pCCU 新增真实CCU配电桥接（rcu链路原帧透传+网页显示）并适配板卡端口拓扑

- protocol/DisProtocol: 配电协议8条消息(指令0x0001~4/反馈0x0005~8, Sum8)，复用pmSysvariable结构体+static_assert核对
- ChecksumPolicy 新增 Sum8；Frame 支持 1 字节校验和
- MessageRegistry 支持 (id+帧总长) 二维查找：配电指令与PM操控指令共用id按帧长区分（帧头length字段不可信）
- LinkManager: 按实际帧长分发 + sendRaw原帧透传 + 非本协议帧头落库节流告警；UdpEndpoint sendTo 加锁
- comm/RcuLinkManager: 真实CCU链路；core/DisBridge: 配电桥接器（反馈转pPowerManger+解码显示，指令转真实CCU，0x0004仅显示不转发）
- 网页新增"真实CCU"页签全字段展示；SnapshotBuilder realCcu 节 + rcu 链路描述
- h100.moos: 端口腾挪(真实CCU固定上报5001归pCCU，pPowerManger iport=5002)，rcu_remote=192.168.0.140:7000
- 测试: pccuTest 新增配电/Sum8/长度分发/RCU注册表用例(176项)；集成测试新增桥接字节一致+不误转发用例

src/pCCU/comm/LinkManager.cpp

@@ -54,17 +54,46 @@ bool LinkManager::sendMessageTo(uint16_t id, const void* value,
     return true;
 }
 
+bool LinkManager::sendRaw(const std::vector<uint8_t>& frame) {
+    if (frame.empty()) return false;
+    const std::string& host = defaultRemoteHost();
+    long port = defaultRemotePort();
+    if (host.empty() || port <= 0) return false;
+    if (!m_endpoint.sendTo(host, port, frame)) {
+        LOG_F(ERROR, "[%s] send raw frame (%zu B) to %s:%ld failed",
+              m_linkName.c_str(), frame.size(), host.c_str(), port);
+        return false;
+    }
+    ++m_txCount;
+    uint16_t id = 0;
+    Frame::parseId(frame, id);
+    if (m_logSink) m_logSink->onRawFrame(1, id, m_linkName, frame, true);
+    if (m_onRawFrame) m_onRawFrame(1, frame, true);
+    return true;
+}
+
 bool LinkManager::handleIncoming(const std::vector<uint8_t>& frame) {
     if (frame.size() < FRAME_HEADER_LEN) return false;
 
     uint16_t id = 0;
     if (!Frame::parseId(frame, id)) {
-        LOG_F(WARNING, "[%s] bad frame header", m_linkName.c_str());
+        // 非本协议帧（如真实CCU 混发的旧协议 0x20 0x20 状态帧、无效帧）：
+        // 原样落库便于排查，告警按 10s 节流避免刷屏
         ++m_errorCount;
+        if (m_logSink) m_logSink->onRawFrame(0, 0, m_linkName, frame, false);
+        double now = MOOSTime(false);
+        if (now - m_lastBadHdrLog >= 10.0) {
+            m_lastBadHdrLog = now;
+            LOG_F(WARNING, "[%s] 非本协议帧头(%02X %02X, %zu B)，已忽略(10s节流)",
+                  m_linkName.c_str(), frame[0], frame[1], frame.size());
+        }
         return false;
     }
 
-    Message* msg = m_registry.find(id);
+    // 优先按 id + 实际帧总长精确匹配（配电指令 0x0001~0x0004 与 PM 指令
+    // 共用 id，仅帧长不同；帧头 length 字段不可信，须用实际收到的字节数），
+    // 未命中回退该 id 的第一条（保持旧行为：decode 失败报错）
+    Message* msg = m_registry.find(id, frame.size());
     if (!msg) {
         LOG_F(WARNING, "[%s] unknown msg id 0x%04X, len=%zu",
               m_linkName.c_str(), id, frame.size());

src/pCCU/comm/LinkManager.h

@@ -48,7 +48,9 @@ public:
     MessageRegistry& registry() { return m_registry; }
     const MessageRegistry& registry() const { return m_registry; }
 
-    // 收帧回调：msg 为注册表中命中的消息对象（可调用 decode 解码），frame 为原始完整帧
+    // 收帧回调：msg 为注册表中命中的消息对象（可调用 decode 解码），frame 为原始完整帧。
+    // 注意：同 id 不同长度的消息（如配电指令与 PM 指令）按帧总长精确区分，
+    // 回调携带的 msg 即精确命中的对象；长度未命中时回退该 id 的第一条。
     void setOnMessage(std::function<void(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame)> cb) {
         m_onMessage = std::move(cb);
     }
@@ -68,6 +70,10 @@ public:
     bool sendMessageTo(uint16_t id, const void* value,
                        const std::string& host, long port);
 
+    // 原样发送一帧到默认远端（桥接透传用，不做编码）；
+    // 消息 id 从帧头解析，收发计数与落库口径与 sendMessage 一致
+    bool sendRaw(const std::vector<uint8_t>& frame);
+
     // 处理一帧收到的原始数据（供接收线程调用，也可测试时手动喂入）
     bool handleIncoming(const std::vector<uint8_t>& frame);
 
@@ -102,6 +108,7 @@ private:
     ILinkLogSink* m_logSink = nullptr;
 
     double m_lastRxTime = 0;
+    double m_lastBadHdrLog = 0;   // 非本协议帧头告警节流
     unsigned long m_rxCount = 0;
     unsigned long m_txCount = 0;
     unsigned long m_errorCount = 0;

src/pCCU/comm/PmLinkManager.h

@@ -3,6 +3,7 @@
 
 #include "LinkManager.h"
 #include "../protocol/PmProtocol.h"
+#include "../protocol/DisProtocol.h"
 
 namespace ccu {
 
@@ -11,6 +12,12 @@ namespace ccu {
 //
 //   - 本地监听：控制主机指令端口（默认 7000）
 //   - 发送目标：控制主机（默认 192.168.0.140:5001）
+//
+// 注册的消息：
+//   - PM 协议 0x0001~0x0004（Sum32）
+//   - 配电指令 0x0001~0x0004（Sum8，13~21B 短帧）：pPowerManger 下发的
+//     配电指令与其操控/参数指令共用 id，仅帧长不同，由注册表按
+//     (id+帧长) 区分，DisBridge 据此原桥接转发真实CCU
 // 端口/地址均可由 .moos 配置覆盖。
 //============================================================================
 
@@ -20,6 +27,7 @@ public:
                   const std::string& pmHost, long pmPort)
         : LinkManager("pm", localPort), m_pmHost(pmHost), m_pmPort(pmPort) {
         registerPmMessages(registry());
+        registerDisCmdMessages(registry());
     }
 
     void setPmAddress(const std::string& host, long port) {

src/pCCU/comm/RcuLinkManager.h

@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef PCCU_RCU_LINK_MANAGER_H
+#define PCCU_RCU_LINK_MANAGER_H
+
+#include "LinkManager.h"
+#include "../protocol/PmProtocol.h"
+#include "../protocol/DisProtocol.h"
+
+namespace ccu {
+
+//============================================================================
+// RcuLinkManager：面向真实 CCU 设备的链路（配电桥接）。
+//
+//   - 本地监听：rcu_local_port（默认 7100），接收真实CCU 上报的数据
+//   - 发送目标：真实CCU（默认占位 192.168.0.200:7000，.moos 可配）
+//
+// 注册的消息：
+//   - 配电反馈 0x0005~0x0008（Sum8）：真实CCU 上报的配电状态，
+//     由 DisBridge 原帧转发给 pPowerManger 并解码显示
+//   - 配电指令 0x0001~0x0004（Sum8）：真实CCU 的指令回显仅识别，不转发
+//   - PM 消息 0x0001~0x0004（Sum32）：真实CCU 状态报文 0x0004 仅解码
+//     显示，不转发（避免与 pCCU 自身模拟的状态报文冲突）
+//============================================================================
+
+class RcuLinkManager : public LinkManager {
+public:
+    RcuLinkManager(long localPort,
+                   const std::string& rcuHost, long rcuPort)
+        : LinkManager("rcu", localPort), m_rcuHost(rcuHost), m_rcuPort(rcuPort) {
+        registerDisFbMessages(registry());
+        registerDisCmdMessages(registry());
+        registerPmMessages(registry());
+    }
+
+    void setRcuAddress(const std::string& host, long port) {
+        m_rcuHost = host; m_rcuPort = port;
+    }
+    const std::string& rcuHost() const { return m_rcuHost; }
+    long rcuPort() const { return m_rcuPort; }
+
+protected:
+    std::string defaultRemoteHost() const override { return m_rcuHost; }
+    long defaultRemotePort() const override { return m_rcuPort; }
+
+private:
+    std::string m_rcuHost;
+    long m_rcuPort;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_RCU_LINK_MANAGER_H

src/pCCU/comm/UdpEndpoint.cpp

@@ -36,6 +36,7 @@ bool UdpEndpoint::init(long localPort) {
 bool UdpEndpoint::sendTo(const std::string& host, long port, const std::vector<uint8_t>& data) {
     if (!m_socket || data.empty()) return false;
     try {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_sendMutex);
         m_socket->iSendMessageTo(const_cast<uint8_t*>(data.data()),
                                  static_cast<int>(data.size()),
                                  port, host);

src/pCCU/comm/UdpEndpoint.h

@@ -4,6 +4,7 @@
 #define UNIX
 #include "MOOS/libMOOS/Comms/XPCUdpSocket.h"
 #include <cstdint>
+#include <mutex>
 #include <string>
 #include <vector>
 
@@ -17,6 +18,8 @@ namespace ccu {
 //   - 向指定远端 (host:port) 发送数据报
 //   - 阻塞接收数据报
 // 不关心协议内容，仅负责字节的收发。
+// 发送可能来自多个线程（MOOS 主线程 + 各链路接收线程的桥接转发），
+// sendTo 内部加锁串行化。
 //============================================================================
 
 class UdpEndpoint {
@@ -39,6 +42,7 @@ public:
 private:
     XPCUdpSocket* m_socket = nullptr;
     long m_localPort = 0;
+    std::mutex m_sendMutex;   // 串行化并发 sendTo
 };
 
 } // namespace ccu