新增 pELoad 电子负载（IT6000C）控制程序：以太网 Raw Socket SCPI 直连设备，100ms 周期功率控制（订阅 MOOS 功率消息按 P/U 折算电流，CC/CV 双环路优先 + FUNC:MODE FIX 防护），网页人机交互（步骤引导/防误触确认），sqlite3 存储（100ms 高采样 V/I/P 测量表 meas_log + CSV 导出分析），并接入 scripts/build-board.sh 板卡部署与 systemd 服务、missions/h100.moos 配置

src/pELoad/driver/IT6000C.cpp

@@ -0,0 +1,121 @@
+#include "IT6000C.h"
+#include <cstdio>
+#include <cstdlib>
+
+namespace eload {
+
+//============================================================================
+// 基础
+//============================================================================
+
+bool IT6000C::identify(std::string& idn) {
+    return m_scpi.query("*IDN?", idn, 300);
+}
+
+bool IT6000C::remote() {
+    // 连接建立后必须先进入远控，否则设置命令被面板本地态拒绝
+    return m_scpi.cmd("SYST:REM");
+}
+
+bool IT6000C::local() {
+    return m_scpi.cmd("SYST:LOC");
+}
+
+bool IT6000C::reset() {
+    return m_scpi.cmd("*RST");
+}
+
+bool IT6000C::clearStatus() {
+    return m_scpi.cmd("*CLS");
+}
+
+bool IT6000C::opComplete() {
+    std::string r;
+    return m_scpi.query("*OPC?", r, 300);
+}
+
+bool IT6000C::nextError(std::string& err) {
+    return m_scpi.query("SYST:ERR?", err, 200);
+}
+
+//============================================================================
+// 输出
+//============================================================================
+
+bool IT6000C::output(bool on) {
+    return m_scpi.cmd(on ? "OUTP 1" : "OUTP 0");
+}
+
+bool IT6000C::queryOutput(bool& on) {
+    std::string r;
+    if (!m_scpi.query("OUTP?", r, 200)) return false;
+    on = (r.find("1") != std::string::npos);
+    return true;
+}
+
+bool IT6000C::clearProtection() {
+    return m_scpi.cmd("OUTP:PROT:CLE");
+}
+
+//============================================================================
+// 工作模式
+//============================================================================
+
+bool IT6000C::setFunctionCC() {
+    return m_scpi.cmd("FUNC CURR");
+}
+
+bool IT6000C::setFunctionCV() {
+    return m_scpi.cmd("FUNC VOLT");
+}
+
+bool IT6000C::queryFunction(std::string& func) {
+    return m_scpi.query("FUNC?", func, 200);
+}
+
+bool IT6000C::setFunctionModeFixed() {
+    return m_scpi.cmd("FUNC:MODE FIX");
+}
+
+bool IT6000C::queryFunctionMode(std::string& mode) {
+    return m_scpi.query("FUNC:MODE?", mode, 200);
+}
+
+//============================================================================
+// 设定值
+//============================================================================
+
+bool IT6000C::setDouble(const char* scpi, double v) {
+    char buf[64];
+    std::snprintf(buf, sizeof(buf), "%s %.6f", scpi, v);
+    return m_scpi.cmd(buf);
+}
+
+bool IT6000C::setCurrent(double amp)      { return setDouble("CURR", amp); }
+bool IT6000C::setVoltage(double volt)     { return setDouble("VOLT", volt); }
+bool IT6000C::setVoltageLimit(double volt){ return setDouble("VOLT:LIM", volt); }
+bool IT6000C::setCurrentLimitPos(double amp)  { return setDouble("CURR:LIM", amp); }
+bool IT6000C::setCurrentLimitNeg(double amp)  { return setDouble("CURR:LIM:NEG", amp); }
+bool IT6000C::setPowerLimitPos(double watt)   { return setDouble("POW:LIM", watt); }
+bool IT6000C::setPowerLimitNeg(double watt)   { return setDouble("POW:LIM:NEG", watt); }
+
+//============================================================================
+// 测量
+//============================================================================
+
+bool IT6000C::queryDouble(const char* scpi, double& v) {
+    std::string r;
+    if (!m_scpi.query(scpi, r, 150)) return false;
+    if (r.empty()) return false;
+    char* end = nullptr;
+    double d = std::strtod(r.c_str(), &end);
+    if (end == r.c_str()) return false;
+    v = d;
+    return true;
+}
+
+bool IT6000C::measureVoltage(double& v) { return queryDouble("MEAS:VOLT?", v); }
+bool IT6000C::measureCurrent(double& i) { return queryDouble("MEAS:CURR?", i); }
+bool IT6000C::measurePower(double& p)   { return queryDouble("MEAS:POW?", p); }
+
+} // namespace eload