新增 pELoad 电子负载（IT6000C）控制程序：以太网 Raw Socket SCPI 直连设备，100ms 周期功率控制（订阅 MOOS 功率消息按 P/U 折算电流，CC/CV 双环路优先 + FUNC:MODE FIX 防护），网页人机交互（步骤引导/防误触确认），sqlite3 存储（100ms 高采样 V/I/P 测量表 meas_log + CSV 导出分析），并接入 scripts/build-board.sh 板卡部署与 systemd 服务、missions/h100.moos 配置

2026-09-03 12:26:02 +08:00
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+#ifndef PELOAD_SCPI_CLIENT_H
+#define PELOAD_SCPI_CLIENT_H
+
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include <vector>
+#include <deque>
+#include <memory>
+#include <mutex>
+#include <condition_variable>
+#include <atomic>
+#include <thread>
+#include <functional>
+
+namespace eload {
+
+//============================================================================
+// ScpiClient：IT6000C Raw Socket SCPI 客户端（TCP，LF 结尾，自动重连）。
+//
+// 协议要点（docs/电子负载说明手册/IT6000C User Manual-CN 2.5.2.3 使用套接字）：
+//   - 仪器提供 SCPI 套接字服务（Socket Port 可配置，出厂默认 30000）；
+//   - 所有命令必须以换行符（\n）结尾；查询响应同样以换行符结束；
+//   - 仪器最多同时允许 6 个套接字/telnet 连接。
+//
+// 线程模型：
+//   - 内部一个 IO 线程：负责连接/重连、命令写出、响应读取；
+//   - cmd()   非阻塞入队（写后无响应）；
+//   - query() 同步等待响应（同一时刻仅允许一个查询，互斥保护）；
+//   - 本线程不调用任何 MOOS 接口，跨线程数据仅通过回调投递。
+//============================================================================
+
+class ScpiClient {
+public:
+    // SCPI 收发记录回调（落库用，IO 线程内调用）：
+    // 命令型：resp 为空；查询型：resp 为响应文本（含失败标记）
+    using LogSink = std::function<void(const std::string& cmd, const std::string& resp)>;
+    // 连接状态变化回调（IO 线程内调用）
+    using StateCallback = std::function<void(bool connected)>;
+
+    ScpiClient();
+    ~ScpiClient();
+
+    void configure(const std::string& host, long port);   // start 前调用
+    void setLogSink(LogSink cb);                          // start 前调用
+    void setStateCallback(StateCallback cb);              // start 前调用
+
+    bool start();          // 启动 IO 线程（自动连接/重连）
+    void stop();
+
+    bool isConnected() const { return m_connected; }
+
+    // 写命令（无响应期待）。未连接/发送失败按错误计数并丢弃。
+    bool cmd(const std::string& scpi);
+
+    // 同步查询：发送 scpi 并等待一行响应。
+    // timeoutMs 建议不大于控制周期（100ms 循环里建议 <= 80）。
+    bool query(const std::string& scpi, std::string& resp, int timeoutMs = 200);
+
+    // 统计
+    unsigned long txCount() const        { return m_txCount; }
+    unsigned long txErrorCount() const   { return m_txErrorCount; }
+    unsigned long rxCount() const        { return m_rxCount; }
+    unsigned long errorCount() const     { return m_errorCount; }
+    unsigned long reconnectCount() const { return m_reconnectCount; }
+    double lastRxTime() const            { return m_lastRxTime; }
+
+    const std::string& host() const { return m_host; }
+    long port() const               { return m_port; }
+
+private:
+    struct Work {
+        std::string cmd;
+        bool        expectReply;
+        std::string resp;
+        bool        done;
+        bool        ok;
+        Work() : expectReply(false), done(false), ok(false) {}
+    };
+
+    void threadFunc();
+    bool connectOnce();
+    void closeSocket();
+    bool writeLine(const std::string& scpi);
+    // 从 socket 读一行（LF 结尾），deadlineMs 内未完成返回 false
+    bool readLine(std::string& line, int deadlineMs);
+    void runQueue();
+
+    std::string m_host;
+    long m_port = 30000;
+    int  m_fd = -1;
+
+    std::atomic<bool> m_running{false};
+    std::atomic<bool> m_connected{false};
+    std::thread m_thread;
+
+    // 命令队列：cmd() 与 query() 共用；IO 线程逐条处理
+    std::mutex m_queueMutex;
+    std::condition_variable m_queueCv;
+    std::deque<std::shared_ptr<Work> > m_queue;
+    // 同一时刻仅允许一个同步查询
+    std::mutex m_queryMutex;
+
+    LogSink       m_logSink;      // 任意线程注册，IO 线程调用（start 前 set）
+    StateCallback m_stateCb;
+
+    std::vector<uint8_t> m_buf;   // 流式接收缓冲（半包/粘包按 \n 切分）
+
+    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_txErrorCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_rxCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_errorCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_reconnectCount{0};
+    std::atomic<double> m_lastRxTime{0.0};
+};
+
+} // namespace eload
+#endif // PELOAD_SCPI_CLIENT_H