新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器 (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、 内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos） - 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager， pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖 - pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html） - 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）： deploy/clean-data/fetch-data 同步适配 - 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md - 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真 - 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
This commit is contained in:
@@ -6,11 +6,11 @@
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# power_data.db (+ -wal/-shm) 主机功率数据库
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# feedback_data.db 反馈落盘数据库
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# pPowerManger.log 主机运行日志
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# 默认先停止 3 个服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
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# 默认先停止 4 个服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
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#
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# 用法:
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# ./scripts/clean-data.sh # 停服务 -> 清理 data 目录（不重启）
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# ./scripts/clean-data.sh --start # 清理后重新启动 3 个服务
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# ./scripts/clean-data.sh --start # 清理后重新启动 4 个服务
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# ./scripts/clean-data.sh --no-stop # 不停服务直接清理（慎用）
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# ./scripts/clean-data.sh --stale # 额外清理 bin/ 与 src/bin/ 下的旧 db/log
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#
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@@ -38,10 +38,10 @@ DO_START=0
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DO_STOP=1
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DO_STALE=0
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SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost)
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SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
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# 板卡 data 目录下需要清理的文件（含 SQLite WAL/SHM）
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DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log)
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DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
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# 历史遗留目录（旧部署位置），仅当 --stale 时清理
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STALE_DIRS=("${BOARD_DIR}/bin" "${BOARD_DIR}/src/bin")
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@@ -123,15 +123,15 @@ fi
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# 5. 可选: 重启服务
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#-------------------------------------------------------------------
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if [ "${DO_START}" = "1" ]; then
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info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger -> pPowerMangerHost) ..."
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||||
info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU) ..."
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${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl start moosdb && sleep 1 && \
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systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost" \
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systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU" \
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|| { err "启动失败"; exit 1; }
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ok "服务已启动"
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else
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echo ""
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info "清理完成，服务未启动。需要重启请加 --start 或手动:"
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echo " systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost"
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echo " systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU"
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fi
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||||
echo ""
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+22
-19
@@ -1,18 +1,18 @@
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#!/bin/bash
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#=======================================================================
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# FILE: scripts/deploy.sh
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# DESC: 部署 pPowerManger / pPowerMangerHost（aarch64 二进制 + mission）
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# 到目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04)，并用三个独立 systemd 服务
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# （moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost）管理。
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# 只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
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# DESC: 部署 pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU（aarch64 二进制 +
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# mission）到目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04)，并用四个独立
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# systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU）
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# 管理。只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
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#
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# 用法:
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# ./scripts/deploy.sh setup-ssh 一次性：生成 ed25519 key + ssh-copy-id
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# ./scripts/deploy.sh 默认：推送二进制 + mission + 装 3 个
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# ./scripts/deploy.sh 默认：推送二进制 + mission + 装 4 个
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# systemd 服务 + daemon-reload（不启动）
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# ./scripts/deploy.sh --start 部署后按依赖顺序启动服务
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# ./scripts/deploy.sh status 板卡 3 个服务状态
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# ./scripts/deploy.sh stop 停止 3 个服务
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# ./scripts/deploy.sh status 板卡 4 个服务状态
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# ./scripts/deploy.sh stop 停止 4 个服务
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# ./scripts/deploy.sh help 显示帮助
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#
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# 参数:
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@@ -24,9 +24,9 @@
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# 板卡布局:
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# /root/work/h100/bin/ aarch64 二进制
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# /root/work/h100/missions/ 板卡 mission h100.moos
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# /root/work/h100/data/ 数据库存储目录 (power_data.db)
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# /root/work/h100/data/ 数据库存储目录 (power_data.db 等)
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# /etc/systemd/system/ moosdb.service / pPowerManger.service /
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# pPowerMangerHost.service
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# pPowerMangerHost.service / pCCU.service
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#=======================================================================
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set -uo pipefail
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@@ -38,7 +38,7 @@ USER="root"
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BOARD_DIR="/root/work/h100"
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DO_START=0
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||||
SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost)
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||||
SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
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||||
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||||
info() { printf '\033[1;36m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
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||||
ok() { printf '\033[1;32m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
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||||
@@ -91,7 +91,7 @@ cmd_setup_ssh() {
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||||
#-------------------------------------------------------------------
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||||
check_local() {
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local missing=0
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||||
for b in pPowerManger pPowerMangerHost; do
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||||
for b in pPowerManger pPowerMangerHost pCCU; do
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||||
if [ ! -f "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" ]; then
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err "缺少本地 aarch64 二进制: bin/arm64/${b}（先运行 ./scripts/build-arm64.sh）"; missing=1
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||||
elif ! file "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" | grep -q "aarch64"; then
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@@ -178,16 +178,17 @@ cmd_deploy() {
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||||
info "推送 aarch64 二进制 ..."
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||||
${SCP} -q "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerManger" \
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||||
"${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerMangerHost" \
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||||
"${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pCCU" \
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||||
"${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/bin/" || { err "推送二进制失败"; return 1; }
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||||
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||||
info "推送 mission h100.moos ..."
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||||
${SCP} -q "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" \
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||||
"${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/missions/" || { err "推送 mission 失败"; return 1; }
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||||
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "chmod +x ${BOARD_DIR}/bin/pPowerManger ${BOARD_DIR}/bin/pPowerMangerHost"
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "chmod +x ${BOARD_DIR}/bin/pPowerManger ${BOARD_DIR}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_DIR}/bin/pCCU"
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ok "二进制与 mission 已推送"
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# 2. 生成并安装 3 个 systemd unit
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# 2. 生成并安装 4 个 systemd unit
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local unit
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for s in "${SERVICES[@]}"; do
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info "生成 ${s}.service ..."
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@@ -211,8 +212,10 @@ cmd_deploy() {
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else
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echo ""
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||||
info "部署完成。手动启动（或加 --start）:"
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||||
echo " systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost"
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||||
echo " 浏览器: http://${HOST}:18080"
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||||
echo " systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU"
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||||
echo " 浏览器: http://${HOST}:18080 (上位机模拟)"
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||||
echo " http://${HOST}:8090 (pPowerManger)"
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||||
echo " http://${HOST}:8080 (pCCU)"
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||||
fi
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||||
}
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||||
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@@ -220,19 +223,19 @@ cmd_deploy() {
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# 命令: start / status / stop
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#-------------------------------------------------------------------
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cmd_start() {
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||||
info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger -> pPowerMangerHost) ..."
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||||
info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU) ..."
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl start moosdb && sleep 1 && \
|
||||
systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost" || { err "启动失败"; return 1; }
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||||
systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU" || { err "启动失败"; return 1; }
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||||
ok "服务已启动"
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||||
cmd_status
|
||||
}
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||||
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||||
cmd_status() {
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl --no-pager status moosdb pPowerManger pPowerMangerHost" || true
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl --no-pager status ${SERVICES[*]}" || true
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||||
}
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||||
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||||
cmd_stop() {
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pPowerMangerHost pPowerManger moosdb" && \
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||||
${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pPowerMangerHost pPowerManger pCCU moosdb" && \
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||||
ok "服务已停止" || err "停止服务失败"
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||||
}
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||||
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@@ -6,7 +6,7 @@
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# power_data.db (+ -wal/-shm) 主机功率数据库
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# feedback_data.db 反馈落盘数据库
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# pPowerManger.log 主机运行日志
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# 可选 --journal 一并导出三个 systemd 服务的 journal 日志。
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# 可选 --journal 一并导出四个 systemd 服务的 journal 日志。
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#
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# 用法:
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# ./scripts/fetch-data.sh # 下载 db + 日志到本地 data/board-<时间>/
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@@ -18,7 +18,7 @@
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# --user <user> 登录用户（默认 root）
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# --board-dir <dir> 板卡部署根目录（默认 /root/work/h100）
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# --out-dir <dir> 本地保存目录（默认 data/board-<时间>）
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# --journal 额外导出 3 个服务的 systemd journal 日志
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# --journal 额外导出 4 个服务的 systemd journal 日志
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# -h, --help 显示帮助
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#
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# 前置: 板卡已配免密 SSH（见 scripts/deploy.sh setup-ssh）。
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@@ -35,10 +35,10 @@ BOARD_DIR="/root/work/h100"
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||||
OUT_DIR=""
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DO_JOURNAL=0
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SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost)
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||||
SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
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# 板卡 data 目录下需要下载的文件（含 SQLite WAL/SHM 以保证数据完整）
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DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log)
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DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
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info() { printf '\033[1;36m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
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ok() { printf '\033[1;32m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
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