新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档

- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略

src/pCCU/comm/FcLinkManager.h

@@ -0,0 +1,42 @@
+#ifndef PCCU_FC_LINK_MANAGER_H
+#define PCCU_FC_LINK_MANAGER_H
+
+#include "LinkManager.h"
+#include "../protocol/FcProtocol.h"
+
+namespace ccu {
+
+//============================================================================
+// FcLinkManager：面向燃料电池控制器的链路。
+//
+//   - 本地监听：燃料电池状态反馈端口（默认 6000）
+//   - 发送目标：燃料电池控制器（默认 192.168.1.162:7000）
+// 端口/地址均可由 .moos 配置覆盖。
+//============================================================================
+
+class FcLinkManager : public LinkManager {
+public:
+    FcLinkManager(long localPort,
+                  const std::string& fcHost, long fcPort)
+        : LinkManager("fc", localPort), m_fcHost(fcHost), m_fcPort(fcPort) {
+        registerFcMessages(registry());
+    }
+
+    void setFcAddress(const std::string& host, long port) {
+        m_fcHost = host; m_fcPort = port;
+    }
+    const std::string& fcHost() const { return m_fcHost; }
+    long fcPort() const { return m_fcPort; }
+
+protected:
+    std::string defaultRemoteHost() const override { return m_fcHost; }
+    long defaultRemotePort() const override { return m_fcPort; }
+
+private:
+    std::string m_fcHost;
+    long m_fcPort;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_FC_LINK_MANAGER_H

src/pCCU/comm/LinkManager.cpp

@@ -0,0 +1,108 @@
+#include "LinkManager.h"
+#include "../protocol/Frame.h"
+#include "MOOS/libMOOS/Utils/MOOSUtilityFunctions.h"
+#include "loguru.hpp"
+
+namespace ccu {
+
+LinkManager::LinkManager(const std::string& linkName, long localPort)
+    : m_linkName(linkName), m_localPort(localPort) {}
+
+LinkManager::~LinkManager() {
+    stop();
+}
+
+bool LinkManager::start() {
+    if (m_running) return true;
+    if (!m_endpoint.init(m_localPort)) {
+        LOG_F(ERROR, "[%s] bind failed on port %ld", m_linkName.c_str(), m_localPort);
+        return false;
+    }
+    m_running = true;
+    m_rxThread = std::thread([this]() { rxThreadFunc(); });
+    LOG_F(INFO, "[%s] listening on local port %ld", m_linkName.c_str(), m_localPort);
+    return true;
+}
+
+void LinkManager::stop() {
+    if (!m_running) return;
+    m_running = false;
+    if (m_rxThread.joinable()) m_rxThread.join();
+}
+
+bool LinkManager::sendMessage(uint16_t id, const void* value) {
+    return sendMessageTo(id, value, defaultRemoteHost(), defaultRemotePort());
+}
+
+bool LinkManager::sendMessageTo(uint16_t id, const void* value,
+                                const std::string& host, long port) {
+    if (host.empty() || port <= 0) return false;
+    Message* msg = m_registry.find(id);
+    if (!msg) {
+        LOG_F(ERROR, "[%s] unknown message id 0x%04X", m_linkName.c_str(), id);
+        return false;
+    }
+    std::vector<uint8_t> frame = msg->encode(value);
+    if (!m_endpoint.sendTo(host, port, frame)) {
+        LOG_F(ERROR, "[%s] send msg 0x%04X to %s:%ld failed",
+              m_linkName.c_str(), id, host.c_str(), port);
+        return false;
+    }
+    ++m_txCount;
+    if (m_logSink) m_logSink->onRawFrame(1, id, m_linkName, frame, true);
+    if (m_onRawFrame) m_onRawFrame(1, frame, true);
+    return true;
+}
+
+bool LinkManager::handleIncoming(const std::vector<uint8_t>& frame) {
+    if (frame.size() < FRAME_HEADER_LEN) return false;
+
+    uint16_t id = 0;
+    if (!Frame::parseId(frame, id)) {
+        LOG_F(WARNING, "[%s] bad frame header", m_linkName.c_str());
+        ++m_errorCount;
+        return false;
+    }
+
+    Message* msg = m_registry.find(id);
+    if (!msg) {
+        LOG_F(WARNING, "[%s] unknown msg id 0x%04X, len=%zu",
+              m_linkName.c_str(), id, frame.size());
+        ++m_errorCount;
+        return false;
+    }
+
+    bool checksumOk = msg->checksum().verify(frame);
+    ++m_rxCount;
+    m_lastRxTime = MOOSTime(false);
+
+    // 原始帧落库 + 回调
+    if (m_logSink) m_logSink->onRawFrame(0, id, m_linkName, frame, checksumOk);
+    if (m_onRawFrame) m_onRawFrame(0, frame, checksumOk);
+
+    if (!checksumOk) {
+        LOG_F(WARNING, "[%s] checksum error msg 0x%04X", m_linkName.c_str(), id);
+        ++m_errorCount;
+        return false;
+    }
+
+    // 解码交给上层（CCU 层知道具体消息类型）
+    if (m_onMessage) m_onMessage(msg, frame);
+    return true;
+}
+
+void LinkManager::rxThreadFunc() {
+    uint8_t buf[2048];
+    while (m_running) {
+        int n = m_endpoint.receive(buf, sizeof(buf));
+        if (n > 0) {
+            std::vector<uint8_t> frame(buf, buf + n);
+            handleIncoming(frame);
+        } else {
+            // 无数据，短暂休眠避免忙等
+            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
+        }
+    }
+}
+
+} // namespace ccu

src/pCCU/comm/LinkManager.h

@@ -0,0 +1,112 @@
+#ifndef PCCU_LINK_MANAGER_H
+#define PCCU_LINK_MANAGER_H
+
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include <atomic>
+#include <thread>
+#include <functional>
+#include "UdpEndpoint.h"
+#include "../protocol/MessageRegistry.h"
+#include "../protocol/Message.h"
+
+namespace ccu {
+
+// 落库接口：由 DbStore 实现，供链路层记录原始帧（实现收发数据入库）
+class ILinkLogSink {
+public:
+    virtual ~ILinkLogSink() = default;
+    // direction: 0=收 1=发；data 为原始完整帧；checksumOk 为校验结果
+    virtual void onRawFrame(int direction, uint16_t msgId, const std::string& link,
+                            const std::vector<uint8_t>& data, bool checksumOk) = 0;
+};
+
+//============================================================================
+// LinkManager：单条 UDP 链路的管理者。
+//
+// 职责：
+//   - 绑定本地端口并维护独立接收线程
+//   - 持有该链路的 MessageRegistry（收发共用，id 按链路隔离）
+//   - 收帧：解析 id -> 查注册表 -> 校验 -> 回调 onMessage（携带消息对象与原始帧）
+//   - 发帧：编码 -> 发送 -> 落库
+//
+// 派生类（FcLinkManager / PmLinkManager）仅需提供链路名与默认收发地址。
+//============================================================================
+
+class LinkManager {
+public:
+    LinkManager(const std::string& linkName, long localPort);
+    virtual ~LinkManager();
+
+    // 启动：绑定端口 + 启动接收线程。返回是否成功。
+    bool start();
+    void stop();
+
+    bool isRunning() const { return m_running; }
+
+    // 注册表（收发共用）
+    MessageRegistry& registry() { return m_registry; }
+    const MessageRegistry& registry() const { return m_registry; }
+
+    // 收帧回调：msg 为注册表中命中的消息对象（可调用 decode 解码），frame 为原始完整帧
+    void setOnMessage(std::function<void(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame)> cb) {
+        m_onMessage = std::move(cb);
+    }
+
+    // 原始帧回调（用于 Web/调试展示原始报文）
+    void setOnRawFrame(std::function<void(int direction, const std::vector<uint8_t>& frame, bool checksumOk)> cb) {
+        m_onRawFrame = std::move(cb);
+    }
+
+    // 落库接口（可空）
+    void setLogSink(ILinkLogSink* sink) { m_logSink = sink; }
+
+    // 编码并发送一条已注册消息；返回是否成功
+    bool sendMessage(uint16_t id, const void* value);
+
+    // 编码并发送一条已注册消息，同时指定目标地址（覆盖默认）
+    bool sendMessageTo(uint16_t id, const void* value,
+                       const std::string& host, long port);
+
+    // 处理一帧收到的原始数据（供接收线程调用，也可测试时手动喂入）
+    bool handleIncoming(const std::vector<uint8_t>& frame);
+
+    // 链路状态：最近一次收到消息的时间（MOOSTime），0 表示从未收到
+    double lastRxTime() const { return m_lastRxTime; }
+    long localPort() const { return m_localPort; }
+    const std::string& linkName() const { return m_linkName; }
+
+    // 收发统计
+    unsigned long rxCount() const { return m_rxCount; }
+    unsigned long txCount() const { return m_txCount; }
+    unsigned long errorCount() const { return m_errorCount; }
+
+protected:
+    // 派生类提供发送默认目标
+    virtual std::string defaultRemoteHost() const { return ""; }
+    virtual long defaultRemotePort() const { return 0; }
+
+private:
+    void rxThreadFunc();
+
+    std::string  m_linkName;
+    long         m_localPort;
+    UdpEndpoint  m_endpoint;
+    MessageRegistry m_registry;
+
+    std::atomic<bool> m_running{false};
+    std::thread  m_rxThread;
+
+    std::function<void(Message*, const std::vector<uint8_t>&)> m_onMessage;
+    std::function<void(int, const std::vector<uint8_t>&, bool)> m_onRawFrame;
+    ILinkLogSink* m_logSink = nullptr;
+
+    double m_lastRxTime = 0;
+    unsigned long m_rxCount = 0;
+    unsigned long m_txCount = 0;
+    unsigned long m_errorCount = 0;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_LINK_MANAGER_H

src/pCCU/comm/PmLinkManager.h

@@ -0,0 +1,42 @@
+#ifndef PCCU_PM_LINK_MANAGER_H
+#define PCCU_PM_LINK_MANAGER_H
+
+#include "LinkManager.h"
+#include "../protocol/PmProtocol.h"
+
+namespace ccu {
+
+//============================================================================
+// PmLinkManager：面向控制主机 pPowerManger 的链路。
+//
+//   - 本地监听：控制主机指令端口（默认 7000）
+//   - 发送目标：控制主机（默认 192.168.0.140:5001）
+// 端口/地址均可由 .moos 配置覆盖。
+//============================================================================
+
+class PmLinkManager : public LinkManager {
+public:
+    PmLinkManager(long localPort,
+                  const std::string& pmHost, long pmPort)
+        : LinkManager("pm", localPort), m_pmHost(pmHost), m_pmPort(pmPort) {
+        registerPmMessages(registry());
+    }
+
+    void setPmAddress(const std::string& host, long port) {
+        m_pmHost = host; m_pmPort = port;
+    }
+    const std::string& pmHost() const { return m_pmHost; }
+    long pmPort() const { return m_pmPort; }
+
+protected:
+    std::string defaultRemoteHost() const override { return m_pmHost; }
+    long defaultRemotePort() const override { return m_pmPort; }
+
+private:
+    std::string m_pmHost;
+    long m_pmPort;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_PM_LINK_MANAGER_H

src/pCCU/comm/UdpEndpoint.cpp

@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "UdpEndpoint.h"
+#include <iostream>
+
+namespace ccu {
+
+UdpEndpoint::UdpEndpoint() : m_socket(nullptr), m_localPort(0) {}
+
+UdpEndpoint::~UdpEndpoint() {
+    if (m_socket) {
+        delete m_socket;
+        m_socket = nullptr;
+    }
+}
+
+bool UdpEndpoint::init(long localPort) {
+    m_localPort = localPort;
+    m_socket = new XPCUdpSocket(localPort);
+    try {
+        m_socket->vBindSocket();
+    } catch (const std::exception& e) {
+        std::cerr << "[UdpEndpoint] bind failed on port " << localPort
+                  << ": " << e.what() << std::endl;
+        delete m_socket;
+        m_socket = nullptr;
+        return false;
+    } catch (...) {
+        std::cerr << "[UdpEndpoint] bind failed on port " << localPort
+                  << ": unknown error" << std::endl;
+        delete m_socket;
+        m_socket = nullptr;
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+bool UdpEndpoint::sendTo(const std::string& host, long port, const std::vector<uint8_t>& data) {
+    if (!m_socket || data.empty()) return false;
+    try {
+        m_socket->iSendMessageTo(const_cast<uint8_t*>(data.data()),
+                                 static_cast<int>(data.size()),
+                                 port, host);
+        return true;
+    } catch (...) {
+        return false;
+    }
+}
+
+int UdpEndpoint::receive(uint8_t* buf, size_t len) {
+    if (!m_socket || !buf || len == 0) return 0;
+    try {
+        return m_socket->iRecieveMessage(buf, static_cast<int>(len));
+    } catch (...) {
+        return 0;
+    }
+}
+
+} // namespace ccu

src/pCCU/comm/UdpEndpoint.h

@@ -0,0 +1,46 @@
+#ifndef PCCU_UDP_ENDPOINT_H
+#define PCCU_UDP_ENDPOINT_H
+
+#define UNIX
+#include "MOOS/libMOOS/Comms/XPCUdpSocket.h"
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include <vector>
+
+namespace ccu {
+
+//============================================================================
+// UdpEndpoint：单个 UDP 套接字的封装。
+//
+// 职责：
+//   - 绑定本地端口
+//   - 向指定远端 (host:port) 发送数据报
+//   - 阻塞接收数据报
+// 不关心协议内容，仅负责字节的收发。
+//============================================================================
+
+class UdpEndpoint {
+public:
+    UdpEndpoint();
+    ~UdpEndpoint();
+
+    // 绑定本地端口；返回是否成功（端口占用/权限失败返回 false）
+    bool init(long localPort);
+
+    // 向指定远端发送完整数据报
+    bool sendTo(const std::string& host, long port, const std::vector<uint8_t>& data);
+
+    // 阻塞接收一帧；返回接收字节数，0 或负值表示无数据/错误
+    int receive(uint8_t* buf, size_t len);
+
+    bool isOpen() const { return m_socket != nullptr; }
+    long localPort() const { return m_localPort; }
+
+private:
+    XPCUdpSocket* m_socket = nullptr;
+    long m_localPort = 0;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_UDP_ENDPOINT_H