zjk/H100PowerManger
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新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档

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- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
This commit is contained in:
zjk
2026-08-26 22:43:10 +08:00
parent e0488d513b
commit 54c32a180a
79 changed files with 8731 additions and 1398 deletions
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src/pCCU/protocol/FcProtocol.h
+174
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@@ -0,0 +1,174 @@
#ifndef PCCU_FC_PROTOCOL_H
#define PCCU_FC_PROTOCOL_H
#include <cstdint>
#include <vector>
#include <memory>
#include "Message.h"
namespace ccu {
//============================================================================
// FC 协议（燃料电池系统 <-> 复合管控器）
// 依据：docs/超滑FC和复合管控器通讯协议 - 0821.docx
//
// 帧格式统一：0x40 0x40 + 域标识符(2B) + 域字节数(2B) + 数据域 + [校验和]
// 注意：FC 协议文档未列出校验和行，故默认采用 None（可插拔，联调可切换）。
//
// 两条消息：
// 0x0001 复合管控器->燃料电池控制器（控制指令域） payload 14B，总长 20B
// 0x0002 燃料电池控制器->复合管控器（状态反馈域） payload 144B，总长 150B
//============================================================================
//--------------------------------------------------------------------------
// 0x0001 控制指令域（复合管控器 -> 燃料电池）
// payload 14 字节，对应文档字节 7~20
//--------------------------------------------------------------------------
struct FcControlValue {
uint8_t mode = 0; // 模式设定 00~03
uint8_t cmd = 0; // 操控指令 00~0B
uint8_t outputPower = 0; // 输出功率指令 0~250，分辨率0.1kW
int16_t pitch = 0; // 纵倾姿态（数据1=低8位 / 数据2=高8位，int16），分辨率0.1°
int16_t roll = 0; // 横倾姿态（数据1=低8位 / 数据2=高8位，int16），分辨率0.1°
uint8_t emergencyAllow = 0; // 应急允许：Bit0 允许降载 / Bit1 允许排气
uint16_t depth = 0; // 潜深深度，单位 m
uint8_t supplyCmd = 0; // 补给/排放指令 00~0B
uint8_t reservedCmd5 = 0; // 预留指令5
uint8_t reservedCmd6 = 0; // 预留指令6
uint8_t heartbeat = 0; // 通信心跳，每次+1
};
//--------------------------------------------------------------------------
// 0x0002 状态反馈域（燃料电池 -> 复合管控器）
// payload 144 字节，对应文档字节 7~150
//--------------------------------------------------------------------------
struct FcStatusValue {
uint8_t fc_mode = 0; // 燃料电池系统运行模式
uint8_t fc_status = 0; // 燃料电池系统运行状态
uint16_t fault_level_1 = 0; // 一级故障码
uint16_t fault_level_2 = 0; // 二级故障码
uint16_t fault_level_3 = 0; // 三级故障码
uint16_t fault_level_4 = 0; // 四级故障码
uint16_t total_generation_time = 0;// 累积发电时间，0.1h
uint8_t fc_fault_level = 0; // 系统故障等级 00~04
uint16_t generation_power = 0; // 系统发电功率，0.01kW
uint8_t hydrogen_capacity = 0; // 储氢剩余容量 %
uint8_t liquid_oxygen_capacity = 0; // 液氧剩余容量 %
uint8_t fc1_min_cell_voltage = 0; // I#FC最低单片电压，10mV
uint8_t fc1_min_cell_pos = 0; // I#FC最低单片电压位置
uint8_t fc1_avg_cell_voltage = 0; // I#FC平均单片电压，10mV
uint8_t fc2_min_cell_voltage = 0; // 2#FC最低单片电压
uint8_t fc2_min_cell_pos = 0; // 2#FC最低单片电压位置
uint8_t fc2_avg_cell_voltage = 0; // 2#FC平均单片电压
uint16_t palladium_temp = 0; // 甲醇制氢装置钯膜最高温度，0.1℃
uint16_t buffer_tank_pressure = 0; // 缓冲罐压力，0.1kPa
uint16_t flue_total_emission = 0; // 烟气累计排放量，0.1kg
uint16_t flue_pressure = 0; // 烟气压力，0.001MPa
uint16_t reactor_pressure = 0; // 反应器压力，0.001MPa
uint16_t electric_valve_open = 0; // 电动阀开度，0.1%
uint16_t dcdc1_in_voltage = 0; // DC/DC通道1输入电压，0.1V
uint16_t dcdc1_in_current = 0; // DC/DC通道1输入电流，0.1A
uint16_t dcdc2_in_voltage = 0; // DC/DC通道2输入电压，0.1V
uint16_t dcdc2_in_current = 0; // DC/DC通道2输入电流，0.1A
uint16_t dcdc_out_voltage = 0; // DC/DC输出电压，0.1V
uint16_t dcdc_out_current = 0; // DC/DC输出电流，0.1A
uint8_t dcdc_ctrl_voltage = 0; // DC/DC控制电源电压，0.25V
uint8_t dcdc_aux_voltage = 0; // DC/DC辅电输出电压，0.125V
uint16_t methanol_total_use = 0; // 甲醇累计使用量，0.1kg
uint16_t methanol_feed = 0; // 甲醇溶液进料量，1mL/min
uint16_t oxygen_side_water_level = 0; // 氧侧生成水箱液位，0.01mm
uint16_t hydrogen_side_water_level = 0;// 氢侧生成水箱液位，0.01mm
uint16_t ballast_water_level = 0; // 配重水箱液位，0.01mm
uint16_t exhaust_inlet_pressure = 0; // 尾气装置进气压力，0.01MPa
uint16_t exhaust_outlet_pressure = 0; // 尾气装置排气压力，0.01MPa
uint16_t cabin_pressure1 = 0; // 舱室压力1，0.01kPa
uint16_t cabin_pressure2 = 0; // 舱室压力2，0.01kPa
uint16_t cabin_temp1 = 0; // 舱室温度1，0.01℃
uint16_t cabin_temp2 = 0; // 舱室温度2，0.01℃
uint16_t cabin_humidity1 = 0; // 舱室湿度1，0.01%RH
uint16_t cabin_humidity2 = 0; // 舱室湿度2，0.01%RH
uint16_t h2_concentration1 = 0; // 舱室H2浓度1，0.01%LEL
uint16_t h2_concentration2 = 0; // 舱室H2浓度2，0.01%LEL
uint16_t h2_concentration3 = 0; // 舱室H2浓度3，0.01%LEL
uint16_t o2_concentration1 = 0; // 舱室O2浓度1，0.01%Vol
uint16_t o2_concentration2 = 0; // 舱室O2浓度2，0.01%Vol
uint16_t ch3oh_concentration1 = 0; // 舱室甲醇浓度1，0.01%LEL
uint16_t ch3oh_concentration2 = 0; // 舱室甲醇浓度2，0.01%LEL
uint8_t flame_detector1 = 0; // 火焰探测器1状态
uint8_t flame_detector2 = 0; // 火焰探测器2状态
uint16_t emergency_float_depth = 0; // 应急上浮深度，1m
uint16_t emergency_float_time = 0; // 应急上浮时间，1min
uint16_t exhaust_run_freq = 0; // 尾气装置运行频率，0.01Hz
uint16_t exhaust_inlet_temp = 0; // 尾气装置进气温度，0.01℃
uint16_t exhaust_outlet_temp = 0; // 尾气装置排气温度，0.01℃
uint16_t exhaust_water_in_pressure = 0;// 尾气装置进水压力，0.01kPa
uint16_t exhaust_water_out_pressure = 0;// 尾气装置排水压力，0.01kPa
uint16_t tank_lo2_pressure = 0; // 一体化罐装置液氧罐压力，0.01MPa
uint16_t tank_co2_pressure = 0; // 一体化罐装置二氧化碳压力，0.01MPa
uint16_t tank_lo2_level = 0; // 一体化罐装置液氧罐液位，0.01mm
uint16_t alloy_h2_flow = 0; // 合金供氢流量，0.01L/min
uint16_t fc_h2_flow = 0; // FC供氢流量，0.01L/min
uint16_t fc_o2_flow = 0; // FC供氧流量，0.01L/min
uint16_t reserved[12] = {0}; // 预留1~12
uint8_t heartbeat = 0; // 通信心跳，每次+1
uint8_t emergency_cmd = 0; // 应急指令：Bit0 降载/Bit1 上浮/...
};
//--------------------------------------------------------------------------
// 消息类
//--------------------------------------------------------------------------
class FcControlMessage : public Message {
public:
uint16_t id() const override { return 0x0001; }
const char* name() const override { return "fc_control"; }
const ChecksumPolicy& checksum() const override { return m_checksum; }
size_t payloadLength() const override { return 14; }
std::vector<uint8_t> encode(const void* obj) const override;
bool decode(const std::vector<uint8_t>& frame, void* obj) const override;
// 便捷重载
std::vector<uint8_t> encode(const FcControlValue& v) const { return encode(&v); }
bool decode(const std::vector<uint8_t>& frame, FcControlValue& v) const {
return decode(frame, static_cast<void*>(&v));
}
private:
ChecksumPolicy m_checksum{ChecksumType::None};
};
class FcStatusMessage : public Message {
public:
uint16_t id() const override { return 0x0002; }
const char* name() const override { return "fc_status"; }
const ChecksumPolicy& checksum() const override { return m_checksum; }
size_t payloadLength() const override { return 144; }
std::vector<uint8_t> encode(const void* obj) const override;
bool decode(const std::vector<uint8_t>& frame, void* obj) const override;
std::vector<uint8_t> encode(const FcStatusValue& v) const { return encode(&v); }
bool decode(const std::vector<uint8_t>& frame, FcStatusValue& v) const {
return decode(frame, static_cast<void*>(&v));
}
private:
ChecksumPolicy m_checksum{ChecksumType::None};
};
// 注册 FC 消息到给定注册表（见 MessageRegistry.h）
void registerFcMessages(class MessageRegistry& reg);
} // namespace ccu
#endif // PCCU_FC_PROTOCOL_H