pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性)
锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)： - 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/ 电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端 - 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口 均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition) - SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器 电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页 操作->指令下发(PowerCoordinator)： - 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/ 电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序) - 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧 - PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作 电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)： - 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位 - 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南 测试与部署： - pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池 心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check - h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档
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#ifndef PCCU_COORD_FSM_HPP
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#define PCCU_COORD_FSM_HPP
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#include "../fsm/tinyfsm.hpp"
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#include "../protocol/FcProtocol.h"
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#include "../protocol/PmProtocol.h"
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#include "../protocol/BatProtocol.h"
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#include "PowerCoordinator.h"
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namespace ccu {
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class SystemData;
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// CoordFsm：pCCU 电源协调状态机骨架（TinyFSM，事件驱动）。
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// 【当前状态：框架已参与编译，未接入运行流程（惰性）】
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// - 无任何代码调用 CoordFsm::start() / CoordFsm::dispatch()，
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// 运行行为与接入前完全一致；
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// - 各状态 react() 均为 TODO 空实现，由开发者填写协调策略。
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// 【设计约定】
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// - 边沿事件走 dispatch：指令到达(PmControlEvent)、操作步骤完成(StepDoneEvent)、
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// 周期节拍(TickEvent)；
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// - 电平状态不进事件：最新 FC/电池状态由状态机在 TickEvent 中直接读取
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// SystemData 快照，避免 1Hz 状态报文淹没事件队列；
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// - TinyFSM 非线程安全：dispatch 必须收敛到单线程（MOOS 主循环线程），
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// 链路接收线程产生的事件一律经 PowerCoordinator::pushEvent() 排队，
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// 由 tick() 在主线程统一 drain 后逐个 dispatch（见接线指南第 1 步）。
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// 【接线指南：将来启用时按以下步骤操作】
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// 1) PowerCoordinator 增加事件桥（core/PowerCoordinator.h/.cpp）：
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// a. 新增成员：
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// std::function<void(double)> m_tickHook = nullptr; // 节拍转发
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// std::mutex m_evtMutex;
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// std::deque<std::function<void()>> m_events; // 事件队列（闭包）
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// 新增方法：
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// void setTickHook(std::function<void(double)> h) { m_tickHook = std::move(h); }
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// void pushEvent(std::function<void()> fn) { // 线程安全；带上限防积压
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// std::lock_guard<std::mutex> l(m_evtMutex);
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// if (m_events.size() >= 512) { m_events.pop_front(); /*LOG告警*/ }
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// m_events.push_back(std::move(fn));
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// }
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// b. tick() 末尾 drain（单线程执行闭包；coordinationTick 占位改为转发）：
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// if (m_tickHook) m_tickHook(now);
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// std::deque<std::function<void()>> evs;
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// { std::lock_guard<std::mutex> l(m_evtMutex); evs.swap(m_events); }
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// for (auto& f : evs) f();
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// c. processSteps 步骤完成/超时处（pop_front 之前，仅接线后产生事件）：
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// if (m_tickHook) {
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// BatOpStep info = s; // 拷贝步骤信息
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// BatStatusValue st = m_sys ? m_sys->batStatus(static_cast<int>(s.role))
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// : BatStatusValue();
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// bool ok = confirmed;
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// pushEvent([info, st, ok]() {
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// CoordFsm::dispatch(StepDoneEvent(info.role, info.type, ok, st));
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// });
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// }
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// （事件产生以 m_tickHook 非空为前提：未接线时零开销、零行为）
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//
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// 2) CCU::OnStartUp（m_coord->setup(...) 之后）：
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// CoordFsm::init(m_coord, m_sysData);
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// CoordFsm::start();
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// m_coord->setTickHook([](double now) {
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// CoordFsm::dispatch(TickEvent(now));
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// });
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//
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// 3) CCU::handlePmMessage 的 0x0001 分支（decode 成功后）：
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// m_coord->pushEvent([c]() { CoordFsm::dispatch(PmControlEvent(c)); });
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// （c 为已解析的 PmControlValue，按值捕获）
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// 4) 验证：编译运行后日志出现 "[CoordFsm] 进入状态: CoordNormalState" 即接线成功。
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// 【状态说明】
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// CoordNormalState 正常运行（初始状态）：周期功率分配/阈值判断、响应主机指令
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// CoordSwitchingState 电池切换中：等待 StepDoneEvent 推进，完成后返回 Normal
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// CoordFaultState 故障处理：告警抑制/降级运行/恢复判断
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//---- 事件定义（边沿触发） ------------------------------------------------
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// 周期节拍：由 coordinationTick 转发（AppTick 频率，默认 4Hz）
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struct TickEvent : tinyfsm::Event {
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double now; // MOOSTime
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TickEvent() : now(0) {}
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explicit TickEvent(double t) : now(t) {}
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};
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// 主机操控指令到达：PM 0x0001 每次成功解析触发一次
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struct PmControlEvent : tinyfsm::Event {
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PmControlValue cmd;
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PmControlEvent() {}
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explicit PmControlEvent(const PmControlValue& c) : cmd(c) {}
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};
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// 电池操作步骤完成/超时：由协调器步骤引擎产生
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struct StepDoneEvent : tinyfsm::Event {
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BatRole role; // 目标电池
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BatOpType type; // 步骤类型
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bool confirmed; // true=状态反馈确认；false=超时未确认
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BatStatusValue status; // 完成时刻状态快照（含接触器状态/报警标识字，可判 0x33/0x44 等故障）
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StepDoneEvent()
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: role(BatRole::Dyn), type(BatOpType::ApplyControl), confirmed(false) {}
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||||
StepDoneEvent(BatRole r, BatOpType t, bool ok, const BatStatusValue& s)
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||||
: role(r), type(t), confirmed(ok), status(s) {}
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};
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//---- 状态机 ---------------------------------------------------------------
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class CoordFsm : public tinyfsm::Fsm<CoordFsm> {
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public:
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// 启用时注入上下文（见接线指南）
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static void init(PowerCoordinator* coord, SystemData* sys) {
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m_coord = coord;
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m_sys = sys;
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}
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static PowerCoordinator* coord() { return m_coord; }
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static SystemData* sys() { return m_sys; }
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// 事件处理默认实现：状态类按需覆盖；未覆盖的事件静默忽略
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virtual void react(tinyfsm::Event const &) {}
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virtual void react(TickEvent const &) {}
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virtual void react(PmControlEvent const &) {}
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virtual void react(StepDoneEvent const &) {}
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// 状态进入/退出钩子（状态类覆盖以打日志/做进出动作）
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virtual void entry() {}
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virtual void exit() {}
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private:
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static PowerCoordinator* m_coord;
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static SystemData* m_sys;
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};
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//---- 状态类 ---------------------------------------------------------------
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// 正常运行（初始状态）
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class CoordNormalState : public CoordFsm {
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public:
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void entry() override;
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void exit() override;
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void react(TickEvent const &e) override;
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void react(PmControlEvent const &e) override;
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void react(StepDoneEvent const &e) override;
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};
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// 电池切换中（提交 submitSwitchLowToHigh/HighToLow 后进入）
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class CoordSwitchingState : public CoordFsm {
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public:
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void entry() override;
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void exit() override;
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void react(TickEvent const &e) override;
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||||
void react(StepDoneEvent const &e) override;
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};
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// 故障处理
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class CoordFaultState : public CoordFsm {
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public:
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void entry() override;
|
||||
void exit() override;
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||||
void react(TickEvent const &e) override;
|
||||
void react(StepDoneEvent const &e) override;
|
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};
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} // namespace ccu
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#endif // PCCU_COORD_FSM_HPP
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