pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性)

锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档

test/pccu/pccu_integration_test.py

@@ -4,15 +4,21 @@
 拓扑：
    测试脚本(FC模拟) --16000--> pCCU(fc_local)      [FC状态 0x0002]
    测试脚本(PM模拟) --16002--> pCCU(pm_local)      [PM操控 0x0001, PM参数设定 0x0002]
+   测试脚本(电池模拟) --17001/17002--> pCCU        [电池组状态 0x0003]
    pCCU --16001--> 测试脚本                        [FC控制 0x0001 转发]
    pCCU --16003--> 测试脚本                        [PM状态 0x0004, PM参数反馈 0x0003]
+   pCCU --17003/17004--> 测试脚本                  [电池控制指令 0x0001 / 自检指令 0x0000]
 
 校验：
    1. FC 状态收到并整合，pCCU 周期发送 PM 状态(0x0004, 248B)到 16003
    2. PM 操控(0x0001)转发为 FC 控制(0x0001, 24B)到 16001
    3. PM 参数设定(0x0002)触发参数反馈(0x0003, 12B)到 16003
-   4. SQLite 记录了收/发原始帧
-   5. Web 页面可访问
+   4. PM 操控中锂电池启停指令映射为电池控制指令(0x0001, 27B)：
+      动力 0x20 关闭 -> 母线接触器 0x77；仪表 0x10 启动 -> 母线接触器 0x55
+   5. pCCU 周期(1s)向动力/仪表锂电池下发心跳控制指令
+   6. 电池组状态(0x0003)收到后落库 SQLite（link=bat_dyn/bat_ins）
+   7. SQLite 记录了收/发原始帧
+   8. Web 页面可访问
 """
 import socket
 import struct
@@ -29,6 +35,10 @@ FC_STATUS_PORT = 16000
 FC_CTRL_RECV_PORT = 16001
 PM_CTRL_PORT = 16002
 PM_STATUS_RECV_PORT = 16003
+DYN_BAT_PORT = 17001          # pCCU 监听动力电池状态
+INS_BAT_PORT = 17002          # pCCU 监听仪表电池状态
+DYN_BAT_RECV_PORT = 17003     # 测试监听（pCCU 发往"动力电池"的目标端口）
+INS_BAT_RECV_PORT = 17004     # 测试监听（pCCU 发往"仪表电池"的目标端口）
 WEB_PORT = 18081
 DB_PATH = "/tmp/pccu_it_test.db"
 MOOSDB_EXE = "/usr/local/bin/MOOSDB"
@@ -94,6 +104,26 @@ def pm_paramset_frame():
     return frame(0x0002, bytes(p))
 
 
+def bat_status_frame():
+    """电池组状态 0x0003：payload 80B，带 uint32 校验和"""
+    p = bytearray(80)
+    struct.pack_into("<H", p, 0, 2026)
+    p[2], p[3], p[4], p[5], p[6], p[7] = 8, 30, 10, 30, 0, 0
+    p[8] = 0x10                 # 工况 工房调试
+    p[9] = 0x22                 # 自检完成，状态正常
+    p[10] = 0x22                # 满足功率要求
+    p[11] = 0x11                # 母线接触器闭合完成
+    p[12] = 0x22                # 二极管闭合完成(高4位) + 正极闭合完成(低4位)
+    struct.pack_into("<H", p, 14, 855)     # SOC 85.5%
+    struct.pack_into("<H", p, 16, 1234)    # 电量 123.4 kWh
+    struct.pack_into("<H", p, 18, 5000)    # 允许最高放电功率 500 kW
+    struct.pack_into("<H", p, 22, 1500)    # 当前接入功率 150 kW
+    struct.pack_into("<H", p, 36, 5400)    # 负载端电压 54.00V
+    struct.pack_into("<h", p, 40, -200)    # 放电电流 -10A（充电）
+    p[79] = 33                  # 心跳
+    return frame(0x0003, bytes(p))
+
+
 def recv_loop(sock, label, results, msg_ids, timeout):
     """持续接收指定 msg_id 的帧，记录到 results"""
     sock.settimeout(timeout)
@@ -135,18 +165,27 @@ def main():
             print("FAIL: pCCU exited early, code", pccu.returncode)
             return 1
 
-        # 3. 启动接收监听（FC 控制转发 16001，PM 状态 16003）
+        # 3. 启动接收监听（FC 控制转发 16001，PM 状态 16003，电池控制 17003/17004）
         fc_ctl_recv = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
         fc_ctl_recv.bind(("127.0.0.1", FC_CTRL_RECV_PORT))
         pm_status_recv = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
         pm_status_recv.bind(("127.0.0.1", PM_STATUS_RECV_PORT))
+        dyn_bat_recv = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+        dyn_bat_recv.bind(("127.0.0.1", DYN_BAT_RECV_PORT))
+        ins_bat_recv = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+        ins_bat_recv.bind(("127.0.0.1", INS_BAT_RECV_PORT))
 
         fc_ctl_results, pm_status_results = [], []
+        dyn_bat_results, ins_bat_results = [], []
         t1 = threading.Thread(target=recv_loop,
                               args=(fc_ctl_recv, "fc-ctl", fc_ctl_results, {0x0001}, 12))
         t2 = threading.Thread(target=recv_loop,
                               args=(pm_status_recv, "pm-status", pm_status_results, {0x0004, 0x0003}, 12))
-        t1.start(); t2.start()
+        t3 = threading.Thread(target=recv_loop,
+                              args=(dyn_bat_recv, "bat-dyn", dyn_bat_results, {0x0000, 0x0001}, 12))
+        t4 = threading.Thread(target=recv_loop,
+                              args=(ins_bat_recv, "bat-ins", ins_bat_results, {0x0000, 0x0001}, 12))
+        t1.start(); t2.start(); t3.start(); t4.start()
 
         # 4. 发送 FC 状态（周期模拟）
         fc_send = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
@@ -160,7 +199,14 @@ def main():
         time.sleep(0.5)
         pm_send.sendto(pm_paramset_frame(), ("127.0.0.1", PM_CTRL_PORT))
 
-        t1.join(); t2.join()
+        # 6. 模拟锂电池上发电池组状态（动力/仪表）
+        bat_send = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
+        for _ in range(3):
+            bat_send.sendto(bat_status_frame(), ("127.0.0.1", DYN_BAT_PORT))
+            bat_send.sendto(bat_status_frame(), ("127.0.0.1", INS_BAT_PORT))
+            time.sleep(0.5)
+
+        t1.join(); t2.join(); t3.join(); t4.join()
 
         ok = True
 
@@ -204,18 +250,49 @@ def main():
         else:
             ok = False
 
-        # 校验 4：数据库有记录
+        # 校验 4：锂电池控制指令（27B）。
+        # PM 操控映射：动力 0x20 关闭 -> 母线接触器 0x77；仪表 0x10 启动 -> 母线接触器 0x55
+        dyn_ctl = [d for d in dyn_bat_results if len(d) == 27 and d[2] == 0x01]
+        ins_ctl = [d for d in ins_bat_results if len(d) == 27 and d[2] == 0x01]
+        print(f"[动力电池控制指令] 收到 {len(dyn_ctl)} 帧 (期望>=5, 每帧27B, 1s心跳)")
+        if dyn_ctl:
+            bus = dyn_ctl[-1][6 + 9]   # 最后一帧：PM 指令生效后的期望状态
+            print(f"  -> 母线接触器=0x{bus:02X} (期望0x77 关闭)")
+            ok = ok and (bus == 0x77)
+        else:
+            ok = False
+        print(f"[仪表电池控制指令] 收到 {len(ins_ctl)} 帧 (期望>=5, 每帧27B, 1s心跳)")
+        if ins_ctl:
+            bus = ins_ctl[-1][6 + 9]
+            print(f"  -> 母线接触器=0x{bus:02X} (期望0x55 接通)")
+            ok = ok and (bus == 0x55)
+        else:
+            ok = False
+
+        # 校验 5：数据库有记录（含锂电池链路收发）
         time.sleep(1.0)
         db_count = -1
+        bat_dyn_rx = -1
+        bat_tx = -1
         if os.path.exists(DB_PATH):
             import sqlite3
             conn = sqlite3.connect(DB_PATH)
             db_count = conn.execute("SELECT COUNT(*) FROM comm_log").fetchone()[0]
+            # 电池组状态接收（link=bat_dyn, 方向=收, msg_id=3）
+            bat_dyn_rx = conn.execute(
+                "SELECT COUNT(*) FROM comm_log WHERE link='bat_dyn' AND direction=0 AND msg_id=3"
+            ).fetchone()[0]
+            # 电池控制指令发送（direction=1, msg_id=1, bat 链路）
+            bat_tx = conn.execute(
+                "SELECT COUNT(*) FROM comm_log WHERE link IN ('bat_dyn','bat_ins') AND direction=1 AND msg_id=1"
+            ).fetchone()[0]
             conn.close()
-        print(f"[数据库] comm_log 记录数 = {db_count}")
+        print(f"[数据库] comm_log 记录数 = {db_count} (期望>=6)")
+        print(f"[数据库] 动力电池状态接收记录 = {bat_dyn_rx} (期望>=1), 电池控制发送记录 = {bat_tx} (期望>=2)")
         ok = ok and (db_count >= 6)  # 3条FC状态 + 1条PM操控 + 1条PM参数 + 周期PM状态(至少1)
+        ok = ok and (bat_dyn_rx >= 1) and (bat_tx >= 2)
 
-        # 校验 5：Web 页面
+        # 校验 6：Web 页面
         web_ok = False
         try:
             resp = urllib.request.urlopen(f"http://127.0.0.1:{WEB_PORT}/", timeout=3)