pCCU 锂电池页新增 BCU 断路器控制（0x10XX81FF 经 pCanBridge 下行 CAN 总线）
- CanBms: bcuCtrlCanId(0x10XX81FF) + buildBcuRelayCtrlData(02 00 总正 总负 FF*4) - SystemData: BcuCtrlCmd 下行队列(Web线程入队->Iterate/MOOS线程出队Notify) + 下发统计 - CCU: /api/bcu_ctrl(addr/action 或 pos/neg, 校验地址01h~36h) + Iterate 经 MOOS CAN_TX_0x* 下发 - pCanBridge 变双向透传: 订阅 CAN_TX_0x*，CanEndpoint::sendFrame(13字节CANET帧,TCP写,互斥保护) - 网页: 每BCU节点断路器闭合/断开按钮(confirm确认) + 下发统计卡片 - 测试: pccuTest 控制帧编码用例(183项)；集成测试新增假CANET服务器验证完整下行链路(闭合/断开/非法地址)
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+89
-1
@@ -5,6 +5,7 @@
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#include "protocol/CanBms.h"
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#include <chrono>
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#include <cstdio>
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#include <cstdlib>
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using namespace ccu;
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using namespace std;
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@@ -277,6 +278,9 @@ bool CCU::Iterate() {
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m_lastStatusTx = now;
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}
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// BCU 断路器控制指令下发（网页 -> 队列 -> MOOS CAN_TX_*）
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sendPendingBcuCtrl();
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// 电源协调器：协调算法占位
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if (m_coord)
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m_coord->tick(now);
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@@ -503,16 +507,95 @@ std::string CCU::buildSnapshot() {
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}
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//---------------------------------------------------------
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// handleApi：/api/logs
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// handleApi：/api/logs、/api/bcu_ctrl
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std::string CCU::handleApi(const std::string& uri, const std::string& query) {
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if (uri == "/api/logs") {
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if (m_snap) return m_snap->buildLogs(50);
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return "[]";
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}
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if (uri == "/api/bcu_ctrl") {
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return handleBcuCtrlApi(query);
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}
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return "";
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}
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//---------------------------------------------------------
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// handleBcuCtrlApi：BCU 断路器控制指令下发
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//
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// GET /api/bcu_ctrl?addr=5&action=1 action: 1 闭合 / 0 断开（总正+总负）
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// GET /api/bcu_ctrl?addr=5&pos=1&neg=0 也可单独指定总正/总负
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// Web 线程不可直接 Notify，指令入队后由 Iterate（MOOS 线程）下发。
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std::string CCU::handleBcuCtrlApi(const std::string& query) {
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if (!m_sysData) return "{\"ok\":false,\"error\":\"not ready\"}";
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// 简易 query 解析（k=v&k=v）
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auto getParam = [&query](const char* key, int& out) -> bool {
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std::string k = std::string(key) + "=";
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size_t p = query.find(k);
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if (p == std::string::npos) return false;
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size_t e = query.find('&', p);
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std::string v = query.substr(p + k.size(),
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(e == std::string::npos) ? std::string::npos
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: e - p - k.size());
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out = atoi(v.c_str());
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return true;
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};
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int addr = 0, action = -1, pos = -1, neg = -1;
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getParam("addr", addr);
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getParam("action", action);
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getParam("pos", pos);
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getParam("neg", neg);
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if (addr < kBcuAddrMin || addr > kBcuAddrMax)
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return "{\"ok\":false,\"error\":\"bad addr\"}";
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if (pos < 0) pos = action; // 未单独指定时跟随 action
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if (neg < 0) neg = action;
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if (action < 0 && (pos < 0 || neg < 0))
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return "{\"ok\":false,\"error\":\"missing action\"}";
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if (action > 1 || pos > 1 || neg > 1)
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return "{\"ok\":false,\"error\":\"bad value\"}";
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BcuCtrlCmd c;
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c.addr = static_cast<uint8_t>(addr);
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c.pos = static_cast<uint8_t>(pos);
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c.neg = static_cast<uint8_t>(neg);
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if (!m_sysData->pushBcuCtrlCmd(c))
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return "{\"ok\":false,\"error\":\"queue full\"}";
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LOG_F(INFO, "[BCU/CAN] 断路器指令入队: 节点%d 总正=%d 总负=%d", addr, pos, neg);
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char buf[96];
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std::snprintf(buf, sizeof(buf),
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"{\"ok\":true,\"addr\":%d,\"pos\":%d,\"neg\":%d}", addr, pos, neg);
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return buf;
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}
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//---------------------------------------------------------
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// sendPendingBcuCtrl：出队控制指令，编码 0x10XX81FF 经 MOOS 下发
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// 链路：MOOS CAN_TX_0x* -> pCanBridge 订阅 -> CanEndpoint(TCP) -> USBCAN
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void CCU::sendPendingBcuCtrl() {
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if (!m_sysData) return;
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BcuCtrlCmd c;
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while (m_sysData->popBcuCtrlCmd(c)) {
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uint8_t data[8];
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buildBcuRelayCtrlData(c.pos, c.neg, data);
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uint32_t canId = bcuCtrlCanId(c.addr);
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char key[32];
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std::snprintf(key, sizeof(key), "CAN_TX_0x%08X", canId);
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// 二进制构造同 pCanBridge 上行发布（MOOS_BINARY_STRING）
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CMOOSMsg msg(MOOS_NOTIFY, key,
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static_cast<unsigned int>(sizeof(data)), data);
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bool ok = m_Comms.Post(msg);
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m_sysData->noteBcuCtrlSent(c, ok);
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||||
LOG_F(INFO, "[BCU/CAN] 断路器指令 0x%08X 节点%d 总正=%d 总负=%d %s",
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||||
canId, c.addr, c.pos, c.neg, ok ? "已投递MOOS" : "投递失败");
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}
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}
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//---------------------------------------------------------
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// buildReport
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@@ -551,6 +634,11 @@ bool CCU::buildReport() {
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m_msgs << "BMS 报文接收计数:" << m_sysData->bmsStatusCount() << "\n";
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m_msgs << "FC 状态接收次数:" << m_sysData->fcStatusCount() << "\n";
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||||
m_msgs << "PM 指令接收次数:" << m_sysData->pmControlCount() << "\n";
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||||
const BcuCtrlStat& bc = m_sysData->bcuCtrlStat();
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||||
m_msgs << "断路器指令下发:" << bc.sentCount << " 成功 / " << bc.errCount
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<< " 失败 (最近: 节点" << static_cast<int>(bc.last.addr)
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||||
<< " 总正=" << static_cast<int>(bc.last.pos)
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<< " 总负=" << static_cast<int>(bc.last.neg) << ")\n";
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}
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if (m_db) {
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m_msgs << "数据库记录数:" << m_db->count() << "\n";
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@@ -60,6 +60,11 @@ private:
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std::string buildSnapshot();
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std::string handleApi(const std::string& uri, const std::string& query);
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// BCU 断路器控制：/api/bcu_ctrl 解析与下发（经 MOOS CAN_TX_* -> pCanBridge）
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std::string handleBcuCtrlApi(const std::string& query);
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// 出队并下发一条 BCU 控制指令（Iterate 调用，MOOS 线程内 Notify 安全）
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void sendPendingBcuCtrl();
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// 配置
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long m_fcLocalPort = 6000;
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std::string m_fcHost = "192.168.1.162";
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@@ -101,6 +101,8 @@ void showInterfaceAndExit() {
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blk(" ");
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blk("PUBLICATIONS: ");
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blk("------------------------------------ ");
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blk(" CAN_TX_0x%08X = BCU 断路器控制帧 0x10XX81FF（二进制 ");
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||||
blk(" 数据域，经 pCanBridge 下行到 CAN 总线） ");
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||||
blk(" CCU_FC_LINK_STATE = 运行状态字符串 ");
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||||
blk(" CCU_PM_LINK_STATE = 运行状态字符串 ");
|
||||
blk(" CCU_RCU_LINK_STATE = 运行状态字符串 ");
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||||
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||||
@@ -679,6 +679,20 @@ std::string SnapshotBuilder::build() const {
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||||
root["canFrameCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->canFrameCount()));
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||||
// 真实CCU 配电桥接数据（RCU 链路）
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||||
root["realCcu"] = realCcuJson(m_sys->realCcu(), MOOSTime(false));
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||||
// BCU 断路器控制下发统计（网页 -> 0x10XX81FF -> pCanBridge）
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{
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BcuCtrlStat bc = m_sys->bcuCtrlStat();
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||||
JsonVal jc(Json::objectValue);
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||||
jc["sentCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(bc.sentCount));
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||||
jc["errCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(bc.errCount));
|
||||
jc["valid"] = JsonVal(bc.lastTime > 0);
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||||
jc["age"] = JsonVal(bc.lastTime > 0 ? (MOOSTime(false) - bc.lastTime) : -1.0);
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||||
put(jc, "addr", bc.last.addr);
|
||||
put(jc, "pos", bc.last.pos);
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||||
put(jc, "neg", bc.last.neg);
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||||
jc["lastOk"] = JsonVal(bc.lastOk);
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||||
root["bcuCtrl"] = jc;
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||||
}
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||||
} else {
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||||
root["fc"] = JsonVal(Json::objectValue);
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||||
root["pmCmd"] = JsonVal(Json::objectValue);
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||||
@@ -688,6 +702,7 @@ std::string SnapshotBuilder::build() const {
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||||
root["pmStatus"] = JsonVal(Json::objectValue);
|
||||
root["bms"] = JsonVal(Json::arrayValue);
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||||
root["realCcu"] = JsonVal(Json::objectValue);
|
||||
root["bcuCtrl"] = JsonVal(Json::objectValue);
|
||||
}
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||||
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||||
JsonVal links(Json::objectValue);
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||||
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@@ -3,6 +3,8 @@
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#include <mutex>
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||||
#include <atomic>
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#include <vector>
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||||
#include "MOOS/libMOOS/Utils/MOOSUtilityFunctions.h"
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#include "../protocol/FcProtocol.h"
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||||
#include "../protocol/PmProtocol.h"
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||||
#include "../protocol/CanBms.h"
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@@ -58,6 +60,29 @@ struct RealCcuState {
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||||
// 通过互斥锁保护读写。
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//============================================================================
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//============================================================================
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// BcuCtrlCmd：BCU 断路器（总正/总负继电器）控制指令。
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//
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||||
// 链路：网页 /api/bcu_ctrl（Web 线程）-> 入队 -> CCU::Iterate（MOOS 线程）
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||||
// 出队编码 0x10XX81FF -> MOOS CAN_TX_0x* -> pCanBridge 下行 CAN 总线。
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// 队列化是为了让 MOOS Notify 只发生在 MOOS 线程（Web 线程不可直接 Notify）。
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//============================================================================
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struct BcuCtrlCmd {
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||||
uint8_t addr = 0; // BCU 节点地址 1~54
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||||
uint8_t pos = 0; // 总正继电器 1 闭合 / 0 断开
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||||
uint8_t neg = 0; // 总负继电器 1 闭合 / 0 断开
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||||
};
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||||
|
||||
// BCU 断路器控制的下发统计（网页展示）
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||||
struct BcuCtrlStat {
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unsigned long sentCount = 0; // 已下发帧数（成功投递 MOOS）
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||||
unsigned long errCount = 0; // 投递失败帧数
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||||
BcuCtrlCmd last{};
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||||
bool lastOk = false;
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||||
double lastTime = 0; // 最近下发时刻（MOOSTime）
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};
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||||
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||||
class SystemData {
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||||
public:
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||||
// 更新/获取燃料电池最新状态
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||||
@@ -189,6 +214,36 @@ public:
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||||
return m_realCcu;
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||||
}
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||||
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||||
//-------- BCU 断路器控制（网页 -> MOOS 下行队列） --------
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||||
// 入队一条控制指令（Web API 线程调用）；队列上限 16，满则丢弃并返回 false
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bool pushBcuCtrlCmd(const BcuCtrlCmd& c) {
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std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
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if (m_bcuCtrlQueue.size() >= 16) return false;
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||||
m_bcuCtrlQueue.push_back(c);
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return true;
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}
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// 出队一条控制指令（MOOS 主循环 Iterate 调用）；空队列返回 false
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bool popBcuCtrlCmd(BcuCtrlCmd& out) {
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||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
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||||
if (m_bcuCtrlQueue.empty()) return false;
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||||
out = m_bcuCtrlQueue.front();
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||||
m_bcuCtrlQueue.erase(m_bcuCtrlQueue.begin());
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||||
return true;
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}
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||||
// 记录一次下发结果（Iterate 调用，供网页统计展示）
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void noteBcuCtrlSent(const BcuCtrlCmd& c, bool ok) {
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std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
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||||
if (ok) m_bcuCtrlStat.sentCount++; else m_bcuCtrlStat.errCount++;
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m_bcuCtrlStat.last = c;
|
||||
m_bcuCtrlStat.lastOk = ok;
|
||||
m_bcuCtrlStat.lastTime = MOOSTime(false);
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||||
}
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||||
BcuCtrlStat bcuCtrlStat() const {
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||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
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||||
return m_bcuCtrlStat;
|
||||
}
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||||
|
||||
private:
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||||
mutable std::mutex m_mutex;
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||||
FcStatusValue m_fcStatus;
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||||
@@ -199,6 +254,8 @@ private:
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||||
PmParamSetFbValue m_pmParamFb;
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||||
BcuNodeStatus m_bcuNodes[kBcuNodeCount]; // 下标 = 节点地址-1
|
||||
RealCcuState m_realCcu;
|
||||
std::vector<BcuCtrlCmd> m_bcuCtrlQueue;
|
||||
BcuCtrlStat m_bcuCtrlStat;
|
||||
unsigned long m_fcStatusCount = 0;
|
||||
unsigned long m_pmControlCount = 0;
|
||||
unsigned long m_fcControlCount = 0;
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||||
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||||
@@ -15,7 +15,13 @@ namespace ccu {
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||||
// 【节点地址】一个 MBMS 下最多挂 54 个 BCU，CAN ID 中间的 XX(01h~36h)
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||||
// 为 BCU 节点地址编号，其余位固定：
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||||
// 0x10XX00YY BCU 主动上报消息（YY=功能码 00/01/02/03/06/10）
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||||
// 0x10XX81FF MBMS 下发指令（继电器控制，pCCU 只收不发，不解析）
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||||
// 0x10XX81FF MBMS 下发指令（继电器控制，经 MOOS CAN_TX_0x* 下行）
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||||
//
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||||
// 【下发指令 0x10XX81FF】数据域 8 字节（BYTE1~8 = byte0~7）：
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||||
// byte0 = 0x02（索引号） byte1 = 0x00（索引号）
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||||
// byte2 = 总正继电器控制（1 闭合 / 0 断开）
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||||
// byte3 = 总负继电器控制（1 闭合 / 0 断开）
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||||
// byte4~7 = Reserve（填充 0xFF）
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||||
//
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||||
// 【上报报文】均为扩展帧，字段大端，BYTE1~8 对应数据域 byte0~7：
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||||
// 0x10XX0000 (200ms) 累加电压 u16@0 ÷10 V
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||||
@@ -68,6 +74,29 @@ inline uint8_t bcuFuncOf(uint32_t canId) {
|
||||
return static_cast<uint8_t>(canId & 0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//--------------------------------------------------------------------------
|
||||
// BCU 断路器（总正/总负继电器）下行控制
|
||||
//--------------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
// BCU 节点继电器控制指令 CAN ID（0x10XX81FF，XX=节点地址 01h~36h）
|
||||
inline uint32_t bcuCtrlCanId(uint8_t addr) {
|
||||
return 0x10000000u | (static_cast<uint32_t>(addr) << 16) | 0x81FFu;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 编码继电器控制数据域（8 字节，经 MOOS CAN_TX_0x%08X 下发，pCanBridge 发送）：
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||||
// [0]=0x02 [1]=0x00 [2]=总正(1闭合/0断开) [3]=总负 [4..7]=0xFF
|
||||
// pos/neg 非 0 值均视为闭合（1）。
|
||||
inline void buildBcuRelayCtrlData(int pos, int neg, uint8_t out[8]) {
|
||||
out[0] = 0x02;
|
||||
out[1] = 0x00;
|
||||
out[2] = pos ? 0x01 : 0x00;
|
||||
out[3] = neg ? 0x01 : 0x00;
|
||||
out[4] = 0xFF;
|
||||
out[5] = 0xFF;
|
||||
out[6] = 0xFF;
|
||||
out[7] = 0xFF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 是否为 BCU 主动上报报文 ID（0x10XX00YY，YY 为已定义功能码）
|
||||
inline bool isCanBcuId(uint32_t canId) {
|
||||
uint8_t addr = bcuAddrOf(canId);
|
||||
|
||||
@@ -68,6 +68,11 @@ th{color:var(--dim);font-weight:500;}
|
||||
/* 卡片内分组小标题 */
|
||||
.sub{font-size:11px;color:#79c0ff;margin:10px 0 2px;border-bottom:1px solid #22304a;padding-bottom:2px;}
|
||||
.sub:first-child{margin-top:0;}
|
||||
.btn{padding:3px 10px;margin:0 4px 4px 0;border:1px solid var(--line);border-radius:6px;background:#222b3d;color:var(--fg);font-size:11px;cursor:pointer;}
|
||||
.btn:hover{border-color:#3b4a63;}
|
||||
.btn.on{background:#1f6feb;border-color:#1f6feb;color:#fff;font-weight:600;}
|
||||
.btn.off{background:#3d2226;border-color:#f85149;color:#f85149;}
|
||||
.btn:disabled{opacity:.4;cursor:not-allowed;}
|
||||
</style>
|
||||
</head>
|
||||
<body>
|
||||
@@ -402,6 +407,39 @@ function pmFbCard(d){
|
||||
return card('设定结果', h);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//------------------ BCU 断路器控制（下行 0x10XX81FF） ------------------
|
||||
// pos/neg: 1 闭合 / 0 断开（总正+总负同帧下发，经 pCanBridge 写 USBCAN）
|
||||
function bcuCtrl(addr, pos, neg, label){
|
||||
if(!confirm('确认向 BCU 节点 '+addr+' 下发「'+label+'」指令？\n该指令将直接控制电池簇总正/总负继电器。')) return;
|
||||
fetch('/api/bcu_ctrl?addr='+addr+'&pos='+pos+'&neg='+neg)
|
||||
.then(function(r){ return r.json(); })
|
||||
.then(function(j){
|
||||
if(j.ok){
|
||||
alert('已下发: 节点'+j.addr+' 总正='+(j.pos?'闭合':'断开')+' 总负='+(j.neg?'闭合':'断开')+
|
||||
'\n继电器状态以 0x10'+pad2(j.addr)+'0003 上报刷新为准');
|
||||
}else{
|
||||
alert('下发失败: '+(j.error||'未知错误'));
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
.catch(function(){ alert('网络错误，下发未完成'); });
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 断路器控制下发统计卡片（最近一次指令与成败计数）
|
||||
function bcuCtrlStatCard(s){
|
||||
let c='';
|
||||
const v = s && s.valid;
|
||||
c+=row('累计下发', (s && s.sentCount || 0) + ' 成功 / ' + (s && s.errCount || 0) + ' 失败');
|
||||
if(v){
|
||||
c+=row('最近指令', '节点'+s.addr+' 总正='+(s.pos?'闭合':'断开')+' 总负='+(s.neg?'闭合':'断开')
|
||||
+ ' ' + (s.lastOk ? '<span class="fc-ok">已投递</span>' : '<span class="fc-bad">投递失败</span>'));
|
||||
c+=row('下发时间', ageCell(s.age, true));
|
||||
}else{
|
||||
c+=row('最近指令', '无');
|
||||
}
|
||||
c+=sub('链路: 网页 → pCCU(0x10XX81FF) → MOOS CAN_TX_* → pCanBridge → USBCAN → BCU');
|
||||
return card('断路器控制下发', c);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//------------------ 锂电池 BCU 节点(CAN) 卡片 ------------------
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// 每个节点（CAN ID 0x10XX00YY 中的 XX）一张卡片，
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// 同一节点的 0000/0001/0002/0003/0006/0010 各报文归并在卡片内分组展示
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@@ -410,8 +448,7 @@ function bmsCard(d){
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||||
if(!nodes.length) return card('锂电池BMS (CAN)',
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'<div class="row"><span class="k">数据状态</span><span class="v">等待报文...</span></div>');
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let html='';
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||||
for(const n of nodes){
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||||
const addrTxt = 'BCU节点 '+pad2(n.addr)+'h (#'+n.addr+')';
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||||
for(const n of nodes){ const addrTxt = 'BCU节点 '+pad2(n.addr)+'h (#'+n.addr+')';
|
||||
let h='';
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||||
// 概要（0x10XX0000）
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||||
h+=sub('概要 0x10'+pad2(n.addr)+'0000');
|
||||
@@ -434,6 +471,11 @@ function bmsCard(d){
|
||||
h+=sub('继电器 0x10'+pad2(n.addr)+'0003');
|
||||
h+=row('正极继电器', relayText(n.posRelay));
|
||||
h+=row('负极继电器', relayText(n.negRelay));
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||||
// 断路器控制（0x10XX81FF 下发，总正+总负继电器同帧控制）
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||||
h+=sub('断路器控制 (0x10'+pad2(n.addr)+'81FF)');
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h+=row('操作',
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'<button class="btn on" onclick="bcuCtrl('+n.addr+',1,1,\'断路器闭合\')">断路器闭合</button>'+
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||||
'<button class="btn off" onclick="bcuCtrl('+n.addr+',0,0,\'断路器断开\')">断路器断开</button>');
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||||
// 绝缘/端口电压（0x10XX0006）
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||||
h+=sub('绝缘/端口 0x10'+pad2(n.addr)+'0006');
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||||
h+=row('正极绝缘阻抗', n.posInsulationKohm.toFixed(0)+' kΩ');
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||||
@@ -758,6 +800,7 @@ function render(snap){
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||||
pmParam: pageHeader(0x0002,'PM参数设定','PM→CCU')+'<div class="grid">'+pmParamCard(snap.pmParam)+'</div>',
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||||
// 锂电池 BCU 节点（CAN 总线，经 pCanBridge 透传，按节点分组展示）
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||||
bms: '<div class="grid">'+bmsCard(snap.bms)+
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bcuCtrlStatCard(snap.bcuCtrl)+
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||||
'<div class="card"><h2>报文来源 (CAN ID)</h2>'+
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||||
row('0x10XX0000','累加电压 / 回路电流 / SOC / 告警码 / 自检状态')+
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||||
row('0x10XX0001','最高/最低/平均单体电压及编号')+
|
||||
@@ -765,8 +808,10 @@ function render(snap){
|
||||
row('0x10XX0003','正/负极继电器状态')+
|
||||
row('0x10XX0006','正/负极绝缘阻抗 / 端口电压 / 继电器外侧电压')+
|
||||
row('0x10XX0010','告警位（附录1，按位解析显示告警含义）')+
|
||||
row('0x10XX81FF','断路器控制下发（MBMS→BCU，总正/总负继电器，总正+总负同帧）')+
|
||||
row('XX','BCU 节点地址 01h~36h，同一节点的报文归入同一卡片')+
|
||||
row('订阅消息','pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制报文')+'</div></div>',
|
||||
row('订阅消息','pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制报文')+
|
||||
row('下行通道','pCCU 发布 CAN_TX_0x* → pCanBridge → USBCAN')+'</div></div>',
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||||
fcCmd: pageHeader(0x0001,'FC控制指令','CCU→FC')+'<div class="grid">'+fcCmdCard(snap.fcCmd)+'</div>',
|
||||
// 0x0004 PM 状态报文（CCU→PM）：含锂电池/应急电池数据
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||||
pmStatus: pageHeader(0x0004,'PM状态报文','CCU→PM')+'<div class="grid">'+
|
||||
|
||||
@@ -90,25 +90,70 @@ bool CanBridge::OnConnectToServer() {
|
||||
}
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||||
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//---------------------------------------------------------
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||||
// registerVariables：纯发布应用，无需注册订阅变量
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||||
// registerVariables：订阅下行指令（CAN_TX_0x*，pCCU 发布的
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||||
// BCU 断路器控制帧等）。
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||||
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||||
void CanBridge::registerVariables() {
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||||
AppCastingMOOSApp::RegisterVariables();
|
||||
// 通配订阅必须用三参数重载（变量模式 + 来源模式）
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||||
Register("CAN_TX_0x*", "*", 0);
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||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------
|
||||
// OnNewMail：当前无订阅指令，预留
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||||
// OnNewMail：下行指令 CAN_TX_0x%08X（二进制数据域）
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||||
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||||
bool CanBridge::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail) {
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||||
AppCastingMOOSApp::OnNewMail(NewMail);
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||||
MOOSMSG_LIST::iterator p;
|
||||
for (p = NewMail.begin(); p != NewMail.end(); p++) {
|
||||
CMOOSMsg &msg = *p;
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||||
(void)msg;
|
||||
if (msg.m_sKey.rfind("CAN_TX_0x", 0) == 0)
|
||||
handleTxMessage(msg);
|
||||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
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||||
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||||
//---------------------------------------------------------
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||||
// handleTxMessage：MOOS 下行消息 -> CANET 13 字节帧 -> USBCAN
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||||
//
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||||
// m_sKey = "CAN_TX_0x%08X"（CAN ID）
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||||
// m_sVal = 二进制数据域（dlc<=8）
|
||||
// 帧信息：id>0x7FF 视为扩展帧(bit7=1)，DLC=数据字节数。
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||||
|
||||
void CanBridge::handleTxMessage(CMOOSMsg& msg) {
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||||
if (!m_endpoint) return;
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||||
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||||
uint32_t id = 0;
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||||
// "CAN_TX_0x" 前缀长 9 字符（注意不是 8）
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||||
int sr = std::sscanf(msg.m_sKey.c_str() + 9, "%x", &id);
|
||||
if (sr != 1) {
|
||||
reportRunWarning("CAN_TX bad key: " + msg.m_sKey);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (!msg.IsBinary() || msg.GetBinaryDataSize() <= 0 ||
|
||||
msg.GetBinaryDataSize() > 8) {
|
||||
reportRunWarning("CAN_TX bad data size: " + msg.m_sKey);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const unsigned char* d = msg.GetBinaryData();
|
||||
if (!d) return;
|
||||
int dlc = static_cast<int>(msg.GetBinaryDataSize());
|
||||
uint8_t frameInfo = static_cast<uint8_t>(((id > 0x7FF) ? 0x80 : 0x00) | dlc);
|
||||
|
||||
if (m_endpoint->sendFrame(frameInfo, id, d, dlc)) {
|
||||
++m_txCount;
|
||||
char hex[32] = {0};
|
||||
for (int i = 0; i < dlc && i < 8; ++i)
|
||||
std::snprintf(hex + i * 2, 3, "%02X", d[i]);
|
||||
std::cout << "[CAN-TX] 0x" << std::hex << id << std::dec
|
||||
<< " dlc=" << dlc << " data=" << hex << std::endl;
|
||||
} else {
|
||||
reportRunWarning("CAN_TX send failed: " + msg.m_sKey +
|
||||
(m_endpoint->isConnected() ? "" : " (未连接)"));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//---------------------------------------------------------
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||||
// Iterate：周期任务
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||||
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||||
@@ -146,7 +191,7 @@ void CanBridge::handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
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||||
|
||||
bool CanBridge::buildReport() {
|
||||
m_msgs << "============================================" << "\n";
|
||||
m_msgs << "pCanBridge CAN->MOOSDB 透传" << "\n";
|
||||
m_msgs << "pCanBridge CAN<->MOOSDB 双向透传" << "\n";
|
||||
m_msgs << "============================================" << "\n";
|
||||
if (m_endpoint) {
|
||||
m_msgs << "目标: " << m_endpoint->host() << ":"
|
||||
@@ -154,6 +199,9 @@ bool CanBridge::buildReport() {
|
||||
m_msgs << "连接状态: " << (m_endpoint->isConnected() ? "已连接" : "断开") << "\n";
|
||||
m_msgs << "收帧数: " << m_endpoint->frameCount() << "\n";
|
||||
m_msgs << "发布数: " << m_notifyCount << "\n";
|
||||
m_msgs << "下行帧数: " << m_endpoint->txCount() << " (错误 "
|
||||
<< m_endpoint->txErrorCount() << ")" << "\n";
|
||||
m_msgs << "MOOS下发数: " << m_txCount << "\n";
|
||||
m_msgs << "错误数: " << m_endpoint->errorCount() << "\n";
|
||||
m_msgs << "重连次数: " << m_endpoint->reconnectCount() << "\n";
|
||||
m_msgs << "最近收帧: " << m_endpoint->lastFrameTime() << "\n";
|
||||
|
||||
@@ -10,14 +10,20 @@
|
||||
namespace canbridge {
|
||||
|
||||
//============================================================================
|
||||
// CanBridge：CAN -> MOOSDB 透传桥（MOOS 应用外壳）。
|
||||
// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
|
||||
//
|
||||
// 数据流：
|
||||
// 数据流（上行）：
|
||||
// USBCAN-8E-U (TCP Server, 默认 192.168.0.222:4001 = CAN0)
|
||||
// -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
|
||||
// -> handleFrame() 解析
|
||||
// -> Notify 到 MOOSDB
|
||||
//
|
||||
// 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
|
||||
// MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
|
||||
// -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
|
||||
// -> CanEndpoint::sendFrame（同一 TCP 连接写出 13 字节帧）
|
||||
// -> USBCAN -> CAN 总线
|
||||
//
|
||||
// MOOS 消息映射：
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||||
// m_sKey = "CAN_0x%08X" CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
|
||||
// m_sVal = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
|
||||
@@ -25,7 +31,8 @@ namespace canbridge {
|
||||
// m_dfVal2 = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
|
||||
// m_nID 不使用（MOOS 内部消息序号）
|
||||
//
|
||||
// 每帧同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）。
|
||||
// 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
|
||||
// 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
|
||||
//============================================================================
|
||||
|
||||
class CanBridge : public AppCastingMOOSApp {
|
||||
@@ -45,6 +52,9 @@ private:
|
||||
// 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
|
||||
void handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
|
||||
|
||||
// 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> CanEndpoint 发送
|
||||
void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);
|
||||
|
||||
// 配置
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||||
std::string m_canHost = "192.168.0.222";
|
||||
long m_canPort = 4001;
|
||||
@@ -55,6 +65,7 @@ private:
|
||||
CanEndpoint* m_endpoint = nullptr;
|
||||
CanDbStore* m_db = nullptr;
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_notifyCount{0};
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
|
||||
};
|
||||
|
||||
} // namespace canbridge
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <chrono>
|
||||
#include "MOOS/libMOOS/Utils/MOOSUtilityFunctions.h"
|
||||
|
||||
namespace canbridge {
|
||||
|
||||
namespace {
|
||||
@@ -128,6 +127,49 @@ void CanEndpoint::closeSocket() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------
|
||||
// 下行发送：组装 13 字节 CANET 帧并写出
|
||||
// 接收线程可能并发断线重连（m_fd 被关闭），用 m_txMutex 串行化：
|
||||
// - 持锁期间检查 m_connected，避免对已关闭 fd 发送
|
||||
// - 接收线程的 closeSocket 不持此锁，若恰逢发送中出现 EPIPE 等
|
||||
// 错误按发送失败计，断线由接收线程统一检出
|
||||
//----------------------------------------------------------------------
|
||||
bool CanEndpoint::sendFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
|
||||
const uint8_t* data, int dlc) {
|
||||
if (dlc < 0 || dlc > 8) return false;
|
||||
|
||||
uint8_t frame[kFrameLen] = {0};
|
||||
frame[0] = frameInfo;
|
||||
frame[1] = static_cast<uint8_t>((id >> 24) & 0xFF);
|
||||
frame[2] = static_cast<uint8_t>((id >> 16) & 0xFF);
|
||||
frame[3] = static_cast<uint8_t>((id >> 8) & 0xFF);
|
||||
frame[4] = static_cast<uint8_t>(id & 0xFF);
|
||||
if (data && dlc > 0)
|
||||
std::memcpy(frame + 5, data, static_cast<size_t>(dlc));
|
||||
|
||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(m_txMutex);
|
||||
if (!m_connected || m_fd < 0) {
|
||||
++m_txErrorCount;
|
||||
std::cerr << "[CanEndpoint] send failed: not connected" << std::endl;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
size_t sent = 0;
|
||||
while (sent < kFrameLen) {
|
||||
ssize_t n = ::send(m_fd, frame + sent, kFrameLen - sent, MSG_NOSIGNAL);
|
||||
if (n > 0) {
|
||||
sent += static_cast<size_t>(n);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if (n < 0 && (errno == EINTR)) continue;
|
||||
++m_txErrorCount;
|
||||
std::cerr << "[CanEndpoint] send error: "
|
||||
<< std::strerror(errno) << std::endl;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
++m_txCount;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------
|
||||
// 切帧：缓冲 >= 13 字节即解析并回调
|
||||
//----------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
@@ -4,6 +4,7 @@
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <string>
|
||||
#include <vector>
|
||||
#include <mutex>
|
||||
#include <atomic>
|
||||
#include <thread>
|
||||
#include <functional>
|
||||
@@ -48,8 +49,15 @@ public:
|
||||
|
||||
bool isConnected() const { return m_connected; }
|
||||
|
||||
// 下行发送一帧 CAN（MOOS->CAN 方向，须已连接）。
|
||||
// frameInfo: bit7 FF(1扩展/0标准) bit6 RTR bit3~0 DLC；
|
||||
// data 为 dlc(0~8) 字节数据域。返回是否成功写出。
|
||||
bool sendFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
|
||||
|
||||
// 统计
|
||||
unsigned long frameCount() const { return m_frameCount; }
|
||||
unsigned long txCount() const { return m_txCount; }
|
||||
unsigned long txErrorCount() const { return m_txErrorCount; }
|
||||
unsigned long errorCount() const { return m_errorCount; }
|
||||
unsigned long reconnectCount() const { return m_reconnectCount; }
|
||||
double lastFrameTime() const { return m_lastFrameTime; }
|
||||
@@ -70,6 +78,7 @@ private:
|
||||
std::atomic<bool> m_running{false};
|
||||
std::atomic<bool> m_connected{false};
|
||||
std::thread m_thread;
|
||||
std::mutex m_txMutex; // 下行 send 与断线 close 的并发保护
|
||||
|
||||
CanFrameCallback m_onFrame;
|
||||
|
||||
@@ -77,6 +86,8 @@ private:
|
||||
std::vector<uint8_t> m_buf;
|
||||
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_frameCount{0};
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_txErrorCount{0};
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_errorCount{0};
|
||||
std::atomic<unsigned long> m_reconnectCount{0};
|
||||
std::atomic<double> m_lastFrameTime{0.0};
|
||||
|
||||
@@ -1,12 +1,13 @@
|
||||
//============================================================================
|
||||
// pCanBridge 配置示例
|
||||
//
|
||||
// 拓扑：
|
||||
// USBCAN-8E-U（CANET 系列，TCP Server 模式）
|
||||
// 192.168.0.222:4001 = CAN0 工作端口（CAN1=4002 ... CAN7=4008）
|
||||
// pCanBridge 以 TCP Client 连接目标，收帧后透传 MOOSDB：
|
||||
// 变量名 CAN_0x%08X = CAN ID；m_sVal = 二进制 data；
|
||||
// m_sSrcAux = 通道名；m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
|
||||
// 拓扑（双向透传）：
|
||||
// 上行：USBCAN-8E-U（CANET TCP Server，192.168.0.222:4001=CAN0）
|
||||
// -> pCanBridge(TCP Client) -> MOOS "CAN_0x%08X"（二进制 data）
|
||||
// 下行：MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制 data，dlc<=8，如 BCU 断路器控制
|
||||
// 帧 0x10XX81FF，由 pCCU 发布）-> pCanBridge -> USBCAN -> CAN 总线
|
||||
// 变量名 CAN_0x%08X = CAN ID；m_sVal = 二进制 data；
|
||||
// m_sSrcAux = 通道名；m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
|
||||
//============================================================================
|
||||
|
||||
ProcessConfig = pCanBridge
|
||||
|
||||
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