pCCU 锂电池页新增 BCU 断路器控制（0x10XX81FF 经 pCanBridge 下行 CAN 总线）

- CanBms: bcuCtrlCanId(0x10XX81FF) + buildBcuRelayCtrlData(02 00 总正 总负 FF*4)
- SystemData: BcuCtrlCmd 下行队列(Web线程入队->Iterate/MOOS线程出队Notify) + 下发统计
- CCU: /api/bcu_ctrl(addr/action 或 pos/neg, 校验地址01h~36h) + Iterate 经 MOOS CAN_TX_0x* 下发
- pCanBridge 变双向透传: 订阅 CAN_TX_0x*，CanEndpoint::sendFrame(13字节CANET帧,TCP写,互斥保护)
- 网页: 每BCU节点断路器闭合/断开按钮(confirm确认) + 下发统计卡片
- 测试: pccuTest 控制帧编码用例(183项)；集成测试新增假CANET服务器验证完整下行链路(闭合/断开/非法地址)

src/pCanBridge/CanBridge.h

@@ -10,14 +10,20 @@
 namespace canbridge {
 
 //============================================================================
-// CanBridge：CAN -> MOOSDB 透传桥（MOOS 应用外壳）。
+// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
 //
-// 数据流：
+// 数据流（上行）：
 //   USBCAN-8E-U (TCP Server, 默认 192.168.0.222:4001 = CAN0)
 //     -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
 //     -> handleFrame() 解析
 //     -> Notify 到 MOOSDB
 //
+// 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
+//   MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
+//     -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
+//     -> CanEndpoint::sendFrame（同一 TCP 连接写出 13 字节帧）
+//     -> USBCAN -> CAN 总线
+//
 // MOOS 消息映射：
 //   m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
 //   m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
@@ -25,7 +31,8 @@ namespace canbridge {
 //   m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
 //   m_nID     不使用（MOOS 内部消息序号）
 //
-// 每帧同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）。
+// 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
+// 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
 //============================================================================
 
 class CanBridge : public AppCastingMOOSApp {
@@ -45,6 +52,9 @@ private:
     // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
     void handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
 
+    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> CanEndpoint 发送
+    void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);
+
     // 配置
     std::string m_canHost      = "192.168.0.222";
     long        m_canPort      = 4001;
@@ -55,6 +65,7 @@ private:
     CanEndpoint* m_endpoint = nullptr;
     CanDbStore*  m_db       = nullptr;
     std::atomic<unsigned long> m_notifyCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
 };
 
 } // namespace canbridge