2026-08-27 调试完成版本

- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2
- WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题
- build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步
- 同步 0824 协议文档更新

scripts/build-board.sh

@@ -23,6 +23,31 @@
 #
 # 前置: 板卡已配免密 SSH，且有编译环境（cmake/g++/MOOS/jsoncpp），
 #       源码已能本地编译（本脚本只负责同步+板卡编译）。
+#
+# !!!! 板卡网络配置（2026-08-26 联调定型，勿随意修改） !!!!
+#
+# 板卡与 FC 的组网为"单网卡 + /23 掩码"方案（依据《超滑FC和复合管控器
+# 通讯协议-0821》1.1.1：CCU 192.168.0.140/23 <-> FC 192.168.1.162）：
+#
+#   enP3p49s0  192.168.0.223/23 (255.255.254.0)  <- 唯一业务网口，接交换机
+#               /23 使 192.168.0.x 与 192.168.1.x 同子网直达，
+#               FC(192.168.1.162) 无需网关即可互通。
+#               NM 配置档案: "有线连接 1"（静态 manual，已持久化）
+#   enP4p65s0  已弃用（旧双网卡方案的 FC 专口，物理链路已断）
+#   回环 lo    pPowerManger(5001) <-> pCCU(7000) 同机 UDP 互通
+#
+# 关联端口:
+#   FC 状态:  FC:7000 -> 板卡:6000 (pCCU 监听)
+#   FC 控制:  板卡:6000 -> FC:7000 (pCCU 发送)
+#   PM 指令:  pPowerManger:5001 -> pCCU:7000 (127.0.0.1，见 PowerManger.h CCUHOST)
+#   PM 状态:  pCCU:7000 -> pPowerManger:5001 (127.0.0.1)
+#
+# 排障提示:
+#   - 若收不到 FC 状态，先在板卡上 `ethtool enP3p49s0` 看 Link detected，
+#     再 `ping 192.168.1.162`；ping 不通通常是物理链路/交换机问题，
+#     不要改回 /24 掩码或启用 enP4p65s0 来"修"网络。
+#   - 改 IP/掩码须用 `nmcli con mod "有线连接 1" ...` 持久化，
+#     并保持掩码 /23。
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 set -uo pipefail
@@ -38,7 +63,7 @@ JOBS=""
 DO_START=0
 DO_CLEAN=0
 
-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
 
 info() { printf '\033[1;36m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -92,6 +117,9 @@ rsync -az --delete \
     --exclude='bin/' \
     --exclude='.git/' \
     --exclude='.cache/' \
+    --exclude='.kilo/' \
+    --exclude='.vscode/' \
+    --exclude='docs/' \
     --exclude='reports/' \
     --exclude='*.log' \
     --exclude='*.db' \
@@ -99,6 +127,13 @@ rsync -az --delete \
     "${PROJECT_ROOT}/" "${SSH_TARGET}:${BOARD_SRC}/" || { err "rsync 源码失败"; exit 1; }
 ok "源码已同步"
 
+if [ -f "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" ]; then
+    info "同步 mission h100.moos ..."
+    rsync -az "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" \
+        "${SSH_TARGET}:/root/work/h100/missions/" || { err "rsync mission 失败"; exit 1; }
+    ok "mission 已同步"
+fi
+
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 # 3. 板卡原生编译
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@@ -137,7 +172,8 @@ info "部署产物到 ${BOARD_BIN}/ ..."
 ${SSH} "${SSH_TARGET}" "mkdir -p ${BOARD_BIN} && \
     cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerManger && \
     cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost && \
-    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost" \
+    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pCCU ${BOARD_BIN}/pCCU && \
+    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pCCU" \
     || { err "部署产物失败"; exit 1; }
 ok "产物已部署"