2026-08-27 调试完成版本

- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2
- WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题
- build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步
- 同步 0824 协议文档更新

src/pCCU/protocol/FcProtocol.h

@@ -28,14 +28,16 @@ struct FcControlValue {
     uint8_t  mode            = 0;   // 模式设定 00~03
     uint8_t  cmd             = 0;   // 操控指令 00~0B
     uint8_t  outputPower     = 0;   // 输出功率指令 0~250，分辨率0.1kW
-    int16_t  pitch           = 0;   // 纵倾姿态（数据1=低8位 / 数据2=高8位，int16），分辨率0.1°
-    int16_t  roll            = 0;   // 横倾姿态（数据1=低8位 / 数据2=高8位，int16），分辨率0.1°
-    uint8_t  emergencyAllow  = 0;   // 应急允许：Bit0 允许降载 / Bit1 允许排气
-    uint16_t depth           = 0;   // 潜深深度，单位 m
-    uint8_t  supplyCmd       = 0;   // 补给/排放指令 00~0B
-    uint8_t  reservedCmd5    = 0;   // 预留指令5
-    uint8_t  reservedCmd6    = 0;   // 预留指令6
-    uint8_t  heartbeat       = 0;   // 通信心跳，每次+1
+    int16_t  pitch1          = 0;   // 纵倾姿态数据1 int16，分辨率0.1°（字节10,11）
+    int16_t  pitch2          = 0;   // 纵倾姿态数据2 int16，分辨率0.1°（字节12,13）
+    int16_t  roll1           = 0;   // 横倾姿态数据1 int16，分辨率0.1°（字节14,15）
+    int16_t  roll2           = 0;   // 横倾姿态数据2 int16，分辨率0.1°（字节16,17）
+    uint8_t  emergencyAllow  = 0;   // 应急允许：Bit0 允许降载 / Bit1 允许排气（字节18）
+    uint16_t depth           = 0;   // 潜深深度，单位 m（字节19,20）
+    uint8_t  supplyCmd       = 0;   // 补给/排放指令 00~0B（字节21）
+    uint8_t  reservedCmd5    = 0;   // 预留指令5（字节22）
+    uint8_t  reservedCmd6    = 0;   // 预留指令6（字节23）
+    uint8_t  heartbeat       = 0;   // 通信心跳，每次+1（字节24）
 };
 
 //--------------------------------------------------------------------------
@@ -132,7 +134,8 @@ public:
     uint16_t id() const override { return 0x0001; }
     const char* name() const override { return "fc_control"; }
     const ChecksumPolicy& checksum() const override { return m_checksum; }
-    size_t payloadLength() const override { return 14; }
+    // 1.1.1 控制指令域：数据域 18 字节（字节7~24），整包 24 字节（域字节数 0x0018）
+    size_t payloadLength() const override { return 18; }
 
     std::vector<uint8_t> encode(const void* obj) const override;
     bool decode(const std::vector<uint8_t>& frame, void* obj) const override;