2026-08-27 调试完成版本

- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2
- WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题
- build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步
- 同步 0824 协议文档更新

src/pCCU/web/WebServer.h

@@ -32,6 +32,8 @@ public:
     bool isRunning() const { return m_running; }
 
     // 向所有 WebSocket 客户端广播文本
+    // 线程安全：mongoose 非线程安全，本接口只把文本放入待发队列，
+    // 由 Web 线程在 mg_mgr_poll 返回后统一发送（禁止跨线程直接 mg_ws_send）
     void broadcast(const std::string& text);
 
     // 新客户端连接时调用，返回初始快照
@@ -44,14 +46,17 @@ private:
     static bool serverThreadCB(void* pParam);
     bool serverThreadFunc();
     void handleEvent(struct mg_connection* c, int ev, void* ev_data);
+    // Web 线程内：把待发队列中的快照推给所有 WS 客户端（仅本线程触碰连接列表）
+    void flushPending();
 
     struct mg_mgr m_mgr;
     int m_port = 0;
     std::atomic<bool> m_running{false};
     std::thread m_thread;
 
-    std::mutex m_wsMutex;
-    std::vector<mg_connection*> m_wsConnections;
+    std::mutex m_pendingMutex;      // 保护 m_pending
+    std::string m_pending;          // 最新待广播快照（新快照覆盖旧快照）
+    std::vector<mg_connection*> m_wsConnections;  // 仅 Web 线程访问
     std::function<std::string()> m_onOpen;
     std::function<std::string(const std::string&, const std::string&)> m_apiHandler;
 };