From e59f7e3d2ea10ce7f59e48a85b40bd3b7f5275ad Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zjk <1553836110@qq.com>
Date: Wed, 9 Sep 2026 20:50:31 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?pMotor=20=E7=BD=91=E9=A1=B5=E4=BF=AE=E5=A4=8D?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/pMotor/web/pages/index.h | 258 ++++++++++++++++++++---------------
 1 file changed, 148 insertions(+), 110 deletions(-)

diff --git a/src/pMotor/web/pages/index.h b/src/pMotor/web/pages/index.h
index 0eb42fc..bce7179 100644
--- a/src/pMotor/web/pages/index.h
+++ b/src/pMotor/web/pages/index.h
@@ -12,6 +12,9 @@
 //    （fetch /api/motor_cmd -> pMotor 入队 -> MOOS CAN_TX -> pCanBridge -> CAN1）
 //  - 展示：反馈转速/母线电压、温度、支路一/支路二故障与报警（按位解析中文）
 //  - 协议定义：docs/推进电机通信协议20260321.docx
+//
+// 重要：页面 DOM 只在加载时构建一次，收到快照后仅就地更新各数值叶节点，
+//       绝不再整块重建 pages（重建会销毁正被聚焦/输入的控件导致光标跳动）。
 //============================================================================
 
 namespace motor {
@@ -56,7 +59,7 @@ input[type=number]:focus{outline:none;border-color:#1f6feb;}
 </head>
 <body>
 <h1>pMotor 推进电机控制 <span id="status" class="badge">连接中...</span></h1>
-<div class="grid" id="pages">加载中...</div>
+<div class="grid" id="pages"></div>
 
 <script>
 const $ = id => document.getElementById(id);
@@ -65,7 +68,6 @@ const statusEl = $('status');
 
 function row(k, v){ return '<div class="row"><span class="k">'+k+'</span><span class="v">'+v+'</span></div>'; }
 function sub(t){ return '<div class="sub">'+t+'</div>'; }
-function hex(v){ return '0x' + (v & 0xFF).toString(16).toUpperCase().padStart(2,'0'); }
 function hex16(v){ return '0x' + (v & 0xFFFF).toString(16).toUpperCase().padStart(4,'0'); }
 function card(title, html){ return '<div class="card"><h2>'+title+'</h2>'+html+'</div>'; }
 function ageText(a){
@@ -80,6 +82,8 @@ function ageCell(d){
   return (online ? '<span class="fc-ok">' : '<span class="fc-bad">')
        + ageText(d.age) + (online ? ' (在线)' : ' (超时)') + '</span>';
 }
+// 就地更新：只替换叶节点内容，绝不重建含输入控件的父级 DOM
+function setH(id, html){ const el = $(id); if(el) el.innerHTML = html; }
 
 //------------------ 控制指令（/api/motor_cmd） ------------------
 // 链路: 网页 fetch -> pMotor 入队 -> Iterate 周期编码 0x18EF2010
@@ -117,135 +121,172 @@ function motorSetSpeed(){
   sendCmd('speed', v, '确认设定期望转速 '+v+' rpm？\n（对应指令帧 Byte2/3，使能状态保持不变）');
 }
 
-//------------------ 控制卡片 ------------------
-function cmdCard(s){
-  const c = s || {};
-  const cmd = c.cmd || {};
-  const en = cmd.enable;
-  let h = '';
-  h += row('使能状态', en
-      ? '<span class="fc-ok">已使能（运行）</span>'
-      : '<span style="color:var(--dim)">未使能（停机）</span>');
-  h += row('期望转速', (cmd.speed||0) + ' rpm');
-  h += row('复位命令', cmd.resetActive ? '<span class="fc-warn">生效中（保持数秒）</span>' : '无效');
-  if(cmd.lastCmdValid){
-    const names = {enable:'使能命令=1', disable:'使能命令=0(停机)', reset:'复位命令=1', speed:'期望转速'};
-    h += row('最近指令', (names[cmd.lastCmdAction]||cmd.lastCmdAction)
-        + (cmd.lastCmdAction==='speed' ? ' ('+(cmd.lastCmdSpeed||0)+' rpm)' : '')
-        + ' · ' + ageText(cmd.lastCmdAge));
-  } else {
-    h += row('最近指令', '<span style="color:var(--dim)">无</span>');
-  }
-  h += '<div class="sub">使能命令 (Byte0 bit0)</div>' +
+//------------------ 页面骨架（只在加载时构建一次） ------------------
+// 所有可被聚焦的控件（输入框/按钮）都在这份骨架里，之后绝不重建。
+function buildUI(){
+  let html = '';
+
+  // 控制卡片（含输入框，永不重建）
+  let c = '';
+  c += row('使能状态', '<span id="cEnable">…</span>');
+  c += row('期望转速', '<span id="cSpeed">…</span> rpm');
+  c += row('复位命令', '<span id="cReset">…</span>');
+  c += row('最近指令', '<span id="cLast">…</span>');
+  c += sub('使能命令 (Byte0 bit0)') +
        '<div>' +
        '<button class="btn on" onclick="motorEnable()">使能 (1)</button>' +
-       '<button class="btn off" onclick="motorStop()">去使能 (0)</button></div>' +
-       '<div class="sub">复位命令 (Byte0 bit1，仅故障状态下有效)</div>' +
-       '<div>' +
-       '<button class="btn warn" onclick="motorReset()">复位</button></div>' +
-       '<div class="sub">期望转速 (Byte2/3，s16，单位 rpm)</div>' +
+       '<button class="btn off" onclick="motorStop()">去使能 (0)</button></div>';
+  c += sub('复位命令 (Byte0 bit1，仅故障状态下有效)') +
+       '<div><button class="btn warn" onclick="motorReset()">复位</button></div>';
+  c += sub('期望转速 (Byte2/3，s16，单位 rpm)') +
        '<div>' +
        '<input type="number" id="speedInput" value="1000" min="-32767" max="32767" step="100" title="期望转速 (rpm)">' +
        '<span style="color:var(--dim);margin-left:6px;">rpm</span> ' +
        '<button class="btn" onclick="motorSetSpeed()">设定</button></div>' +
-       '<div class="sub" style="margin-top:8px;">指令帧 0x18EF2010 周期 ' + ((c.link&&c.link.periodMs)||500) +
-       'ms 持续发送（协议要求）；停机=使能0且转速清0（协议示例 00 00 00 00 00 00 00 00）</div>';
-  return card('电机指令 (下行 0x18EF2010)', h);
+       '<div class="sub" style="margin-top:8px;">指令帧 0x18EF2010 周期 <span id="cPeriod">…</span>' +
+       ' ms 持续发送（协议要求）；停机=使能0且转速清0（协议示例 00 00 00 00 00 00 00 00）</div>';
+  html += card('电机指令 (下行 0x18EF2010)', c);
+
+  // 运行状态（状态帧3：转速 / 母线电压）
+  let s3 = '';
+  s3 += row('反馈转速', '<span id="s3speed" class="state-big">…</span> rpm');
+  s3 += row('母线电压', '<span id="s3volt">…</span>');
+  s3 += row('最后更新', '<span id="s3age">…</span>');
+  s3 += sub('来源 0x18EF1220（100ms，冗余 0x18EF1221）');
+  html += card('运行状态', s3);
+
+  // 温度（状态帧4）
+  let s4 = '';
+  s4 += row('A相绕组温度', '<span id="tA">…</span>');
+  s4 += row('B相绕组温度', '<span id="tB">…</span>');
+  s4 += row('C相绕组温度', '<span id="tC">…</span>');
+  s4 += row('逆变组件底板温度', '<span id="tInv">…</span>');
+  s4 += row('输出滤波器温度', '<span id="tFilter">…</span>');
+  s4 += row('筒内空气温度', '<span id="tAir">…</span>');
+  s4 += row('最后更新', '<span id="tAge">…</span>');
+  s4 += sub('来源 0x18EF1320（100ms，冗余 0x18EF1321，Byte0~5 各 1 字节 s8）');
+  html += card('温度', s4);
+
+  // 支路一 / 支路二 故障报警卡片
+  function branchCard(title, pfx){
+    let b = '';
+    b += '<div class="row"><span class="k" id="'+pfx+'fK">故障</span>' +
+         '<span class="v"><span id="'+pfx+'faults">…</span></span></div>';
+    b += '<div class="row"><span class="k" id="'+pfx+'aK">报警</span>' +
+         '<span class="v"><span id="'+pfx+'alarms">…</span></span></div>';
+    b += row('故障字原始值', '<span id="'+pfx+'words">…</span>');
+    b += row('最后更新', '<span id="'+pfx+'age">…</span>');
+    return card(title, b);
+  }
+  html += branchCard('支路一故障/报警 (0x18EF1020)', 'f1');
+  html += branchCard('支路二故障/报警 (0x18EF1120)', 'f2');
+
+  // 通信链路卡片
+  let l = '';
+  l += row('下行通道 (CAN1)', '<span id="lch">…</span>');
+  l += row('冗余通道', '<span id="lred">…</span>');
+  l += row('指令帧周期', '<span id="lperiod">…</span> ms');
+  l += row('指令帧累计', '<span id="ltx">…</span>');
+  l += row('最近下发', '<span id="llast">…</span>');
+  l += row('电机报文接收', '<span id="lrx">…</span> 帧');
+  l += sub('链路: 电机 <-> CAN1 <-> CANET <-> pCanBridge <-> MOOS <-> pMotor');
+  html += card('通信链路 (pCanBridge)', l);
+
+  // 协议参考卡片（纯静态）
+  let p = '';
+  p += row('0x18EF2010', '主控指令帧（下行 500ms，冗余 0x18EF2011）');
+  p += row('0x18EF2110', '主控限制帧（下行，全预留，暂不使用）');
+  p += row('0x18EF1020', '支路一故障报警状态帧1（上行 200ms，冗余 0x18EF1021）');
+  p += row('0x18EF1120', '支路二故障报警状态帧2（上行 200ms，冗余 0x18EF1121）');
+  p += row('0x18EF1220', '状态帧3：反馈转速/母线电压（上行 100ms，冗余 0x18EF1221）');
+  p += row('0x18EF1320', '状态帧4：温度（上行 100ms，冗余 0x18EF1321）');
+  p += row('帧格式', 'CAN2.0B 扩展帧 29 位 ID，数据域 8 字节，Intel 字节序');
+  p += row('波特率', '250 kbps（默认，按客户可定制 125~1000）');
+  html += card('报文定义 (推进电机通信协议 20260321)', p);
+
+  pagesEl.innerHTML = html;
 }
 
-//------------------ 状态帧3：转速 / 母线电压 ------------------
-function state3Card(d){
-  if(!d) return '';
-  let h = '';
-  h += row('反馈转速', '<span class="state-big">'+(d.valid?(d.speed||0):'—')+'</span> rpm');
-  h += row('母线电压', (d.valid?(d.voltage||0):'—') + (d.valid?' V':''));
-  h += row('最后更新', ageCell(d));
-  h += sub('来源 0x18EF1220（100ms，冗余 0x18EF1221）');
-  return card('运行状态', h);
+//------------------ 快照就地更新（不触碰输入控件） ------------------
+function updateCmd(c){
+  c = c || {};
+  setH('cEnable', c.enable
+      ? '<span class="fc-ok">已使能（运行）</span>'
+      : '<span style="color:var(--dim)">未使能（停机）</span>');
+  setH('cSpeed', String(c.speed || 0));
+  setH('cReset', c.resetActive ? '<span class="fc-warn">生效中（保持数秒）</span>' : '无效');
+  if(c.lastCmdValid){
+    const names = {enable:'使能命令=1', disable:'使能命令=0(停机)', reset:'复位命令=1', speed:'期望转速'};
+    setH('cLast', (names[c.lastCmdAction] || c.lastCmdAction)
+        + (c.lastCmdAction==='speed' ? ' ('+(c.lastCmdSpeed||0)+' rpm)' : '')
+        + ' · ' + ageText(c.lastCmdAge));
+  } else {
+    setH('cLast', '<span style="color:var(--dim)">无</span>');
+  }
 }
 
-//------------------ 状态帧4：温度 ------------------
-function state4Card(d){
-  if(!d) return '';
-  const v = d.valid;
-  let h = '';
+function updateState3(d){
+  if(!d) return;
+  setH('s3speed', d.valid ? String(d.speed || 0) : '—');
+  setH('s3volt', d.valid ? ((d.voltage||0) + ' V') : '—');
+  setH('s3age', ageCell(d));
+}
+
+function updateState4(d){
+  if(!d) return;
   const temps = [
-    ['A相绕组温度', d.tA], ['B相绕组温度', d.tB], ['C相绕组温度', d.tC],
-    ['逆变组件底板温度', d.tInv], ['输出滤波器温度', d.tFilter], ['筒内空气温度', d.tAir],
+    ['tA', d.tA], ['tB', d.tB], ['tC', d.tC],
+    ['tInv', d.tInv], ['tFilter', d.tFilter], ['tAir', d.tAir],
   ];
   for(const t of temps){
-    h += row(t[0], v ? (t[1]|0) + ' ℃' : '—');
+    setH(t[0], d.valid ? ((t[1]|0) + ' ℃') : '—');
   }
-  h += row('最后更新', ageCell(d));
-  h += sub('来源 0x18EF1320（100ms，冗余 0x18EF1321，Byte0~5 各 1 字节 s8）');
-  return card('温度', h);
+  setH('tAge', ageCell(d));
 }
 
-//------------------ 支路故障/报警卡片 ------------------
-function branchCard(title, d){
-  if(!d) return '';
-  const words = d.words || [];
-  let h = '';
+function updateBranch(pfx, d){
+  if(!d) return;
   const faults = d.faults || [];
   const alarms = d.alarms || [];
-  if(faults.length){
-    h += row('故障(' + faults.length + '条)', faults.map(function(f){ return '<span class="fc-bad">'+f+'</span>'; }).join(''));
-  } else {
-    h += row('故障', d.valid ? '<span class="fc-ok">无</span>' : '—');
-  }
-  if(alarms.length){
-    h += row('报警(' + alarms.length + '条)', alarms.map(function(a){ return '<span class="fc-warn">'+a+'</span>'; }).join(''));
-  } else {
-    h += row('报警', d.valid ? '<span class="fc-ok">无</span>' : '—');
-  }
-  h += row('故障字原始值', words.map(hex16).join(' '));
-  h += row('最后更新', ageCell(d));
-  return card(title, h);
+  setH(pfx+'fK', '故障' + (faults.length ? '(' + faults.length + '条)' : ''));
+  setH(pfx+'aK', '报警' + (alarms.length ? '(' + alarms.length + '条)' : ''));
+  setH(pfx+'faults', faults.length
+      ? faults.map(function(f){ return '<span class="fc-bad">'+f+'</span>'; }).join('')
+      : (d.valid ? '<span class="fc-ok">无</span>' : '—'));
+  setH(pfx+'alarms', alarms.length
+      ? alarms.map(function(a){ return '<span class="fc-warn">'+a+'</span>'; }).join('')
+      : (d.valid ? '<span class="fc-ok">无</span>' : '—'));
+  setH(pfx+'words', (d.words || []).map(hex16).join(' '));
+  setH(pfx+'age', ageCell(d));
 }
 
-//------------------ 通信链路卡片 ------------------
-function linkCard(d){
-  const l = (d && d.link) || {};
-  let h = '';
-  h += row('下行通道 (CAN1)', l.channel || 'CAN1');
-  h += row('冗余通道', l.redChannel ? l.redChannel : '<span style="color:var(--dim)">未配置</span>');
-  h += row('指令帧周期', (l.periodMs||0) + ' ms');
-  h += row('指令帧累计', (l.txCount||0) + ' 成功 / ' + (l.txErr||0) + ' 失败');
-  h += row('最近下发', ageCell({valid:!!l.lastTxValid, age:l.lastTxAge}));
-  h += row('电机报文接收', (l.rxCount||0) + ' 帧');
-  h += sub('链路: 电机 <-> CAN1 <-> CANET <-> pCanBridge <-> MOOS <-> pMotor');
-  return card('通信链路 (pCanBridge)', h);
-}
-
-//------------------ 协议参考卡片 ------------------
-function protoCard(){
-  let h = '';
-  h += row('0x18EF2010', '主控指令帧（下行 500ms，冗余 0x18EF2011）');
-  h += row('0x18EF2110', '主控限制帧（下行，全预留，暂不使用）');
-  h += row('0x18EF1020', '支路一故障报警状态帧1（上行 200ms，冗余 0x18EF1021）');
-  h += row('0x18EF1120', '支路二故障报警状态帧2（上行 200ms，冗余 0x18EF1121）');
-  h += row('0x18EF1220', '状态帧3：反馈转速/母线电压（上行 100ms，冗余 0x18EF1221）');
-  h += row('0x18EF1320', '状态帧4：温度（上行 100ms，冗余 0x18EF1321）');
-  h += row('帧格式', 'CAN2.0B 扩展帧 29 位 ID，数据域 8 字节，Intel 字节序');
-  h += row('波特率', '250 kbps（默认，按客户可定制 125~1000）');
-  return card('报文定义 (推进电机通信协议 20260321)', h);
+function updateLink(l){
+  l = l || {};
+  setH('lch', l.channel || 'CAN1');
+  setH('lred', l.redChannel ? l.redChannel : '<span style="color:var(--dim)">未配置</span>');
+  setH('lperiod', String(l.periodMs || 0));
+  setH('ltx', (l.txCount||0) + ' 成功 / ' + (l.txErr||0) + ' 失败');
+  setH('llast', ageCell({valid:!!l.lastTxValid, age:l.lastTxAge}));
+  setH('lrx', String(l.rxCount || 0));
 }
 
 function render(snap){
-  let html = '';
-  html += cmdCard(snap);
-  html += state3Card(snap.state3);
-  html += state4Card(snap.state4);
-  html += branchCard('支路一故障/报警 (0x18EF1020)', snap.fault1);
-  html += branchCard('支路二故障/报警 (0x18EF1120)', snap.fault2);
-  html += linkCard(snap);
-  html += protoCard();
-  pagesEl.innerHTML = html;
-  // 保留转速输入值（render 会重建 DOM）
-  const prev = window.__lastSpeed;
-  if(prev !== undefined){ const el = $('speedInput'); if(el) el.value = prev; }
+  snap = snap || {};
+  const link = snap.link || {};
+  updateCmd(snap.cmd);
+  updateState3(snap.state3);
+  updateState4(snap.state4);
+  updateBranch('f1', snap.fault1);
+  updateBranch('f2', snap.fault2);
+  updateLink(link);
+  setH('cPeriod', String(link.periodMs || 500));
 }
 
+// 骨架构建一次后即保持稳定；render 只做叶节点就地更新，
+// 输入框不再被销毁重建，光标与焦点因此不受快照刷新影响。
+buildUI();
+render({});
+
 function connect(){
   const proto = location.protocol==='https:'?'wss':'ws';
   const ws = new WebSocket(proto+'://'+location.host+'/ws');
@@ -254,10 +295,7 @@ function connect(){
   ws.onerror = ()=>{ ws.close(); };
   ws.onmessage = (ev)=>{
     try{
-      const snap = JSON.parse(ev.data);
-      const el = $('speedInput');
-      if(el && el === document.activeElement) window.__lastSpeed = el.value;
-      render(snap);
+      render(JSON.parse(ev.data));
     }catch(e){}
   };
 }