zjk/H100PowerManger
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zjk 2a34b79461 新增 pELoad 电子负载（IT6000C）控制程序：以太网 Raw Socket SCPI 直连设备，100ms 周期功率控制（订阅 MOOS 功率消息按 P/U 折算电流，CC/CV 双环路优先 + FUNC:MODE FIX 防护），网页人机交互（步骤引导/防误触确认），sqlite3 存储（100ms 高采样 V/I/P 测量表 meas_log + CSV 导出分析），并接入 scripts/build-board.sh 板卡部署与 systemd 服务、missions/h100.moos 配置 2026-09-03 12:26:02 +08:00
zjk 873a1a9b09 新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互
build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
Details 
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
 2026-09-02 10:50:28 +08:00
zjk e9a85c21fc 脚本清理：移除交叉编译，统一板卡原生编译流程 + 数据脚本支持 pCanBridge 
- 移除交叉编译脚本 build-arm64.sh / build-arm64-image.sh 及本地
  bin/arm64、build-arm64 产物目录（QEMU 模拟编译过慢）。
  板卡产物统一由 ./scripts/build-board.sh 原生编译产出。
- deploy.sh 简化为 mission + 5 个 systemd 服务安装（不再推送
  二进制），头注明确二进制来源为 build-board.sh。
- fetch-data.sh：新增 pCanBridge_data.db(+wal/shm) 下载，补齐
  遗漏的 pccu_data.db-wal/-shm，--journal 导出列表加入 pCanBridge。
- clean-data.sh：同步清理 pCanBridge 数据库三件套；修复停服命令
  漏掉 pCCU 的老问题（边写边清会产生脏数据），现按
  pCanBridge→apps→moosdb 顺序全停；--start 启动列表补齐。
- .gitignore：新增全局规则 *.db / *.db-shm / *.db-wal /
  *.db-journal / *.log，所有数据库与日志一律不入库；清理散落
  的重复条目与失效的 bin/arm64 条目。

验证：各脚本 bash -n 通过，help 输出正常，git check-ignore 命中
新规则且不影响 .moos 等配置文件。
 2026-08-31 19:42:20 +08:00
zjk b547772709 新增 pCanBridge：USBCAN-8E-U CAN->MOOSDB 透传桥 + SQLite 落库 
新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）：
- CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口
  （目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0），
  接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)，
  断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。
- 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/
  bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。
- MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制
  data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)，
  m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。
- CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/
  frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU
  DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath
  配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。
- AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。

配套：
- missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向
  data 目录）。
- build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 +
  pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。
- .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。

已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常，
~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。
 2026-08-31 19:14:59 +08:00
zjk 54c32a180a 新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
 2026-08-26 22:43:10 +08:00
zjk 12f0dee86e 修复：跨线程数据竞争 + 协议字段越界 + UDP 发送失败吞错 
- 并发安全：PowerManger 新增 m_stateMutex，保护 m_pmCurrentState /
  m_currentDisBreakerState / m_CcuColCmd / faultCode，并封装
  addFaultCode/clearFaultCodes/getFaultCodes 访问器
- SystemData 新增跨线程读访问器（getDynVoltageLink/getPowerBusStatus/
  getDcdcStatus/getDeviceCommonStatus 等）及配电故障码集合加锁访问
- upmsg buildMsg / httpserver pushSystemData / LowerCommManager 均改为
  持锁快照，避免 listen 线程与 comm 线程撕裂读写
- 修复析构顺序：先删 httpServer 再删其他对象，避免 use-after-free
- 修复 ccuState reserved2 越界读（协议预留 2 字节，结构体仅声明 1），
  修正 coutMsg 中 SOC 门限/功率限制字段打印
- udpComm::sendDisSysCmd 不再吞掉异常，返回 sendMsg 实际结果并记录 ERROR，
  新增 SendDisSysCmdFailsWithoutSocket 单测
- 新增 fullFeeder 全类型 UDP 集成仿真器与 fetch-data/clean-data 脚本，
  .gitignore 补充 SQLite 运行期文件与 fullFeeder 二进制
 2026-08-21 11:36:19 +08:00
zjk 3c0dc1c688 pPowerMangerHost：反馈数据 SQLite 落库，新增历史查询 API 与曲线绘图 
- 新增 FeedbackStore（sqlite3 封装），fb_log 表按消息落盘，环形时间保留
- HostSim 每次收到反馈即批量写库，支持 DB_FILE/FB_LOG_KEEP_SECONDS 等配置
- 新增 /api/history、/api/rawlog 接口；曲线页新增历史数据加载
- 数据库目录不存在时自动创建；新增板卡原生编译脚本 scripts/build-board.sh
 2026-08-19 16:42:48 +08:00
zjk 48be5115c9 构建/部署：切换 Ubuntu 22.04 交叉编译环境，新增板卡部署工具 
- ci/Dockerfile：基础镜像 20.04 → 22.04（板卡实测为 Orange Pi Jammy，
  旧 focal 镜像保留为 h100-power-manager-ci:arm64-focal）
- scripts/build-arm64-image.sh：arm64 镜像构建（支持 --force 重建）
- scripts/build-arm64.sh：日常交叉编译（产物输出 bin/arm64/，与本地隔离）
- scripts/deploy.sh：板卡部署（推送二进制+mission，安装 3 个 systemd 服务）
- missions/h100.moos：板卡专用 mission 配置
- .gitignore：忽略 build-arm64/、webassets_gen.h 等构建产物
 2026-08-19 14:32:46 +08:00
zjk f3dd9e2c5a 构建：修复 GTest 链接失败——显式指定 Linux GTest 配置，避免从 PATH 探测到 Windows Anaconda 的 .lib 2026-08-18 19:45:50 +08:00
zjk de298414ff 测试：GoogleTest 全面单测（10工况设备表/故障检测/协议/消息/SQLite读回）+ UDP→SQLite 集成测试，src 零改动
build-test-deploy / ci (push) Failing after 11m45s
Details
2026-08-14 21:29:57 +08:00
zjk 547b2b6b99 CI：自动输出可视化测试报告（markdown 摘要 + JUnit XML + 自包含 HTML），并推送到 test-reports 分支
build-test-deploy / ci (push) Successful in 8m13s
Details
2026-08-14 16:44:44 +08:00
zjk 7b0d0ff34b 移除对编译产物的跟踪，完善 gitignore 忽略二进制文件 2026-08-12 21:50:16 +08:00
zjk c2b9bccfc6 Ignore binary files 2025-07-23 22:28:10 +08:00
zjk 06226b6704 重构了与DB的交互逻辑,以及与任务\上位机指令的消息,使用新的loguru库进行日志管理 2025-04-20 22:42:28 +08:00
zjk 985b667200 Initial commit 2024-10-22 14:17:42 +08:00