zjk/H100PowerManger
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7e4d08808addfeff4b77a8a810a56eda0bbdf43c
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zjk 7e4d08808a pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 
锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档
 2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk 2590282aed 0827协议修订：姿态数据2改预留 + 状态帧新增剩余发电量 + CCU地址可配置
build-test-deploy / ci (push) Successful in 1h13m13s
Details 
FC协议(0827 docx)：
- 控制指令域：字节12,13/16,17由纵倾/横倾姿态数据2改为预留（编码恒0、解码忽略）
- 状态反馈域：字节147,148由预留12改为剩余发电量(MWh)，贯通JSON/网页显示
- PM→CCU链路：姿态字段4xuchar改为2xshort(数据1)，结构体大小与线上布局不变
- 同步更新：CCU转发映射、SnapshotBuilder、pCCU网页、fuelcell网页、SQLite列描述、单测/模拟器
- 修正集成测试遗留断言(20B→24B、心跳d[19]→d[23])并增强预留字节校验

CCU地址可配置：
- pPowerManger 支持 moos 配置项 ccuhost/ccuport（默认127.0.0.1:7000）
- build-board.sh 增加 --ccu-host/--ccu-port 参数

文档：FC协议文档更新为0827版，清理过期协议docx
 2026-08-28 00:09:17 +08:00
zjk 54c32a180a 新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
 2026-08-26 22:43:10 +08:00
zjk f219b13a47 日志：日志文件路径支持 mission 配置 logpath 
- 移除 main.cpp 中硬编码的 pPowerManger.log
- OnStartUp 读取 logpath 配置后调用 loguru::add_file
- 不配置则默认当前目录 pPowerManger.log，板上配置为 h100/data 目录
 2026-08-19 16:54:31 +08:00
zjk f50c7bd612 数据库：下位机交互数据全量落库，SQLite 封装重构 
- 新增 msg_log 原始帧表，RX/TX 双向记录原始字节与校验结果
- SQLite 封装改为描述符驱动的泛化 insert，删除 10 个手写 SQL
- 新增 ccuSetParmCmd/ccuSetParmFb 表，补齐 CCU 参数设定反馈落库
- 错误防崩溃：统一加锁、fail-open 降级、损坏自动重建、析构顺序修复
- WAL/迁移/预编译语句路径，数据库路径支持 mission 配置 dbpath
- 清理未使用的 shell.c/sqlite3ext.h/SQLite.zip
 2026-08-19 16:28:41 +08:00
zjk 48be5115c9 构建/部署：切换 Ubuntu 22.04 交叉编译环境，新增板卡部署工具 
- ci/Dockerfile：基础镜像 20.04 → 22.04（板卡实测为 Orange Pi Jammy，
  旧 focal 镜像保留为 h100-power-manager-ci:arm64-focal）
- scripts/build-arm64-image.sh：arm64 镜像构建（支持 --force 重建）
- scripts/build-arm64.sh：日常交叉编译（产物输出 bin/arm64/，与本地隔离）
- scripts/deploy.sh：板卡部署（推送二进制+mission，安装 3 个 systemd 服务）
- missions/h100.moos：板卡专用 mission 配置
- .gitignore：忽略 build-arm64/、webassets_gen.h 等构建产物
 2026-08-19 14:32:46 +08:00