#ifndef PCCU_CAN_BMS_H
#define PCCU_CAN_BMS_H

#include <cstdint>

namespace ccu {

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// 锂电池 BCU-MBMS CAN 协议（docs/04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义.docx）
//
// 数据来源：pCanBridge 透传的 MOOS 消息
//   变量名 CAN_0x%08X = CAN ID（扩展帧），m_sVal = 二进制数据域，
//   m_dfVal2 = 原始帧信息字节。本模块只负责按报文 ID 解析数据域字段。
//
// 【节点地址】一个 MBMS 下最多挂 54 个 BCU，CAN ID 中间的 XX(01h~36h)
//   为 BCU 节点地址编号，其余位固定：
//     0x10XX00YY  BCU 主动上报消息（YY=功能码 00/01/02/03/06/10）
//     0x10XX81FF  MBMS 下发指令（继电器控制，经 MOOS CAN_TX_0x* 下行）
//
// 【下发指令 0x10XX81FF】数据域 8 字节（BYTE1~8 = byte0~7）：
//   byte0 = 0x02（索引号）  byte1 = 0x00（索引号）
//   byte2 = 总正继电器控制（1 闭合 / 0 断开）
//   byte3 = 总负继电器控制（1 闭合 / 0 断开）
//   byte4~7 = Reserve（填充 0xFF）
//
// 【上报报文】均为扩展帧，字段大端，BYTE1~8 对应数据域 byte0~7：
//   0x10XX0000 (200ms)  累加电压   u16@0 ÷10   V
//                       回路电流   s16@2 ÷10-600 A（偏移 -600A，放电为正）
//                       SOC        u16@4 ÷10   %
//                       告警码     u8 @6（循环上报，协议未附码表，原样显示）
//                       自检状态   u8 @7
//   0x10XX0001 (200ms)  最高单体电压 u16@0 mV，编号 u8@2
//                       最低单体电压 u16@3 mV，编号 u8@5
//                       单体平均电压 u16@6 mV
//   0x10XX0002 (1000ms) 最高单体温度 s8@0（偏移 -40℃），编号 u8@1
//                       最低单体温度 s8@2（偏移 -40℃），编号 u8@3
//                       单体平均温度 s8@4（偏移 -40℃，协议文档写"偏移0"
//                       有误：实测原始值减 40 后才落在最低~最高区间内）
//   0x10XX0003 (200ms)  正极继电器状态 u8@0（1 闭合 / 0 断开）
//                       负极继电器状态 u8@1（1 闭合 / 0 断开）
//   0x10XX0006 (200ms)  正极绝缘阻抗   u16@0 kΩ
//                       负极绝缘阻抗   u16@2 kΩ
//                       正负极端口电压 u16@4 ÷10 V
//                       正极继电器外侧电压 u16@6 ÷10 V
//   0x10XX0010 (200ms)  byte0~5 告警位（bit 定义见附录1，
//                       kBcuAlarmTable，可经 bcuAlarmTexts() 取告警描述）
//   0x10XX0004/0005     Reserve（调试预留，不解析）
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// BCU 节点地址范围：01h~36h（1~54）
static const int kBcuAddrMin = 0x01;
static const int kBcuAddrMax = 0x36;
static const int kBcuNodeCount = kBcuAddrMax - kBcuAddrMin + 1;

// BCU 上报报文功能码（CAN ID 低字节 YY）
enum BcuFunc : uint8_t {
    BCU_FUNC_BASE   = 0x00,  // 0x10XX0000 电压 / 电流 / SOC / 告警码 / 自检
    BCU_FUNC_CELL_V = 0x01,  // 0x10XX0001 单体电压
    BCU_FUNC_CELL_T = 0x02,  // 0x10XX0002 单体温度
    BCU_FUNC_RELAY  = 0x03,  // 0x10XX0003 继电器状态
    BCU_FUNC_ISU    = 0x06,  // 0x10XX0006 绝缘阻值 / 端口电压
    BCU_FUNC_ALARM  = 0x10,  // 0x10XX0010 告警位（附录1）
};

// 从 CAN ID 提取 BCU 节点地址（0x10XX00YY -> XX）；非 BCU 报文格式返回 0
inline uint8_t bcuAddrOf(uint32_t canId) {
    if ((canId & 0xFF00FF00u) != 0x10000000u) return 0;
    uint8_t addr = static_cast<uint8_t>((canId >> 16) & 0xFF);
    return (addr >= kBcuAddrMin && addr <= kBcuAddrMax) ? addr : 0;
}

// 从 CAN ID 提取功能码（0x10XX00YY -> YY）
inline uint8_t bcuFuncOf(uint32_t canId) {
    return static_cast<uint8_t>(canId & 0xFF);
}

//--------------------------------------------------------------------------
// BCU 断路器（总正/总负继电器）下行控制
//--------------------------------------------------------------------------

// BCU 节点继电器控制指令 CAN ID（0x10XX81FF，XX=节点地址 01h~36h）
inline uint32_t bcuCtrlCanId(uint8_t addr) {
    return 0x10000000u | (static_cast<uint32_t>(addr) << 16) | 0x81FFu;
}

// 编码继电器控制数据域（8 字节，经 MOOS CAN_TX_0x%08X 下发，pCanBridge 发送）：
//   [0]=0x02 [1]=0x00 [2]=总正(1闭合/0断开) [3]=总负 [4..7]=0xFF
// pos/neg 非 0 值均视为闭合（1）。
inline void buildBcuRelayCtrlData(int pos, int neg, uint8_t out[8]) {
    out[0] = 0x02;
    out[1] = 0x00;
    out[2] = pos ? 0x01 : 0x00;
    out[3] = neg ? 0x01 : 0x00;
    out[4] = 0xFF;
    out[5] = 0xFF;
    out[6] = 0xFF;
    out[7] = 0xFF;
}

// 是否为 BCU 主动上报报文 ID（0x10XX00YY，YY 为已定义功能码）
inline bool isCanBcuId(uint32_t canId) {
    uint8_t addr = bcuAddrOf(canId);
    if (!addr) return false;
    switch (bcuFuncOf(canId)) {
    case BCU_FUNC_BASE:
    case BCU_FUNC_CELL_V:
    case BCU_FUNC_CELL_T:
    case BCU_FUNC_RELAY:
    case BCU_FUNC_ISU:
    case BCU_FUNC_ALARM:
        return true;
    default:
        return false;
    }
}

// 单个 BCU 节点最新状态（各报文字段按功能码部分更新，最终合成完整快照）
struct BcuNodeStatus {
    // 0x10XX0000 基本信息
    double totalVoltage = 0;   // 累加电压 V
    double current      = 0;   // 回路电流 A（放电为正，偏移 -600A 已折算）
    double soc          = 0;   // SOC %
    int    alarmCode    = 0;   // 告警码（原始值，协议未附码表）
    int    selfCheck    = 0;   // 自检状态（原始值）
    // 0x10XX0001 单体电压
    double maxCellVoltage = 0; // 最高单体电压 V
    int    maxCellVoltageNo = 0;  // 最高单体电压编号
    double minCellVoltage = 0; // 最低单体电压 V
    int    minCellVoltageNo = 0;  // 最低单体电压编号
    double avgCellVoltage = 0; // 单体平均电压 V
    // 0x10XX0002 单体温度
    double maxCellTemp = 0;    // 最高单体温度 ℃
    int    maxCellTempNo = 0;  // 最高单体温度编号
    double minCellTemp = 0;    // 最低单体温度 ℃
    int    minCellTempNo = 0;  // 最低单体温度编号
    double avgCellTemp = 0;    // 单体平均温度 ℃
    // 0x10XX0003 继电器（1 闭合 / 0 断开）
    int posRelay = 0;
    int negRelay = 0;
    // 0x10XX0006 绝缘 / 端口电压
    double posInsulationKohm = 0;    // 正极绝缘阻抗 kΩ
    double negInsulationKohm = 0;    // 负极绝缘阻抗 kΩ
    double portVoltage       = 0;    // 正负极端口电压 V
    double posRelayOuterVoltage = 0; // 正极继电器外侧电压 V
    // 0x10XX0010 告警位（附录1，byte0~5）
    uint8_t alarmBits[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
    // 0x10XX0010 附加字节（协议未详列，原样保留）
    int alarmExtraByte6 = 0;
    int alarmExtraByte7 = 0;

    // 元数据
    uint32_t rxMask    = 0;  // 收到过的功能码位图（bit = BcuFunc）
    double   lastRxTime = 0; // 最近收到该节点任一报文的时刻（MOOSTime）
    bool     valid      = false; // 是否收到过该节点报文
};

// 解析一帧 CAN 数据域；命中 BCU 上报报文返回 true，nodeAddr 为节点地址(1~54)，
// 字段按功能码部分更新合并进 node。data/dlc 非法或非 BCU 报文返回 false。
bool decodeCanBcuFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc,
                       uint8_t& nodeAddr, BcuNodeStatus& node);

// 附录1：0x10XX0010 告警位定义表（byteIdx/bitIdx -> 告警描述），表尾以 byteIdx=0xFF 结束
struct BcuAlarmDesc {
    uint8_t     byteIdx;
    uint8_t     bitIdx;
    const char* text;
};
extern const BcuAlarmDesc kBcuAlarmTable[];

// 收集节点当前置位的告警描述；返回条数（不超过 cap，texts 填描述指针）
int bcuAlarmTexts(const BcuNodeStatus& node, const char* texts[], int cap);

} // namespace ccu

#endif // PCCU_CAN_BMS_H