#ifndef PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
#define PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H

#define UNIX
#include "MOOS/libMOOS/Thirdparty/AppCasting/AppCastingMOOSApp.h"
#include "CanEndpoint.h"
#include "CanDbStore.h"
#include <atomic>
#include <string>
#include <vector>

namespace canbridge {

//============================================================================
// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 多通道双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
//
// 通道配置（.moos 中可重复多行）：
//   channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
//   如 channel = CAN0,192.168.0.222,4001（CANET: CAN0=4001..CAN7=4008）
//   每通道一条独立 TCP 连接 + 独立接收线程。
//
// 数据流（上行，每通道一条 TCP 连接）：
//   CANET 工作端口 (TCP Server)
//     -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
//     -> handleFrame() 解析
//     -> Notify 到 MOOSDB
//
// 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
//   MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
//     -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
//     -> 按消息 m_sSrcAux（目标通道名）路由到对应通道的 CanEndpoint
//     -> CanEndpoint::sendFrame（该通道 TCP 连接写出 13 字节帧）
//     -> CANET -> CAN 总线
//
// MOOS 消息映射（上行/下行对称，通道一律走 m_sSrcAux）：
//   上行 m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
//   上行 m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
//   上行 m_sSrcAux = 通道名（如 "CAN0"）
//   上行 m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
//   下行 m_sKey    = "CAN_TX_0x%08X"，m_sVal = 二进制 data，m_sSrcAux = 目标通道名
//   m_nID     不使用（MOOS 内部消息序号）
//
// 下行通道回退规则（m_sSrcAux 为空时）：
//   1) 配置了 default_channel 且命中 -> 用该通道
//   2) 仅配置了单通道 -> 用该通道
//   3) 多通道且无 default_channel -> 告警丢弃
//   m_sSrcAux 非空但未命中任何通道 -> 告警丢弃
//
// 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
// 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
//============================================================================

class CanBridge : public AppCastingMOOSApp {
public:
    CanBridge();
    ~CanBridge();

protected:
    bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail);
    bool Iterate();
    bool OnConnectToServer();
    bool OnStartUp();
    bool buildReport();
    void registerVariables();

private:
    // 通道配置（.moos 重复行 channel = name,host,port）
    struct ChannelCfg {
        std::string name;
        std::string host;
        long        port = 0;
    };

    // 运行中的通道（配置 + 独立 TCP 连接）
    struct Channel {
        ChannelCfg   cfg;
        CanEndpoint* endpoint = nullptr;
    };

    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
    void handleFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
                     uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);

    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> 按通道路由发送
    void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);

    // 按通道名查找运行通道；未命中返回 nullptr
    Channel* findChannel(const std::string& name);

    // 下行目标通道解析（含回退规则）；返回通道指针，nullptr 表示丢弃
    Channel* resolveTxChannel(const std::string& srcAux);

    // 配置
    std::vector<Channel> m_channels;
    std::string m_defaultChannel;                // default_channel（可空）
    std::string m_dbPath = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）

    // 组件
    CanDbStore*  m_db = nullptr;
    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};     // MOOS 下行接收总数
    std::atomic<unsigned long> m_txDropCount{0}; // 下行因通道解析失败丢弃数
};

} // namespace canbridge

#endif // PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H