#ifndef PMOTOR_CAN_H
#define PMOTOR_CAN_H

#include <cstdint>
#include <string>
#include <vector>

namespace motor {

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// 推进电机控制器 CAN 通信协议（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
//
// 数据来源：pCanBridge 透传的 MOOS 消息
//   变量名 CAN_0x%08X = CAN ID（29 位扩展帧），m_sVal = 二进制数据域（8 字节），
//   m_dfVal2 = 原始帧信息字节。本模块只负责按报文 ID 解析/编码数据域字段。
//
// 物理/链路层：CAN2.0B 扩展帧，250kbps（默认），数据域 8 字节，
//   多字节数值采用 Intel 编码（低字节在前，高字节在后）。
//
// 【报文清单】
//   下行（pMotor -> 电机控制器，周期 500ms）：
//     0x18EF2010  主控指令帧（冗余 CAN 0x18EF2011）
//     0x18EF2110  主控限制帧（冗余 CAN 0x18EF2111，全预留，暂不发送）
//   上行（电机控制器 -> pMotor）：
//     0x18EF1020  支路一故障报警状态帧1（200ms，冗余 CAN 0x18EF1021）
//     0x18EF1120  支路二故障报警状态帧2（200ms，冗余 CAN 0x18EF1121）
//     0x18EF1220  状态帧3：反馈转速/母线电压（100ms，冗余 0x18EF1221）
//     0x18EF1320  状态帧4：温度（100ms，冗余 0x18EF1321）
//
// 【指令帧 0x18EF2010】数据域 8 字节：
//   byte0 bit0 = 使能命令（0 无效 1 有效，IGBT 开关；需先预充后使能）
//   byte0 bit1 = 复位命令（0 无效 1 有效，仅故障状态下有效，故障支路复位）
//   byte0 bit2 = 支路一通信状态（0 正常 1 中断）
//   byte0 bit3 = 支路二通信状态（0 正常 1 中断）
//   byte0 bit4~7 / byte1 / byte4~7 = 预留（发 0）
//   byte2/3 = （转速模式）期望转速 s16（偏移 0，分辨率 1，Intel）
//   文档示例：启动并给定 1000 转速 -> 01 00 E8 03 00 00 00 00
//             停机               -> 00 00 00 00 00 00 00 00
//             复位               -> 02 00 00 00 00 00 00 00
//
// 【状态帧3 0x18EF1220】byte0/1 反馈转速 s16（Intel），byte2/3 母线电压 u16（Intel）
//
// 【状态帧4 0x18EF1320】byte0~5 依次为 A/B/C 相绕组、逆变组件底板、
//   输出滤波器、筒内空气温度，均为 s8（偏移 0，分辨率 1）
//
// 【故障帧 0x18EF1020/0x18EF1120】4 个 16 位字（byte0|1、byte2|3、byte4|5、byte6|7），
//   字内 bit 定义见 MotorCan.cpp 中描述表；前两帧仅支路一/支路二
//   byte0|1 的 bit7 不同（支路一=筒内空气过温故障，支路二=预留）。
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// CAN ID 定义（29 位扩展帧）
enum MotorCanId : uint32_t {
    MOTOR_CAN_CMD        = 0x18EF2010u,  // 主控指令帧（pMotor -> 电机）
    MOTOR_CAN_CMD_RED    = 0x18EF2011u,  // 主控指令帧 冗余 CAN
    MOTOR_CAN_LIMIT      = 0x18EF2110u,  // 主控限制帧（全预留，暂不使用）
    MOTOR_CAN_LIMIT_RED  = 0x18EF2111u,  // 主控限制帧 冗余 CAN
    MOTOR_CAN_FAULT1     = 0x18EF1020u,  // 支路一故障报警状态帧1
    MOTOR_CAN_FAULT1_RED = 0x18EF1021u,  // 支路一 冗余 CAN
    MOTOR_CAN_FAULT2     = 0x18EF1120u,  // 支路二故障报警状态帧2
    MOTOR_CAN_FAULT2_RED = 0x18EF1121u,  // 支路二 冗余 CAN
    MOTOR_CAN_STATE3     = 0x18EF1220u,  // 状态帧3（转速/母线电压）
    MOTOR_CAN_STATE3_RED = 0x18EF1221u,  // 状态帧3 冗余 CAN
    MOTOR_CAN_STATE4     = 0x18EF1320u,  // 状态帧4（温度）
    MOTOR_CAN_STATE4_RED = 0x18EF1321u,  // 状态帧4 冗余 CAN
};

// 指令动作（网页 /api/motor_cmd -> 队列 -> Iterate 应用）
// 与协议指令帧字段一一对应，独立下发、无联动：
enum MotorAction {
    MOTOR_ACT_ENABLE  = 1,  // 使能命令=1（Byte0 bit0，保持当前期望转速）
    MOTOR_ACT_DISABLE = 2,  // 使能命令=0（Byte0 bit0，协议"停机"示例：期望转速清 0）
    MOTOR_ACT_SPEED   = 3,  // 期望转速（Byte2/3，speed 参数，使能状态保持不变）
    MOTOR_ACT_RESET   = 4,  // 复位命令=1（Byte0 bit1，保持高 resetHold 秒，仅故障态有效）
};

// 网页下发的控制指令
struct MotorCmd {
    int     action = 0;    // MotorAction
    int16_t speed  = 0;    // MOTOR_ACT_SPEED / MOTOR_ACT_START 有效
};

// 单条电机上行消息的新鲜度 + 原始数据
struct MotorBranchState {
    int branch = 0;                          // 1 / 2
    uint16_t word[4]     = {0, 0, 0, 0};     // 4 个 16 位字（故障1/故障2/故障3/报警）
    std::vector<std::string> faults;         // 当前置位的故障描述（word0~2）
    std::vector<std::string> alarms;         // 当前置位的报警描述（word3）
    bool   valid = false;                    // 是否收到过该支路故障帧
    double lastRxTime = 0;                   // 最近收到时刻（MOOSTime，调用方设置）
};

// 电机最新合成状态（各帧部分更新合并）
struct MotorState {
    // 状态帧3 0x18EF1220
    int16_t  feedbackSpeed = 0;   // 反馈转速
    uint16_t busVoltage    = 0;   // 母线电压
    bool     state3Valid   = false;
    double   state3LastRx  = 0;
    // 状态帧4 0x18EF1320（s8，偏移 0）
    int8_t tempA = 0, tempB = 0, tempC = 0;     // A/B/C 相绕组温度
    int8_t tempInv = 0, tempFilter = 0, tempAir = 0; // 逆变底板/滤波器/筒内空气
    bool     state4Valid   = false;
    double   state4LastRx  = 0;
    // 故障/报警
    MotorBranchState branch1;
    MotorBranchState branch2;
    // 计数
    uint32_t rxCount = 0;         // 命中电机报文的帧计数
};

// 是否为电机协议定义的 CAN ID（含冗余 CAN 变体）
inline bool isCanMotorId(uint32_t canId) {
    switch (canId) {
    case MOTOR_CAN_CMD:
    case MOTOR_CAN_CMD_RED:
    case MOTOR_CAN_LIMIT:
    case MOTOR_CAN_LIMIT_RED:
    case MOTOR_CAN_FAULT1:
    case MOTOR_CAN_FAULT1_RED:
    case MOTOR_CAN_FAULT2:
    case MOTOR_CAN_FAULT2_RED:
    case MOTOR_CAN_STATE3:
    case MOTOR_CAN_STATE3_RED:
    case MOTOR_CAN_STATE4:
    case MOTOR_CAN_STATE4_RED:
        return true;
    default:
        return false;
    }
}

// 故障/报警字索引（帧内）：0=byte0|1 1=byte2|3 2=byte4|5 3=byte6|7(报警)
extern const char* kMotorWordName[4];

// 按支路(1/2)与字索引查故障/报警描述表，把 bits 中置位的描述填入 out；
// 返回描述条数。wordIdx 非法或无置位返回 0。
int motorFaultTexts(int branch, int wordIdx, uint16_t bits,
                    std::vector<std::string>& out);

// 编码指令帧数据域（8 字节，经 MOOS CAN_TX_0x%08X 下发 pCanBridge 发送）：
//   [0] = enable(bit0) | reset(bit1)（支路通信状态位恒 0）
//   [1] = 0  [2]/[3] = speed s16 Intel（停用时调用方传 0）  [4..7] = 0
void buildMotorCmdData(bool enable, bool reset, int16_t speed, uint8_t out[8]);

// 解析一帧 CAN 数据域；命中电机上行报文返回 true 并部分更新 st：
//   故障帧 -> 对应支路 word[4] + 故障/报警描述
//   状态帧3 -> feedbackSpeed / busVoltage
//   状态帧4 -> 6 路温度
// 非电机报文或 data/dlc 非法返回 false。lastRxTime 由调用方设置。
bool decodeMotorFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, MotorState& st);

} // namespace motor

#endif // PMOTOR_CAN_H