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新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）： - CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口 （目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0）， 接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)， 断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。 - 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/ bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。 - MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制 data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)， m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。 - CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/ frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath 配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。 - AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。 配套： - missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向 data 目录）。 - build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 + pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。 - .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。 已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常， ~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。
68 lines
2.1 KiB
C++
68 lines
2.1 KiB
C++
#ifndef PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
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#define PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
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#include <cstdint>
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#include <string>
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#include <vector>
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#include <mutex>
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struct sqlite3;
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struct sqlite3_stmt;
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namespace canbridge {
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// CanDbStore：CAN 帧 SQLite 存储。
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// 设计参考 src/pCCU/store/DbStore（原始帧日志模式）：
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// - 收到的每个 CAN 帧逐条落库（can_frame 表），
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// 存原始帧信息/ID/DLC/十六进制数据，语义解析交给下游。
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// - 预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，满足 ~60 帧/秒持续写入。
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// - 内部互斥锁：接收线程写入，Iterate 线程查询/统计。
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// 复用仓库内 src/pPowerManger/sqlit3/sqlite3.c 与 sqlite3.h。
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struct CanFrameRow {
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long long id;
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double time; // unix 时间（含小数秒）
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std::string channel; // 通道名（CAN0~CAN7）
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int frameInfo; // 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
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uint32_t canId; // CAN ID
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int dlc;
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std::string hex; // 数据十六进制
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};
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class CanDbStore {
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public:
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explicit CanDbStore(const std::string& dbPath);
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~CanDbStore();
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bool open();
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void close();
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bool isOpen() const { return m_db != nullptr; }
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std::string lastError() const { return m_lastError; }
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// 收帧落库（CanEndpoint 接收线程调用，内部加锁）
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void onFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
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uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc);
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// 查询最近 N 条（canId=0 表示不过滤；limit<=0 表示默认 100）
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std::vector<CanFrameRow> queryRecent(uint32_t canId, int limit);
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long long count() const;
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private:
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bool exec(const char* sql);
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bool prepareInsert();
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std::string m_dbPath;
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sqlite3* m_db = nullptr;
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sqlite3_stmt* m_stmtInsert = nullptr;
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mutable std::mutex m_mutex;
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std::string m_lastError;
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};
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} // namespace canbridge
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#endif // PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
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