zjk
c8becd1f6c
- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2 - WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题 - build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步 - 同步 0824 协议文档更新
66 lines
2.2 KiB
C++
66 lines
2.2 KiB
C++
#ifndef PCCU_WEB_SERVER_H
|
||
#define PCCU_WEB_SERVER_H
|
||
|
||
#define UNIX
|
||
#include "mongoose.h"
|
||
#include <string>
|
||
#include <functional>
|
||
#include <vector>
|
||
#include <mutex>
|
||
#include <atomic>
|
||
#include <thread>
|
||
|
||
namespace ccu {
|
||
|
||
//============================================================================
|
||
// WebServer：HTTP + WebSocket 监控服务器（基于 mongoose）。
|
||
//
|
||
// 路由：
|
||
// / -> 内嵌监控页面（纯展示）
|
||
// /ws -> WebSocket，推送 JSON 快照（由 CCU 周期调用 broadcast）
|
||
// /api/logs -> 最近原始帧日志（JSON）
|
||
// 采用与仓库内 pPowerMangerHost/WebServer 一致的回调模式。
|
||
//============================================================================
|
||
|
||
class WebServer {
|
||
public:
|
||
WebServer();
|
||
~WebServer();
|
||
|
||
bool start(int port);
|
||
void stop();
|
||
bool isRunning() const { return m_running; }
|
||
|
||
// 向所有 WebSocket 客户端广播文本
|
||
// 线程安全：mongoose 非线程安全，本接口只把文本放入待发队列，
|
||
// 由 Web 线程在 mg_mgr_poll 返回后统一发送（禁止跨线程直接 mg_ws_send）
|
||
void broadcast(const std::string& text);
|
||
|
||
// 新客户端连接时调用，返回初始快照
|
||
void setOnOpen(std::function<std::string()> handler);
|
||
|
||
// 处理 /api/* 请求，返回 JSON 响应体（空串表示 404）
|
||
void setApiHandler(std::function<std::string(const std::string& uri, const std::string& query)> handler);
|
||
|
||
private:
|
||
static bool serverThreadCB(void* pParam);
|
||
bool serverThreadFunc();
|
||
void handleEvent(struct mg_connection* c, int ev, void* ev_data);
|
||
// Web 线程内：把待发队列中的快照推给所有 WS 客户端（仅本线程触碰连接列表）
|
||
void flushPending();
|
||
|
||
struct mg_mgr m_mgr;
|
||
int m_port = 0;
|
||
std::atomic<bool> m_running{false};
|
||
std::thread m_thread;
|
||
|
||
std::mutex m_pendingMutex; // 保护 m_pending
|
||
std::string m_pending; // 最新待广播快照（新快照覆盖旧快照）
|
||
std::vector<mg_connection*> m_wsConnections; // 仅 Web 线程访问
|
||
std::function<std::string()> m_onOpen;
|
||
std::function<std::string(const std::string&, const std::string&)> m_apiHandler;
|
||
};
|
||
|
||
} // namespace ccu
|
||
|
||
#endif // PCCU_WEB_SERVER_H
|