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新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）： - CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口 （目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0）， 接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)， 断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。 - 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/ bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。 - MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制 data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)， m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。 - CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/ frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath 配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。 - AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。 配套： - missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向 data 目录）。 - build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 + pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。 - .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。 已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常， ~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。
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2.8 KiB
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// MOOS file
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// 板卡 (RK3588 / Ubuntu 20.04) 专用 mission 配置
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// 五个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）
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// 共用本文件。
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// 由 scripts/deploy.sh 推送到板卡 /root/work/h100/missions/h100.moos
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ServerHost = localhost
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ServerPort = 9000
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Community = h100
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ProcessConfig = pPowerManger
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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log_level = INFO
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// 日志文件路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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logpath = /root/work/h100/data/pPowerManger.log
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// 数据库存储路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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dbpath = /root/work/h100/data/power_data.db
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// CCU 地址（pPowerManger -> pCCU 的 UDP 链路）；不配置则默认 127.0.0.1:7000
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ccuhost = 127.0.0.1
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ccuport = 7000
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}
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ProcessConfig = pPowerMangerHost
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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WEB_PORT = 18080
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// 反馈落盘（SQLite），路径可配置；目录不存在会自动创建
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DB_FILE = /root/work/h100/data/feedback_data.db
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FB_LOG_ENABLED = true
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FB_LOG_KEEP_SECONDS = 86400 // 历史保留时长（秒），24h
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FB_LOG_PRUNE_INTERVAL_SECONDS = 60 // 清理检查周期（秒）
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}
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ProcessConfig = pCCU
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// FC 链路（本机监听 FC 状态；发送 FC 控制指令给燃料电池控制器）
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fc_local_port = 6000
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fc_remote_ip = 192.168.1.162
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fc_remote_port = 7000
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// PM 链路（监听 pPowerManger 指令；向 pPowerManger 周期发送 PM 状态）
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// pPowerManger 与 pCCU 同机部署，pPowerManger 绑定 0.0.0.0:5001，
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// 故 PM 状态发送目标用回环地址即可送达。
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pm_local_port = 7000
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pm_remote_ip = 127.0.0.1
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pm_remote_port = 5001
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// 锂电池链路（协议：docs/锂电池协议20230324.docx）
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// 动力/仪表锂电池各自独立端口；本机监听端口需与电池侧配置的目的端口一致
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dyn_bat_local_port = 7001
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dyn_bat_remote_ip = 192.168.100.137
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dyn_bat_remote_port = 7000
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ins_bat_local_port = 7002
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ins_bat_remote_ip = 192.168.100.136
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ins_bat_remote_port = 7000
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// 电池工况设定：10工房调试 / 30试验实航 / 50科研模式
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bat_work_condition = 10
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dbpath = /root/work/h100/data/pccu_data.db
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logpath = /root/work/h100/data/pCCU.log
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web_port = 8080
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web_enable = true
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}
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ProcessConfig = pCanBridge
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// CAN->MOOSDB 透传：USBCAN-8E-U/CANET（TCP Server 模式）
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// 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
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can_host = 192.168.0.222
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can_port = 4001
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// 通道名（写入消息 m_sSrcAux 辅助字段）
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can_channel_name = CAN0
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// CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
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dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
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}
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