锂电池改用 BCU-MBMS CAN 协议按节点解析 + bcu_node 解析数据落库 + 板卡对时脚本
- pCCU/CanBms：按《04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义》重写解码， BmsStatus 单状态模型改为 BcuNodeStatus 多节点模型（0x10XX00YY， 节点地址 01~36h），支持 0x0000 电压/电流/SOC/告警码、0x0001 单体 电压、0x0002 单体温度、0x0003 继电器、0x0006 绝缘/端口电压、 0x0010 告警位（附录1 中文码表）六类报文 - 平均单体温度偏移修正：协议文档 BYTE5 写"偏移0"有误，实测固件与 最高/最低一致均带 -40℃ 偏移（实车 0x10020002 原始 68/69 减 40 后 为 28/29℃，落在最低28~最高30区间内，按文档直读则超出物理范围） - pCCU/DbStore：新增 bcu_node 解析数据表，锂电池 BMS 报文每帧落一行 节点合成状态（原 comm_log 仅原始帧，BMS/CAN 帧此前不落 pCCU 库）， buildReport 增加 BMS 记录数 - 快照/网页：BCU 按节点分组展示（告警位解析中文含义、数据 age）， PM 状态报文锂电池/应急电池卡片 - pPowerManger：新增 iport 本地输入端口配置（UDP bind 延迟到 OnStartUp 读取配置后执行，保证 iport/ccuhost/ccuport 生效）， 各 mission 文件补充注释 - test：CAN BCU 解码用例按新协议/新偏移更新（实车抓包 + 文档示例值）， 133 项全部通过 - docs：删除旧 BMS 协议（xlsx/20230324docx），归档 04KT38 BCU-MBMS CAN 定义、配电控制器通信协议 20260824、配电系统 CAN 通讯协议 - scripts：新增 sync-board-time.sh，223 板卡(RK3588)时间校正 （本机为基准 + RTT 折半补偿对时，尽力写 RTC，支持 status/--time）
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+124
-22
@@ -14,41 +14,143 @@ inline int16_t rdS16BE(const uint8_t* p) {
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return static_cast<int16_t>(rdU16BE(p));
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}
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// 有符号 8 位（温度）
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inline int8_t rdS8(uint8_t b) { return static_cast<int8_t>(b); }
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// 设置功能码已收位
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inline void markRx(BcuNodeStatus& n, uint8_t func) {
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n.rxMask |= (1u << (func & 31));
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}
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} // namespace
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bool decodeCanBmsFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, BmsStatusValue& v) {
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// 附录1：0x10XX0010 告警位定义（04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义.docx）
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const BcuAlarmDesc kBcuAlarmTable[] = {
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// byte0：2 级告警
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{0, 0, "BCU绝缘2级"},
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{0, 1, "BCU最高温度过高2级"},
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{0, 2, "BCU最低温度过低2级"},
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||||
{0, 3, "BCU单体电压不均衡2级"},
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||||
{0, 4, "BCU单体温度不均衡2级"},
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||||
{0, 5, "BCU放电过流2级"},
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||||
{0, 6, "BCU单体电压过高2级"},
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||||
{0, 7, "BCU单体电压过低2级"},
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// byte1
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{1, 0, "BCU总电压过高2级"},
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{1, 1, "BCU总电压过低2级"},
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{1, 2, "BCU烟雾报警1级"},
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{1, 3, "烟雾报警器不在线"},
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{1, 4, "烟雾报警器上报自身故障"},
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{1, 5, "BCU单包绝缘3级"},
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{1, 6, "BCU最高温度过高3级"},
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{1, 7, "BCU最低温度过低3级"},
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// byte2
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{2, 0, "单体电压不均衡3级"},
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||||
{2, 1, "单体温度不均衡3级"},
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||||
{2, 2, "单包放电过流3级"},
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||||
{2, 3, "BCU单体电压过高3级"},
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||||
{2, 4, "BCU单体电压过低3级"},
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||||
{2, 5, "BCU总电压过高3级"},
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||||
{2, 6, "BCU总电压过低3级"},
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{2, 7, "BCU单体温度传感器检测故障"},
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// byte3
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{3, 0, "BCU正极继电器失效"},
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{3, 1, "BCU负极继电器失效"},
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{3, 3, "单包BMS内部通讯故障"},
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{3, 4, "BCU电流传感器故障"},
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||||
{3, 5, "BCU电压传感器故障"},
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{3, 7, "BCU高压回路连接异常"},
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// byte4
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{4, 1, "烟雾报警2级"},
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{4, 4, "烟雾报警3级"},
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||||
{4, 6, "烟雾报警4级"},
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{4, 7, "回馈电流过大2级"},
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// byte5
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{5, 0, "回馈电流过大3级"},
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{5, 1, "充电电流过大3级"},
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{0xFF, 0, nullptr}, // 表尾
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};
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int bcuAlarmTexts(const BcuNodeStatus& node, const char* texts[], int cap) {
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if (!texts || cap <= 0) return 0;
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int count = 0;
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for (int i = 0; kBcuAlarmTable[i].text; ++i) {
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const BcuAlarmDesc& d = kBcuAlarmTable[i];
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if (d.byteIdx < sizeof(node.alarmBits) &&
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(node.alarmBits[d.byteIdx] >> d.bitIdx) & 0x01) {
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if (count >= cap) break;
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texts[count++] = d.text;
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}
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||||
}
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return count;
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||||
}
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||||
bool decodeCanBcuFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc,
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uint8_t& nodeAddr, BcuNodeStatus& node) {
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if (!data || dlc <= 0) return false;
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uint8_t addr = bcuAddrOf(canId);
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if (!addr || !isCanBcuId(canId)) return false;
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nodeAddr = addr;
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// 缩放用除法（而非乘 0.1/0.001），保证结果与十进制字面量严格一致。
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switch (canId) {
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case CAN_BMS_ID_STATUS: // 0x10010000：总电压 / SOC / 故障码 / 状态位
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switch (bcuFuncOf(canId)) {
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case BCU_FUNC_BASE: // 0x10XX0000：电压 / 电流 / SOC / 告警码 / 自检
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||||
if (dlc >= 8) {
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||||
v.totalVoltage = rdU16BE(data + 0) / 10.0; // 0.1V
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||||
v.soc = rdU16BE(data + 4) / 10.0; // 0.1%
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||||
v.faultCode = data[6];
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||||
v.statusBits = data[7];
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||||
node.totalVoltage = rdU16BE(data + 0) / 10.0; // 0.1V
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||||
node.current = rdS16BE(data + 2) / 10.0 - 600.0; // 0.1A，偏移-600A
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||||
node.soc = rdU16BE(data + 4) / 10.0; // 0.1%
|
||||
node.alarmCode = data[6];
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||||
node.selfCheck = data[7];
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||||
markRx(node, BCU_FUNC_BASE);
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||||
}
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break;
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case CAN_BMS_ID_CURRENT:
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// 0x10010005：最大电流限制 / 总电流 / 最高单体电压
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// 注：xlsx 表中"总电流"标注为 3 字节(s24)，但与其自身示例
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// （总电流 00 00 => 0.0A、最高单体电压 0x0EA8 => 3.752V，
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// 对应实车帧 07 d0 | 00 00 | 0e a8 | 00 00）矛盾——s24@2 会与
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// 单体电压@4 重叠。按示例与实测采用 2 字节 s16（负电流示例
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// 0xFF06 => -25.0A 亦为 2 字节补码）。
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if (dlc >= 2) v.maxCurrentLimit = rdU16BE(data + 0) / 10.0; // 0.1A
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||||
if (dlc >= 4) v.totalCurrent = rdS16BE(data + 2) / 10.0; // 0.1A，放电为正
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||||
if (dlc >= 6) v.maxCellVoltage = rdU16BE(data + 4) / 1000.0; // 0.001V
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||||
case BCU_FUNC_CELL_V: // 0x10XX0001：最高/最低/平均单体电压
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||||
if (dlc >= 2) node.maxCellVoltage = rdU16BE(data + 0) / 1000.0; // 1mV
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||||
if (dlc >= 3) node.maxCellVoltageNo = data[2];
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||||
if (dlc >= 5) node.minCellVoltage = rdU16BE(data + 3) / 1000.0; // 1mV
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||||
if (dlc >= 6) node.minCellVoltageNo = data[5];
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||||
if (dlc >= 8) node.avgCellVoltage = rdU16BE(data + 6) / 1000.0; // 1mV
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||||
markRx(node, BCU_FUNC_CELL_V);
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||||
break;
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case CAN_BMS_ID_VOLT_CHK: // 0x10010006：总电压（校验）
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if (dlc >= 6) {
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v.totalVoltageChk = rdU16BE(data + 4) / 10.0; // 0.1V
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}
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case BCU_FUNC_CELL_T: // 0x10XX0002：最高/最低/平均单体温度
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if (dlc >= 1) node.maxCellTemp = rdS8(data[0]) - 40.0; // 偏移-40℃
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||||
if (dlc >= 2) node.maxCellTempNo = data[1];
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||||
if (dlc >= 3) node.minCellTemp = rdS8(data[2]) - 40.0; // 偏移-40℃
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||||
if (dlc >= 4) node.minCellTempNo = data[3];
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||||
if (dlc >= 5) node.avgCellTemp = rdS8(data[4]) - 40.0; // 偏移-40℃（文档写偏移0，
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// 但实测固件与最高/最低一致均带-40偏移，见0x10020002：
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// 原始68/69减40后为28/29℃，落在最低28~最高30区间内）
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markRx(node, BCU_FUNC_CELL_T);
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break;
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default:
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case BCU_FUNC_RELAY: // 0x10XX0003：正/负极继电器状态
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if (dlc >= 1) node.posRelay = data[0];
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if (dlc >= 2) node.negRelay = data[1];
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markRx(node, BCU_FUNC_RELAY);
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break;
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case BCU_FUNC_ISU: // 0x10XX0006：绝缘阻值 / 端口电压
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if (dlc >= 2) node.posInsulationKohm = rdU16BE(data + 0); // 1kΩ
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if (dlc >= 4) node.negInsulationKohm = rdU16BE(data + 2); // 1kΩ
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if (dlc >= 6) node.portVoltage = rdU16BE(data + 4) / 10.0; // 0.1V
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||||
if (dlc >= 8) node.posRelayOuterVoltage = rdU16BE(data + 6) / 10.0; // 0.1V
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markRx(node, BCU_FUNC_ISU);
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break;
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case BCU_FUNC_ALARM: // 0x10XX0010：告警位（附录1）
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for (int i = 0; i < 6 && i < dlc; ++i) node.alarmBits[i] = data[i];
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if (dlc >= 7) node.alarmExtraByte6 = data[6];
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if (dlc >= 8) node.alarmExtraByte7 = data[7];
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markRx(node, BCU_FUNC_ALARM);
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break;
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default: // Reserve（0x10XX0004/0005 等）不解析
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return false;
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}
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return true;
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