pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux)

pCanBridge： - 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008 - 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道 - 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃 - buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连） pCCU： - 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道， key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、 test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/ 下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）； pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）； pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
2026-09-01 21:23:52 +08:00
parent 90caacf9a2
commit 67e732045a
9 changed files with 282 additions and 114 deletions
@@ -6,14 +6,21 @@
 #include "CanEndpoint.h"
 #include "CanDbStore.h"
 #include <atomic>
+#include <string>
+#include <vector>

 namespace canbridge {

 //============================================================================
-// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
+// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 多通道双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
 //
-// 数据流（上行）：
-//   USBCAN-8E-U (TCP Server, 默认 192.168.0.222:4001 = CAN0)
+// 通道配置（.moos 中可重复多行）：
+//   channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
+//   如 channel = CAN0,192.168.0.222,4001（CANET: CAN0=4001..CAN7=4008）
+//   每通道一条独立 TCP 连接 + 独立接收线程。
+//
+// 数据流（上行，每通道一条 TCP 连接）：
+//   CANET 工作端口 (TCP Server)
 //     -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
 //     -> handleFrame() 解析
 //     -> Notify 到 MOOSDB
@@ -21,16 +28,24 @@ namespace canbridge {
 // 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
 //   MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
 //     -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
-//     -> CanEndpoint::sendFrame（同一 TCP 连接写出 13 字节帧）
-//     -> USBCAN -> CAN 总线
+//     -> 按消息 m_sSrcAux（目标通道名）路由到对应通道的 CanEndpoint
+//     -> CanEndpoint::sendFrame（该通道 TCP 连接写出 13 字节帧）
+//     -> CANET -> CAN 总线
 //
-// MOOS 消息映射：
-//   m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
-//   m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
-//   m_sSrcAux = 通道名（默认 "CAN0"，配置项 can_channel_name）
-//   m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+// MOOS 消息映射（上行/下行对称，通道一律走 m_sSrcAux）：
+//   上行 m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
+//   上行 m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
+//   上行 m_sSrcAux = 通道名（如 "CAN0"）
+//   上行 m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+//   下行 m_sKey    = "CAN_TX_0x%08X"，m_sVal = 二进制 data，m_sSrcAux = 目标通道名
 //   m_nID     不使用（MOOS 内部消息序号）
 //
+// 下行通道回退规则（m_sSrcAux 为空时）：
+//   1) 配置了 default_channel 且命中 -> 用该通道
+//   2) 仅配置了单通道 -> 用该通道
+//   3) 多通道且无 default_channel -> 告警丢弃
+//   m_sSrcAux 非空但未命中任何通道 -> 告警丢弃
+//
 // 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
 // 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
 //============================================================================
@@ -49,23 +64,41 @@ protected:
    void registerVariables();

 private:
-    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
-    void handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
+    // 通道配置（.moos 重复行 channel = name,host,port）
+    struct ChannelCfg {
+        std::string name;
+        std::string host;
+        long        port = 0;
+    };

-    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> CanEndpoint 发送
+    // 运行中的通道（配置 + 独立 TCP 连接）
+    struct Channel {
+        ChannelCfg   cfg;
+        CanEndpoint* endpoint = nullptr;
+    };
+
+    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
+    void handleFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
+                     uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
+
+    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> 按通道路由发送
    void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);

+    // 按通道名查找运行通道；未命中返回 nullptr
+    Channel* findChannel(const std::string& name);
+
+    // 下行目标通道解析（含回退规则）；返回通道指针，nullptr 表示丢弃
+    Channel* resolveTxChannel(const std::string& srcAux);
+
    // 配置
-    std::string m_canHost      = "192.168.0.222";
-    long        m_canPort      = 4001;
-    std::string m_channelName  = "CAN0";   // 写入 m_sSrcAux
-    std::string m_dbPath       = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）
+    std::vector<Channel> m_channels;
+    std::string m_defaultChannel;                // default_channel（可空）
+    std::string m_dbPath = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）

    // 组件
-    CanEndpoint* m_endpoint = nullptr;
-    CanDbStore*  m_db       = nullptr;
-    std::atomic<unsigned long> m_notifyCount{0};
-    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
+    CanDbStore*  m_db = nullptr;
+    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};     // MOOS 下行接收总数
+    std::atomic<unsigned long> m_txDropCount{0}; // 下行因通道解析失败丢弃数
 };

 } // namespace canbridge