pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux)

pCanBridge： - 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008 - 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道 - 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃 - buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连） pCCU： - 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道， key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、 test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/ 下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）； pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）； pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
2026-09-01 21:23:52 +08:00
parent 90caacf9a2
commit 67e732045a
9 changed files with 282 additions and 114 deletions
@@ -84,13 +84,14 @@ ProcessConfig = pCanBridge
   AppTick   = 4
   CommsTick = 4

-   // CAN->MOOSDB 透传：USBCAN-8E-U/CANET（TCP Server 模式）
-   // 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
-   can_host = 192.168.0.222
-   can_port = 4001
-   // 通道名（写入消息 m_sSrcAux 辅助字段）
-   can_channel_name = CAN0
+   // CAN<->MOOSDB 多通道透传：CANET（TCP Server 模式）
+   // 每通道一条独立 TCP 连接；工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
+   channel = CAN0,192.168.0.222,4001
+   // channel = CAN1,192.168.0.222,4002

-   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
+   // CAN_TX 下行默认通道（pCCU 未指定 m_sSrcAux 时使用；可省略）
+   default_channel = CAN0
+
+   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
   dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
 }
@@ -58,6 +58,7 @@ bool CCU::OnStartUp() {
        else if (param == "rcu_remote_port") m_rcuPort    = atol(value.c_str());
        else if (param == "dbpath")         m_dbPath      = value;
        else if (param == "logpath")        m_logPath     = value;
+        else if (param == "bcu_can_channel") m_bcuCanChannel = value;
        else if (param == "web_port")       m_webPort     = atoi(value.c_str());
        else if (param == "web_enable") {
            m_webEnable = (tolower(value) == "true" || value == "1");
@@ -574,7 +575,8 @@ std::string CCU::handleBcuCtrlApi(const std::string& query) {

 //---------------------------------------------------------
 // sendPendingBcuCtrl：出队控制指令，编码 0x10XX81FF 经 MOOS 下发
-// 链路：MOOS CAN_TX_0x* -> pCanBridge 订阅 -> CanEndpoint(TCP) -> USBCAN
+// 链路：MOOS CAN_TX_0x*(m_sSrcAux=目标通道) -> pCanBridge 订阅
+//       -> 按通道路由 CanEndpoint(TCP) -> CANET -> CAN 总线

 void CCU::sendPendingBcuCtrl() {
    if (!m_sysData) return;
@@ -589,10 +591,13 @@ void CCU::sendPendingBcuCtrl() {
        // 二进制构造同 pCanBridge 上行发布（MOOS_BINARY_STRING）
        CMOOSMsg msg(MOOS_NOTIFY, key,
                     static_cast<unsigned int>(sizeof(data)), data);
+        // 目标通道经 m_sSrcAux 指定（与上行 CAN_0x* 的通道标注对称）
+        msg.SetSourceAux(m_bcuCanChannel);
        bool ok = m_Comms.Post(msg);
        m_sysData->noteBcuCtrlSent(c, ok);
-        LOG_F(INFO, "[BCU/CAN] 断路器指令 0x%08X 节点%d 总正=%d 总负=%d %s",
-              canId, c.addr, c.pos, c.neg, ok ? "已投递MOOS" : "投递失败");
+        LOG_F(INFO, "[BCU/CAN] 断路器指令 0x%08X 节点%d 总正=%d 总负=%d 通道=%s %s",
+              canId, c.addr, c.pos, c.neg, m_bcuCanChannel.c_str(),
+              ok ? "已投递MOOS" : "投递失败");
    }
 }

@@ -85,6 +85,9 @@ private:
    int    m_webPort = 8080;   // 与 pPowerManger(8090)/pPowerMangerHost(18080) 错开
    bool   m_webEnable = true;

+    // BCU 断路器控制帧下发的目标 CAN 通道（经 pCanBridge 的 m_sSrcAux 路由）
+    std::string m_bcuCanChannel = "CAN0";
+
    // CAN BMS 日志节流（避免 60帧/s 刷爆日志）
    double m_lastBmsLog = 0;

@@ -45,6 +45,10 @@ ProcessConfig = pCCU
   // CAN 总线 BMS 协议（docs/BMS_协议字段定义.xlsx），
   // 经 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 消息透传，无需额外配置。

+   //======== BCU 断路器控制下发 ========
+   // 下行 CAN_TX_0x* 消息的目标通道（经 m_sSrcAux 由 pCanBridge 路由）
+   bcu_can_channel = CAN0
+
   //======== 存储与日志 ========
   // 数据库路径（SQLite）
   dbpath  = pccu_data.db
@@ -14,11 +14,14 @@ namespace canbridge {
 CanBridge::CanBridge() {}

 CanBridge::~CanBridge() {
-    if (m_endpoint) {
-        m_endpoint->stop();
-        delete m_endpoint;
-        m_endpoint = nullptr;
+    for (size_t i = 0; i < m_channels.size(); ++i) {
+        if (m_channels[i].endpoint) {
+            m_channels[i].endpoint->stop();
+            delete m_channels[i].endpoint;
+            m_channels[i].endpoint = nullptr;
+        }
    }
+    m_channels.clear();
    if (m_db) {
        m_db->close();
        delete m_db;
@@ -27,7 +30,11 @@ CanBridge::~CanBridge() {
 }

 //---------------------------------------------------------
-// OnStartUp：读取配置并启动 CAN 链路
+// OnStartUp：读取配置并启动各通道 CAN 链路
+//
+// 通道配置（可重复多行）：
+//   channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
+// 兼容旧单通道配置：can_host / can_port / can_channel_name

 bool CanBridge::OnStartUp() {
    AppCastingMOOSApp::OnStartUp();
@@ -37,6 +44,11 @@ bool CanBridge::OnStartUp() {
    if (!m_MissionReader.GetConfiguration(GetAppName(), sParams))
        reportConfigWarning("No config block found for " + GetAppName());

+    // 旧单通道配置缓存（存在 can_host 时回退使用）
+    bool   hasLegacy    = false;
+    string legacyHost, legacyName = "CAN0";
+    long   legacyPort   = 0;
+
    STRING_LIST::iterator p;
    for (p = sParams.begin(); p != sParams.end(); p++) {
        string orig  = *p;
@@ -45,19 +57,55 @@ bool CanBridge::OnStartUp() {
        string value = stripBlankEnds(line);

        bool handled = true;
-        if      (param == "can_host")         m_canHost     = value;
-        else if (param == "can_port")         m_canPort     = atol(value.c_str());
-        else if (param == "can_channel_name") m_channelName = value;
-        else if (param == "dbpath")           m_dbPath      = value;
+        if (param == "channel") {
+            // channel = <通道名>,<IP>,<端口>
+            string name = stripBlankEnds(biteStringX(value, ','));
+            string host = stripBlankEnds(biteStringX(value, ','));
+            string port = stripBlankEnds(value);
+            ChannelCfg cfg;
+            cfg.name = name;
+            cfg.host = host;
+            cfg.port = atol(port.c_str());
+            if (cfg.name.empty() || cfg.host.empty() || cfg.port <= 0) {
+                reportConfigWarning("bad channel line (want name,host,port): " + orig);
+            } else {
+                Channel ch;
+                ch.cfg = cfg;
+                m_channels.push_back(ch);
+            }
+        }
+        else if (param == "default_channel")  m_defaultChannel = value;
+        else if (param == "dbpath")           m_dbPath         = value;
+        // 旧单通道配置（向后兼容）
+        else if (param == "can_host")         { legacyHost = value; hasLegacy = true; }
+        else if (param == "can_port")         { legacyPort = atol(value.c_str()); hasLegacy = true; }
+        else if (param == "can_channel_name") { legacyName = value; }
        else handled = false;

        if (!handled)
            reportUnhandledConfigWarning(orig);
    }

+    // 无 channel 行但有旧配置 -> 构造单通道
+    if (m_channels.empty() && hasLegacy &&
+        !legacyHost.empty() && legacyPort > 0) {
+        ChannelCfg cfg;
+        cfg.name = legacyName;
+        cfg.host = legacyHost;
+        cfg.port = legacyPort;
+        Channel ch;
+        ch.cfg = cfg;
+        m_channels.push_back(ch);
+        reportConfigWarning("legacy can_host/can_port config used; "
+                            "prefer 'channel = name,host,port' lines");
+    }
+
    registerVariables();

-    // 数据库（CAN 帧落库）
+    if (m_channels.empty())
+        reportRunWarning("no CAN channel configured");
+
+    // 数据库（CAN 帧落库，channel 列区分通道）
    m_db = new CanDbStore(m_dbPath);
    if (!m_db->open()) {
        reportRunWarning("CAN db open failed: " + m_dbPath + " (" + m_db->lastError() + ")");
@@ -65,19 +113,26 @@ bool CanBridge::OnStartUp() {
        m_db = nullptr;
    }

-    // CAN 链路（TCP Client，收帧回调在接收线程中触发）
-    m_endpoint = new CanEndpoint();
-    m_endpoint->configure(m_canHost, m_canPort);
-    m_endpoint->setFrameCallback(
-        [this](uint8_t fi, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc) {
-            handleFrame(fi, id, data, dlc);
-        });
-    if (!m_endpoint->start()) {
-        reportRunWarning("CAN endpoint start failed: " + m_canHost);
+    // 各通道 CAN 链路（TCP Client，收帧回调在各自接收线程中触发）
+    for (size_t i = 0; i < m_channels.size(); ++i) {
+        Channel& ch = m_channels[i];
+        ch.endpoint = new CanEndpoint();
+        ch.endpoint->configure(ch.cfg.host, ch.cfg.port);
+        const string name = ch.cfg.name; // 按通道捕获
+        ch.endpoint->setFrameCallback(
+            [this, name](uint8_t fi, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc) {
+                handleFrame(name, fi, id, data, dlc);
+            });
+        if (!ch.endpoint->start())
+            reportRunWarning("CAN endpoint start failed: " + ch.cfg.name +
+                             " (" + ch.cfg.host + ")");
    }

-    cout << "pCanBridge started: " << m_canHost << ":" << m_canPort
-         << " (" << m_channelName << "), db: " << m_dbPath << endl;
+    cout << "pCanBridge started with " << m_channels.size() << " channel(s):";
+    for (size_t i = 0; i < m_channels.size(); ++i)
+        cout << " " << m_channels[i].cfg.name << "="
+             << m_channels[i].cfg.host << ":" << m_channels[i].cfg.port;
+    cout << ", db: " << m_dbPath << endl;
    return true;
 }

@@ -91,7 +146,7 @@ bool CanBridge::OnConnectToServer() {

 //---------------------------------------------------------
 // registerVariables：订阅下行指令（CAN_TX_0x*，pCCU 发布的
-// BCU 断路器控制帧等）。
+// BCU 断路器控制帧等，通道经 m_sSrcAux 指定）。

 void CanBridge::registerVariables() {
    AppCastingMOOSApp::RegisterVariables();
@@ -114,43 +169,93 @@ bool CanBridge::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail) {
 }

 //---------------------------------------------------------
-// handleTxMessage：MOOS 下行消息 -> CANET 13 字节帧 -> USBCAN
+// findChannel：按通道名查找运行通道
+
+CanBridge::Channel* CanBridge::findChannel(const std::string& name) {
+    for (size_t i = 0; i < m_channels.size(); ++i) {
+        if (m_channels[i].cfg.name == name && m_channels[i].endpoint)
+            return &m_channels[i];
+    }
+    return nullptr;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// resolveTxChannel：下行目标通道解析（回退规则）
+//   1) srcAux 非空：命中通道则用之，否则告警丢弃
+//   2) srcAux 为空：default_channel 命中则用之
+//   3) 仍无：仅单通道时用该通道，多通道告警丢弃
+
+CanBridge::Channel* CanBridge::resolveTxChannel(const std::string& srcAux) {
+    if (!srcAux.empty()) {
+        Channel* ch = findChannel(srcAux);
+        if (!ch)
+            reportRunWarning("CAN_TX unknown channel: '" + srcAux + "'");
+        return ch;
+    }
+
+    if (!m_defaultChannel.empty()) {
+        Channel* ch = findChannel(m_defaultChannel);
+        if (ch) return ch;
+    }
+
+    if (m_channels.size() == 1)
+        return m_channels[0].endpoint ? &m_channels[0] : nullptr;
+
+    reportRunWarning("CAN_TX no channel (empty srcAux) with " +
+                     to_string(m_channels.size()) + " channels, dropped");
+    return nullptr;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// handleTxMessage：MOOS 下行消息 -> CANET 13 字节帧 -> 对应通道
 //
-//   m_sKey   = "CAN_TX_0x%08X"（CAN ID）
-//   m_sVal   = 二进制数据域（dlc<=8）
+//   m_sKey    = "CAN_TX_0x%08X"（CAN ID）
+//   m_sVal    = 二进制数据域（dlc<=8）
+//   m_sSrcAux = 目标通道名（空时按回退规则）
 // 帧信息：id>0x7FF 视为扩展帧(bit7=1)，DLC=数据字节数。

 void CanBridge::handleTxMessage(CMOOSMsg& msg) {
-    if (!m_endpoint) return;
+    ++m_txCount;

    uint32_t id = 0;
    // "CAN_TX_0x" 前缀长 9 字符（注意不是 8）
    int sr = std::sscanf(msg.m_sKey.c_str() + 9, "%x", &id);
    if (sr != 1) {
+        ++m_txDropCount;
        reportRunWarning("CAN_TX bad key: " + msg.m_sKey);
        return;
    }
    if (!msg.IsBinary() || msg.GetBinaryDataSize() <= 0 ||
        msg.GetBinaryDataSize() > 8) {
+        ++m_txDropCount;
        reportRunWarning("CAN_TX bad data size: " + msg.m_sKey);
        return;
    }

+    Channel* ch = resolveTxChannel(msg.GetSourceAux());
+    if (!ch) {
+        ++m_txDropCount;
+        return;
+    }
+
    const unsigned char* d = msg.GetBinaryData();
-    if (!d) return;
+    if (!d) {
+        ++m_txDropCount;
+        return;
+    }
    int dlc = static_cast<int>(msg.GetBinaryDataSize());
    uint8_t frameInfo = static_cast<uint8_t>(((id > 0x7FF) ? 0x80 : 0x00) | dlc);

-    if (m_endpoint->sendFrame(frameInfo, id, d, dlc)) {
-        ++m_txCount;
+    if (ch->endpoint->sendFrame(frameInfo, id, d, dlc)) {
        char hex[32] = {0};
        for (int i = 0; i < dlc && i < 8; ++i)
            std::snprintf(hex + i * 2, 3, "%02X", d[i]);
-        std::cout << "[CAN-TX] 0x" << std::hex << id << std::dec
-                  << " dlc=" << dlc << " data=" << hex << std::endl;
+        std::cout << "[CAN-TX " << ch->cfg.name << "] 0x" << std::hex << id
+                  << std::dec << " dlc=" << dlc << " data=" << hex << std::endl;
    } else {
-        reportRunWarning("CAN_TX send failed: " + msg.m_sKey +
-                         (m_endpoint->isConnected() ? "" : " (未连接)"));
+        reportRunWarning("CAN_TX send failed on " + ch->cfg.name + ": " +
+                         msg.m_sKey +
+                         (ch->endpoint->isConnected() ? "" : " (未连接)"));
    }
 }

@@ -166,12 +271,12 @@ bool CanBridge::Iterate() {
 //---------------------------------------------------------
 // handleFrame：CAN 帧 -> CMOOSMsg（二进制） -> MOOSDB
 //
-// 在 CanEndpoint 接收线程中调用；m_Comms::Post 线程安全。
+// 在各通道 CanEndpoint 接收线程中调用；m_Comms::Post 线程安全。

-void CanBridge::handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
-                            const uint8_t* data, int dlc) {
+void CanBridge::handleFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
+                            uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc) {
    // 落库（WAL + 预处理语句，~60帧/秒无压力）
-    if (m_db) m_db->onFrame(m_channelName, frameInfo, id, data, dlc);
+    if (m_db) m_db->onFrame(channel, frameInfo, id, data, dlc);

    char key[32];
    std::snprintf(key, sizeof(key), "CAN_0x%08X", id);
@@ -180,32 +285,41 @@ void CanBridge::handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
    CMOOSMsg msg(MOOS_NOTIFY, key,
                 static_cast<unsigned int>(dlc),
                 const_cast<uint8_t*>(data));
-    msg.SetSourceAux(m_channelName);              // 通道 -> m_sSrcAux
+    msg.SetSourceAux(channel);                        // 通道 -> m_sSrcAux
    msg.SetDoubleAux(static_cast<double>(frameInfo)); // FF/RTR/DLC -> m_dfVal2
    m_Comms.Post(msg);
-    ++m_notifyCount;
 }

 //---------------------------------------------------------
-// buildReport：AppCasting 报告
+// buildReport：AppCasting 报告（逐通道）

 bool CanBridge::buildReport() {
    m_msgs << "============================================" << "\n";
-    m_msgs << "pCanBridge CAN<->MOOSDB 双向透传" << "\n";
+    m_msgs << "pCanBridge CAN<->MOOSDB 多通道双向透传" << "\n";
    m_msgs << "============================================" << "\n";
-    if (m_endpoint) {
-        m_msgs << "目标:        " << m_endpoint->host() << ":"
-               << m_endpoint->port() << " (" << m_channelName << ")" << "\n";
-        m_msgs << "连接状态:    " << (m_endpoint->isConnected() ? "已连接" : "断开") << "\n";
-        m_msgs << "收帧数:      " << m_endpoint->frameCount() << "\n";
-        m_msgs << "发布数:      " << m_notifyCount << "\n";
-        m_msgs << "下行帧数:    " << m_endpoint->txCount() << " (错误 "
-               << m_endpoint->txErrorCount() << ")" << "\n";
-        m_msgs << "MOOS下发数:  " << m_txCount << "\n";
-        m_msgs << "错误数:      " << m_endpoint->errorCount() << "\n";
-        m_msgs << "重连次数:    " << m_endpoint->reconnectCount() << "\n";
-        m_msgs << "最近收帧:    " << m_endpoint->lastFrameTime() << "\n";
+    m_msgs << "通道数:      " << m_channels.size() << "\n";
+    if (!m_defaultChannel.empty())
+        m_msgs << "默认通道:    " << m_defaultChannel << "\n";
+    m_msgs << "MOOS下发数:  " << m_txCount << " (丢弃 " << m_txDropCount << ")\n";
+
+    for (size_t i = 0; i < m_channels.size(); ++i) {
+        const Channel& ch = m_channels[i];
+        m_msgs << "--------------------------------------------" << "\n";
+        m_msgs << "[" << ch.cfg.name << "] " << ch.cfg.host << ":"
+               << ch.cfg.port << "\n";
+        if (ch.endpoint) {
+            m_msgs << "  连接状态:    "
+                   << (ch.endpoint->isConnected() ? "已连接" : "断开") << "\n";
+            m_msgs << "  收帧数:      " << ch.endpoint->frameCount() << "\n";
+            m_msgs << "  下行帧数:    " << ch.endpoint->txCount()
+                   << " (错误 " << ch.endpoint->txErrorCount() << ")\n";
+            m_msgs << "  错误数:      " << ch.endpoint->errorCount() << "\n";
+            m_msgs << "  重连次数:    " << ch.endpoint->reconnectCount() << "\n";
+            m_msgs << "  最近收帧:    " << ch.endpoint->lastFrameTime() << "\n";
+        }
    }
+
+    m_msgs << "============================================" << "\n";
    if (m_db) {
        m_msgs << "数据库:      " << m_dbPath
               << (m_db->isOpen() ? " (已打开)" : " (未打开)") << "\n";
@@ -6,14 +6,21 @@
 #include "CanEndpoint.h"
 #include "CanDbStore.h"
 #include <atomic>
+#include <string>
+#include <vector>

 namespace canbridge {

 //============================================================================
-// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
+// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 多通道双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
 //
-// 数据流（上行）：
-//   USBCAN-8E-U (TCP Server, 默认 192.168.0.222:4001 = CAN0)
+// 通道配置（.moos 中可重复多行）：
+//   channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
+//   如 channel = CAN0,192.168.0.222,4001（CANET: CAN0=4001..CAN7=4008）
+//   每通道一条独立 TCP 连接 + 独立接收线程。
+//
+// 数据流（上行，每通道一条 TCP 连接）：
+//   CANET 工作端口 (TCP Server)
 //     -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
 //     -> handleFrame() 解析
 //     -> Notify 到 MOOSDB
@@ -21,16 +28,24 @@ namespace canbridge {
 // 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
 //   MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
 //     -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
-//     -> CanEndpoint::sendFrame（同一 TCP 连接写出 13 字节帧）
-//     -> USBCAN -> CAN 总线
+//     -> 按消息 m_sSrcAux（目标通道名）路由到对应通道的 CanEndpoint
+//     -> CanEndpoint::sendFrame（该通道 TCP 连接写出 13 字节帧）
+//     -> CANET -> CAN 总线
 //
-// MOOS 消息映射：
-//   m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
-//   m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
-//   m_sSrcAux = 通道名（默认 "CAN0"，配置项 can_channel_name）
-//   m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+// MOOS 消息映射（上行/下行对称，通道一律走 m_sSrcAux）：
+//   上行 m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
+//   上行 m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
+//   上行 m_sSrcAux = 通道名（如 "CAN0"）
+//   上行 m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+//   下行 m_sKey    = "CAN_TX_0x%08X"，m_sVal = 二进制 data，m_sSrcAux = 目标通道名
 //   m_nID     不使用（MOOS 内部消息序号）
 //
+// 下行通道回退规则（m_sSrcAux 为空时）：
+//   1) 配置了 default_channel 且命中 -> 用该通道
+//   2) 仅配置了单通道 -> 用该通道
+//   3) 多通道且无 default_channel -> 告警丢弃
+//   m_sSrcAux 非空但未命中任何通道 -> 告警丢弃
+//
 // 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
 // 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
 //============================================================================
@@ -49,23 +64,41 @@ protected:
    void registerVariables();

 private:
-    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
-    void handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
+    // 通道配置（.moos 重复行 channel = name,host,port）
+    struct ChannelCfg {
+        std::string name;
+        std::string host;
+        long        port = 0;
+    };

-    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> CanEndpoint 发送
+    // 运行中的通道（配置 + 独立 TCP 连接）
+    struct Channel {
+        ChannelCfg   cfg;
+        CanEndpoint* endpoint = nullptr;
+    };
+
+    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
+    void handleFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
+                     uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
+
+    // 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> 按通道路由发送
    void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);

+    // 按通道名查找运行通道；未命中返回 nullptr
+    Channel* findChannel(const std::string& name);
+
+    // 下行目标通道解析（含回退规则）；返回通道指针，nullptr 表示丢弃
+    Channel* resolveTxChannel(const std::string& srcAux);
+
    // 配置
-    std::string m_canHost      = "192.168.0.222";
-    long        m_canPort      = 4001;
-    std::string m_channelName  = "CAN0";   // 写入 m_sSrcAux
-    std::string m_dbPath       = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）
+    std::vector<Channel> m_channels;
+    std::string m_defaultChannel;                // default_channel（可空）
+    std::string m_dbPath = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）

    // 组件
-    CanEndpoint* m_endpoint = nullptr;
-    CanDbStore*  m_db       = nullptr;
-    std::atomic<unsigned long> m_notifyCount{0};
-    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};
+    CanDbStore*  m_db = nullptr;
+    std::atomic<unsigned long> m_txCount{0};     // MOOS 下行接收总数
+    std::atomic<unsigned long> m_txDropCount{0}; // 下行因通道解析失败丢弃数
 };

 } // namespace canbridge
@@ -14,11 +14,12 @@ using namespace std;
 void showSynopsis() {
  blk("SYNOPSIS:                                                       ");
  blk("------------------------------------                            ");
-  blk("  The pCanBridge application bridges CAN bus frames from a      ");
-  blk("  USBCAN-8E-U / CANET Ethernet-CAN converter (TCP Server mode)  ");
-  blk("  into the MOOSDB. Each received CAN frame is parsed from the   ");
+  blk("  The pCanBridge application bridges CAN bus frames between     ");
+  blk("  multi-channel CANET Ethernet-CAN converters (TCP Server mode) ");
+  blk("  and the MOOSDB. Each channel uses its own TCP connection      ");
+  blk("  (CANET working port). Every CAN frame is parsed from the      ");
  blk("  13-byte CANET wire format and transparently published as a    ");
-  blk("  binary MOOS message.                                          ");
+  blk("  binary MOOS message (channel tagged via m_sSrcAux).           ");
  blk("                                                                ");
 }

@@ -61,12 +62,13 @@ void showExampleConfigAndExit() {
  blk("  AppTick   = 4                                                 ");
  blk("  CommsTick = 4                                                 ");
  blk("                                                                ");
-  blk("  // USBCAN-8E-U/CANET 目标地址（TCP Server 模式）              ");
-  blk("  can_host  = 192.168.0.222  // 转换器 IP                       ");
-  blk("  can_port  = 4001           // 工作端口: CAN0=4001 CAN1=4002.. ");
+  blk("  // CANET 通道（可重复多行）：通道名,IP,工作端口               ");
+  blk("  // 工作端口: CAN0=4001 CAN1=4002 ... CAN7=4008                ");
+  blk("  channel = CAN0,192.168.0.222,4001                             ");
+  blk("  channel = CAN1,192.168.0.222,4002                             ");
  blk("                                                                ");
-  blk("  // 通道名（写入消息的 m_sSrcAux 辅助字段）                    ");
-  blk("  can_channel_name = CAN0                                       ");
+  blk("  // CAN_TX 下行默认通道（m_sSrcAux 为空时使用，可省略）        ");
+  blk("  default_channel = CAN0                                        ");
  blk("                                                                ");
  blk("  // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）                     ");
  blk("  dbpath = pCanBridge_data.db                                   ");
@@ -85,14 +87,17 @@ void showInterfaceAndExit() {
  blk("                                                                ");
  blk("SUBSCRIPTIONS:                                                  ");
  blk("------------------------------------                            ");
-  blk("  (none: publish-only application)                              ");
+  blk("  CAN_TX_0x%08X = 下行 CAN 帧（每帧一条二进制消息）             ");
+  blk("      m_sVal:    二进制 data（dlc<=8 字节, MOOS_BINARY_STRING） ");
+  blk("      m_sSrcAux: 目标通道名（如 CAN0；空时按回退规则：          ");
+  blk("                 default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃）    ");
  blk("                                                                ");
  blk("PUBLICATIONS:                                                   ");
  blk("------------------------------------                            ");
  blk("  CAN_0x%08X   = CAN 帧（每帧一条二进制消息）                   ");
  blk("      变量名:   CAN ID 完整 4 字节十六进制, 如 CAN_0x10010001   ");
  blk("      m_sVal:   二进制 data（dlc 字节, MOOS_BINARY_STRING）     ");
-  blk("      m_sSrcAux: 通道名（默认 CAN0）                            ");
+  blk("      m_sSrcAux: 通道名（如 CAN0）                              ");
  blk("      m_dfVal2:  原始帧信息字节 byte0                           ");
  blk("                 bit7=FF(1扩展/0标准) bit6=RTR(1远程/0数据)     ");
  blk("                 bit3~0=DLC                                     ");
@@ -1,13 +1,14 @@
 //============================================================================
-// pCanBridge 配置示例
+// pCanBridge 配置示例（多通道）
 //
-// 拓扑（双向透传）：
-//   上行：USBCAN-8E-U（CANET TCP Server，192.168.0.222:4001=CAN0）
-//         -> pCanBridge(TCP Client) -> MOOS "CAN_0x%08X"（二进制 data）
-//   下行：MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制 data，dlc<=8，如 BCU 断路器控制
-//         帧 0x10XX81FF，由 pCCU 发布）-> pCanBridge -> USBCAN -> CAN 总线
+// 拓扑（双向透传，每通道一条独立 TCP 连接）：
+//   上行：CANET 工作端口（TCP Server）-> pCanBridge(TCP Client)
+//         -> MOOS "CAN_0x%08X"（二进制 data，m_sSrcAux=通道名）
+//   下行：MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制 data，m_sSrcAux=目标通道，
+//         如 BCU 断路器控制帧 0x10XX81FF，由 pCCU 发布）
+//         -> pCanBridge 按通道路由 -> CANET -> CAN 总线
 //   变量名 CAN_0x%08X = CAN ID；m_sVal = 二进制 data；
-//   m_sSrcAux = 通道名；m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
+//   m_sSrcAux = 通道名；上行 m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
 //============================================================================

 ProcessConfig = pCanBridge
@@ -15,17 +16,20 @@ ProcessConfig = pCanBridge
   AppTick   = 4
   CommsTick = 4

-   //======== 目标 USBCAN-8E-U 地址（TCP Server 模式） ========
-   // 转换器 IP
-   can_host = 192.168.0.222
-   // 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
-   can_port = 4001
+   //======== 通道配置（可重复多行） ========
+   // 格式：channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
+   // CANET 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
+   channel = CAN0,192.168.0.222,4001
+   // channel = CAN1,192.168.0.222,4002
+   // channel = CAN2,192.168.0.222,4003
+   // ...

-   //======== 通道标识 ========
-   // 写入消息 m_sSrcAux 辅助字段，用于下游区分通道
-   can_channel_name = CAN0
+   //======== 下行默认通道（可空） ========
+   // CAN_TX 消息 m_sSrcAux 为空时：配置了本项则用它；
+   // 未配置且仅单通道则用该通道；多通道则告警丢弃。
+   default_channel = CAN0

   //======== 存储 ========
-   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
+   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
   dbpath = pCanBridge_data.db
 }
@@ -38,8 +38,7 @@ ProcessConfig = pCanBridge
   CommsTick = 4

   // 测试用 CANET TCP Server（本脚本模拟，捕获 pCanBridge 下行帧）
-   can_host = 127.0.0.1
-   can_port = 16006
-   can_channel_name = CAN0
+   channel = CAN0,127.0.0.1,16006
+   default_channel = CAN0
   dbpath = /tmp/pccu_it_can.db
 }