zjk/H100PowerManger
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pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux)

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pCanBridge：
- 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），
  每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008
- 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道
- 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃
- buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连）

pCCU：
- 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道，
  key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）

配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、
test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。

验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/
下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）；
pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）；
pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
This commit is contained in:
zjk
2026-09-01 21:23:52 +08:00
parent 90caacf9a2
commit 67e732045a
9 changed files with 282 additions and 114 deletions
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src/pCanBridge/CanBridge_Info.cpp
+16 -11
View File
@@ -14,11 +14,12 @@ using namespace std;
void showSynopsis() {
blk("SYNOPSIS: ");
blk("------------------------------------ ");
blk(" The pCanBridge application bridges CAN bus frames from a ");
blk(" USBCAN-8E-U / CANET Ethernet-CAN converter (TCP Server mode) ");
blk(" into the MOOSDB. Each received CAN frame is parsed from the ");
blk(" The pCanBridge application bridges CAN bus frames between ");
blk(" multi-channel CANET Ethernet-CAN converters (TCP Server mode) ");
blk(" and the MOOSDB. Each channel uses its own TCP connection ");
blk(" (CANET working port). Every CAN frame is parsed from the ");
blk(" 13-byte CANET wire format and transparently published as a ");
blk(" binary MOOS message. ");
blk(" binary MOOS message (channel tagged via m_sSrcAux). ");
blk(" ");
}
@@ -61,12 +62,13 @@ void showExampleConfigAndExit() {
blk(" AppTick = 4 ");
blk(" CommsTick = 4 ");
blk(" ");
blk(" // USBCAN-8E-U/CANET 目标地址（TCP Server 模式） ");
blk(" can_host = 192.168.0.222 // 转换器 IP ");
blk(" can_port = 4001 // 工作端口: CAN0=4001 CAN1=4002.. ");
blk(" // CANET 通道（可重复多行）：通道名,IP,工作端口 ");
blk(" // 工作端口: CAN0=4001 CAN1=4002 ... CAN7=4008 ");
blk(" channel = CAN0,192.168.0.222,4001 ");
blk(" channel = CAN1,192.168.0.222,4002 ");
blk(" ");
blk(" // 通道名（写入消息的 m_sSrcAux 辅助字段） ");
blk(" can_channel_name = CAN0 ");
blk(" // CAN_TX 下行默认通道（m_sSrcAux 为空时使用，可省略） ");
blk(" default_channel = CAN0 ");
blk(" ");
blk(" // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表） ");
blk(" dbpath = pCanBridge_data.db ");
@@ -85,14 +87,17 @@ void showInterfaceAndExit() {
blk(" ");
blk("SUBSCRIPTIONS: ");
blk("------------------------------------ ");
blk(" (none: publish-only application) ");
blk(" CAN_TX_0x%08X = 下行 CAN 帧（每帧一条二进制消息） ");
blk(" m_sVal: 二进制 data（dlc<=8 字节, MOOS_BINARY_STRING） ");
blk(" m_sSrcAux: 目标通道名（如 CAN0；空时按回退规则： ");
blk(" default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃） ");
blk(" ");
blk("PUBLICATIONS: ");
blk("------------------------------------ ");
blk(" CAN_0x%08X = CAN 帧（每帧一条二进制消息） ");
blk(" 变量名: CAN ID 完整 4 字节十六进制, 如 CAN_0x10010001 ");
blk(" m_sVal: 二进制 data（dlc 字节, MOOS_BINARY_STRING） ");
blk(" m_sSrcAux: 通道名（默认 CAN0） ");
blk(" m_sSrcAux: 通道名（如 CAN0） ");
blk(" m_dfVal2: 原始帧信息字节 byte0 ");
blk(" bit7=FF(1扩展/0标准) bit6=RTR(1远程/0数据) ");
blk(" bit3~0=DLC ");