pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux)

pCanBridge：
- 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），
  每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008
- 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道
- 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃
- buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连）

pCCU：
- 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道，
  key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）

配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、
test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。

验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/
下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）；
pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）；
pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。

src/pCanBridge/pCanBridge.moos

@@ -1,13 +1,14 @@
 //============================================================================
-// pCanBridge 配置示例
+// pCanBridge 配置示例（多通道）
 //
-// 拓扑（双向透传）：
-//   上行：USBCAN-8E-U（CANET TCP Server，192.168.0.222:4001=CAN0）
-//         -> pCanBridge(TCP Client) -> MOOS "CAN_0x%08X"（二进制 data）
-//   下行：MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制 data，dlc<=8，如 BCU 断路器控制
-//         帧 0x10XX81FF，由 pCCU 发布）-> pCanBridge -> USBCAN -> CAN 总线
+// 拓扑（双向透传，每通道一条独立 TCP 连接）：
+//   上行：CANET 工作端口（TCP Server）-> pCanBridge(TCP Client)
+//         -> MOOS "CAN_0x%08X"（二进制 data，m_sSrcAux=通道名）
+//   下行：MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制 data，m_sSrcAux=目标通道，
+//         如 BCU 断路器控制帧 0x10XX81FF，由 pCCU 发布）
+//         -> pCanBridge 按通道路由 -> CANET -> CAN 总线
 //   变量名 CAN_0x%08X = CAN ID；m_sVal = 二进制 data；
-//   m_sSrcAux = 通道名；m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
+//   m_sSrcAux = 通道名；上行 m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
 //============================================================================
 
 ProcessConfig = pCanBridge
@@ -15,17 +16,20 @@ ProcessConfig = pCanBridge
    AppTick   = 4
    CommsTick = 4
 
-   //======== 目标 USBCAN-8E-U 地址（TCP Server 模式） ========
-   // 转换器 IP
-   can_host = 192.168.0.222
-   // 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
-   can_port = 4001
+   //======== 通道配置（可重复多行） ========
+   // 格式：channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
+   // CANET 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
+   channel = CAN0,192.168.0.222,4001
+   // channel = CAN1,192.168.0.222,4002
+   // channel = CAN2,192.168.0.222,4003
+   // ...
 
-   //======== 通道标识 ========
-   // 写入消息 m_sSrcAux 辅助字段，用于下游区分通道
-   can_channel_name = CAN0
+   //======== 下行默认通道（可空） ========
+   // CAN_TX 消息 m_sSrcAux 为空时：配置了本项则用它；
+   // 未配置且仅单通道则用该通道；多通道则告警丢弃。
+   default_channel = CAN0
 
    //======== 存储 ========
-   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
+   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
    dbpath = pCanBridge_data.db
 }