pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux)

pCanBridge：
- 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），
  每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008
- 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道
- 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃
- buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连）

pCCU：
- 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道，
  key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）

配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、
test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。

验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/
下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）；
pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）；
pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。

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zjk

2026-09-01 21:23:52 +08:00

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9 changed files with 282 additions and 114 deletions

test/pccu/pccu_it.moos

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@@ -38,8 +38,7 @@ ProcessConfig = pCanBridge
    CommsTick = 4
    // 测试用 CANET TCP Server（本脚本模拟，捕获 pCanBridge 下行帧）
    can_host = 127.0.0.1
    can_port = 16006
    can_channel_name = CAN0
    channel = CAN0,127.0.0.1,16006
    default_channel = CAN0
    dbpath = /tmp/pccu_it_can.db
 }