新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互

- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确

missions/h100.moos

@@ -1,6 +1,6 @@
 // MOOS file
 // 板卡 (RK3588 / Ubuntu 20.04) 专用 mission 配置
-// 五个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）
+// 六个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge / pMotor）
 // 共用本文件。
 // 由 scripts/deploy.sh 推送到板卡 /root/work/h100/missions/h100.moos
 
@@ -87,11 +87,34 @@ ProcessConfig = pCanBridge
    // CAN<->MOOSDB 多通道透传：CANET（TCP Server 模式）
    // 每通道一条独立 TCP 连接；工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
    channel = CAN0,192.168.0.222,4001
+   channel = CAN1,192.168.0.222,4002
    // channel = CAN1,192.168.0.222,4002
 
-   // CAN_TX 下行默认通道（pCCU 未指定 m_sSrcAux 时使用；可省略）
-   default_channel = CAN0
+    // CAN_TX 下行默认通道（pCCU 未指定 m_sSrcAux 时使用；可省略）
+    default_channel = CAN0
 
-   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
-   dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
+    // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
+    dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
+}
+
+ProcessConfig = pMotor
+{
+   AppTick   = 4
+   CommsTick = 4
+
+   // 推进电机控制器：CAN1 通道（经 pCanBridge 透传，docs/推进电机通信协议20260321.docx）
+   // 下行 500ms 周期指令帧 0x18EF2010（网页 /api/motor_cmd 控制启停/复位/转速），
+   // 上行订阅 CAN_0x* 解码故障/转速/母线电压/温度，网页 18081 展示
+   can_channel = CAN1
+
+   // 冗余 CAN 通道（配置后指令帧同内容发 0x18EF2011；留空=不发送）
+   // red_channel = CAN2
+
+   cmd_period_ms  = 500
+   reset_hold_sec = 5
+
+   web_port   = 18081
+   web_enable = true
+
+   logpath = /root/work/h100/data/pMotor.log
 }