新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互

- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确

scripts/build-board.sh

@@ -7,7 +7,7 @@
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/build-board.sh                       # 同步+编译+部署（不重启）
-#   ./scripts/build-board.sh --start               # 编译后重启全部服务（含 pCanBridge）
+#   ./scripts/build-board.sh --start               # 编译后重启全部服务（含 pCanBridge/pMotor）
 #   ./scripts/build-board.sh --clean               # 板卡上重新 cmake 再编译
 #   ./scripts/build-board.sh --jobs 4              # 指定并行度（默认板卡 nproc）
 #
@@ -68,7 +68,7 @@ DO_CLEAN=0
 CCU_HOST=""
 CCU_PORT=""
 
-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge pMotor)
 
 info() { printf '\033[1;36m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -211,12 +211,13 @@ ${SSH} "${SSH_TARGET}" "mkdir -p ${BOARD_BIN} && \
     cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost && \
     cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pCCU ${BOARD_BIN}/pCCU && \
     cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pCanBridge ${BOARD_BIN}/pCanBridge && \
-    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pCCU ${BOARD_BIN}/pCanBridge" \
+    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pMotor ${BOARD_BIN}/pMotor && \
+    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pCCU ${BOARD_BIN}/pCanBridge ${BOARD_BIN}/pMotor" \
     || { err "部署产物失败"; exit 1; }
 ok "产物已部署"
 
 #-------------------------------------------------------------------
-# 4.5 安装/刷新 pCanBridge systemd unit（幂等，其它 4 个 unit 已装）
+# 4.5 安装/刷新 pCanBridge systemd unit（幂等，其它 5 个 unit 已装）
 #-------------------------------------------------------------------
 info "安装 pCanBridge.service ..."
 ${SSH} "${SSH_TARGET}" "cat > /etc/systemd/system/pCanBridge.service" <<EOF
@@ -238,6 +239,29 @@ EOF
 ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl daemon-reload && systemctl reset-failed pCanBridge 2>/dev/null || true"
 ok "pCanBridge.service 已安装"
 
+#-------------------------------------------------------------------
+# 4.6 安装/刷新 pMotor systemd unit（幂等）
+#-------------------------------------------------------------------
+info "安装 pMotor.service ..."
+${SSH} "${SSH_TARGET}" "cat > /etc/systemd/system/pMotor.service" <<EOF
+[Unit]
+Description=pMotor Propulsion Motor for H100 Power Manager
+After=moosdb.service pCanBridge.service
+Requires=moosdb.service
+
+[Service]
+Type=simple
+WorkingDirectory=${BOARD_BIN}
+ExecStart=${BOARD_BIN}/pMotor --alias=pMotor /root/work/h100/missions/h100.moos
+Restart=on-failure
+RestartSec=5
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target
+EOF
+${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl daemon-reload && systemctl reset-failed pMotor 2>/dev/null || true"
+ok "pMotor.service 已安装"
+
 echo ""
 ok "产物: ${BOARD_BIN}/pPowerManger (aarch64)"
 ${SSH} "${SSH_TARGET}" "file ${BOARD_BIN}/pPowerManger | cut -c1-60"