- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、 状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议 逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx） - 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态； 500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1）， 可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec - 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 / 复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）； WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计 - 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1） - 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表） - 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service； .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest - 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03 与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,154 @@
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#ifndef PMOTOR_CAN_H
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#define PMOTOR_CAN_H
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#include <cstdint>
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#include <string>
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#include <vector>
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namespace motor {
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// 推进电机控制器 CAN 通信协议（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
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// 数据来源：pCanBridge 透传的 MOOS 消息
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// 变量名 CAN_0x%08X = CAN ID（29 位扩展帧），m_sVal = 二进制数据域（8 字节），
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// m_dfVal2 = 原始帧信息字节。本模块只负责按报文 ID 解析/编码数据域字段。
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// 物理/链路层：CAN2.0B 扩展帧，250kbps（默认），数据域 8 字节，
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// 多字节数值采用 Intel 编码（低字节在前，高字节在后）。
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// 【报文清单】
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// 下行（pMotor -> 电机控制器，周期 500ms）：
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// 0x18EF2010 主控指令帧（冗余 CAN 0x18EF2011）
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// 0x18EF2110 主控限制帧（冗余 CAN 0x18EF2111，全预留，暂不发送）
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// 上行（电机控制器 -> pMotor）：
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// 0x18EF1020 支路一故障报警状态帧1（200ms，冗余 CAN 0x18EF1021）
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// 0x18EF1120 支路二故障报警状态帧2（200ms，冗余 CAN 0x18EF1121）
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// 0x18EF1220 状态帧3：反馈转速/母线电压（100ms，冗余 0x18EF1221）
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// 0x18EF1320 状态帧4：温度（100ms，冗余 0x18EF1321）
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// 【指令帧 0x18EF2010】数据域 8 字节：
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// byte0 bit0 = 使能命令（0 无效 1 有效，IGBT 开关；需先预充后使能）
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// byte0 bit1 = 复位命令（0 无效 1 有效，仅故障状态下有效，故障支路复位）
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// byte0 bit2 = 支路一通信状态（0 正常 1 中断）
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// byte0 bit3 = 支路二通信状态（0 正常 1 中断）
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// byte0 bit4~7 / byte1 / byte4~7 = 预留（发 0）
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// byte2/3 = （转速模式）期望转速 s16（偏移 0，分辨率 1，Intel）
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// 文档示例：启动并给定 1000 转速 -> 01 00 E8 03 00 00 00 00
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// 停机 -> 00 00 00 00 00 00 00 00
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// 复位 -> 02 00 00 00 00 00 00 00
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// 【状态帧3 0x18EF1220】byte0/1 反馈转速 s16（Intel），byte2/3 母线电压 u16（Intel）
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// 【状态帧4 0x18EF1320】byte0~5 依次为 A/B/C 相绕组、逆变组件底板、
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// 输出滤波器、筒内空气温度，均为 s8（偏移 0，分辨率 1）
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// 【故障帧 0x18EF1020/0x18EF1120】4 个 16 位字（byte0|1、byte2|3、byte4|5、byte6|7），
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// 字内 bit 定义见 MotorCan.cpp 中描述表；前两帧仅支路一/支路二
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// byte0|1 的 bit7 不同（支路一=筒内空气过温故障，支路二=预留）。
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// CAN ID 定义（29 位扩展帧）
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enum MotorCanId : uint32_t {
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MOTOR_CAN_CMD = 0x18EF2010u, // 主控指令帧（pMotor -> 电机）
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MOTOR_CAN_CMD_RED = 0x18EF2011u, // 主控指令帧 冗余 CAN
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MOTOR_CAN_LIMIT = 0x18EF2110u, // 主控限制帧（全预留，暂不使用）
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MOTOR_CAN_LIMIT_RED = 0x18EF2111u, // 主控限制帧 冗余 CAN
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MOTOR_CAN_FAULT1 = 0x18EF1020u, // 支路一故障报警状态帧1
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MOTOR_CAN_FAULT1_RED = 0x18EF1021u, // 支路一 冗余 CAN
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MOTOR_CAN_FAULT2 = 0x18EF1120u, // 支路二故障报警状态帧2
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MOTOR_CAN_FAULT2_RED = 0x18EF1121u, // 支路二 冗余 CAN
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MOTOR_CAN_STATE3 = 0x18EF1220u, // 状态帧3（转速/母线电压）
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MOTOR_CAN_STATE3_RED = 0x18EF1221u, // 状态帧3 冗余 CAN
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MOTOR_CAN_STATE4 = 0x18EF1320u, // 状态帧4（温度）
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MOTOR_CAN_STATE4_RED = 0x18EF1321u, // 状态帧4 冗余 CAN
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};
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// 指令动作（网页 /api/motor_cmd -> 队列 -> Iterate 应用）
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// 与协议指令帧字段一一对应，独立下发、无联动：
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enum MotorAction {
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MOTOR_ACT_ENABLE = 1, // 使能命令=1（Byte0 bit0，保持当前期望转速）
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MOTOR_ACT_DISABLE = 2, // 使能命令=0（Byte0 bit0，协议"停机"示例：期望转速清 0）
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MOTOR_ACT_SPEED = 3, // 期望转速（Byte2/3，speed 参数，使能状态保持不变）
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MOTOR_ACT_RESET = 4, // 复位命令=1（Byte0 bit1，保持高 resetHold 秒，仅故障态有效）
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};
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// 网页下发的控制指令
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struct MotorCmd {
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int action = 0; // MotorAction
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int16_t speed = 0; // MOTOR_ACT_SPEED / MOTOR_ACT_START 有效
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};
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// 单条电机上行消息的新鲜度 + 原始数据
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struct MotorBranchState {
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int branch = 0; // 1 / 2
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uint16_t word[4] = {0, 0, 0, 0}; // 4 个 16 位字（故障1/故障2/故障3/报警）
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std::vector<std::string> faults; // 当前置位的故障描述（word0~2）
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std::vector<std::string> alarms; // 当前置位的报警描述（word3）
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bool valid = false; // 是否收到过该支路故障帧
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double lastRxTime = 0; // 最近收到时刻（MOOSTime，调用方设置）
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};
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// 电机最新合成状态（各帧部分更新合并）
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struct MotorState {
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// 状态帧3 0x18EF1220
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int16_t feedbackSpeed = 0; // 反馈转速
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uint16_t busVoltage = 0; // 母线电压
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bool state3Valid = false;
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double state3LastRx = 0;
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// 状态帧4 0x18EF1320（s8，偏移 0）
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int8_t tempA = 0, tempB = 0, tempC = 0; // A/B/C 相绕组温度
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int8_t tempInv = 0, tempFilter = 0, tempAir = 0; // 逆变底板/滤波器/筒内空气
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bool state4Valid = false;
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double state4LastRx = 0;
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// 故障/报警
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MotorBranchState branch1;
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MotorBranchState branch2;
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// 计数
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uint32_t rxCount = 0; // 命中电机报文的帧计数
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};
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// 是否为电机协议定义的 CAN ID（含冗余 CAN 变体）
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inline bool isCanMotorId(uint32_t canId) {
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switch (canId) {
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case MOTOR_CAN_CMD:
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case MOTOR_CAN_CMD_RED:
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case MOTOR_CAN_LIMIT:
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case MOTOR_CAN_LIMIT_RED:
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case MOTOR_CAN_FAULT1:
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case MOTOR_CAN_FAULT1_RED:
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case MOTOR_CAN_FAULT2:
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case MOTOR_CAN_FAULT2_RED:
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case MOTOR_CAN_STATE3:
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case MOTOR_CAN_STATE3_RED:
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case MOTOR_CAN_STATE4:
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case MOTOR_CAN_STATE4_RED:
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return true;
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default:
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return false;
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}
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}
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// 故障/报警字索引（帧内）：0=byte0|1 1=byte2|3 2=byte4|5 3=byte6|7(报警)
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extern const char* kMotorWordName[4];
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// 按支路(1/2)与字索引查故障/报警描述表，把 bits 中置位的描述填入 out；
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// 返回描述条数。wordIdx 非法或无置位返回 0。
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int motorFaultTexts(int branch, int wordIdx, uint16_t bits,
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std::vector<std::string>& out);
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// 编码指令帧数据域（8 字节，经 MOOS CAN_TX_0x%08X 下发 pCanBridge 发送）：
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// [0] = enable(bit0) | reset(bit1)（支路通信状态位恒 0）
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// [1] = 0 [2]/[3] = speed s16 Intel（停用时调用方传 0） [4..7] = 0
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void buildMotorCmdData(bool enable, bool reset, int16_t speed, uint8_t out[8]);
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// 解析一帧 CAN 数据域；命中电机上行报文返回 true 并部分更新 st：
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// 故障帧 -> 对应支路 word[4] + 故障/报警描述
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// 状态帧3 -> feedbackSpeed / busVoltage
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// 状态帧4 -> 6 路温度
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// 非电机报文或 data/dlc 非法返回 false。lastRxTime 由调用方设置。
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bool decodeMotorFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, MotorState& st);
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} // namespace motor
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#endif // PMOTOR_CAN_H
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