脚本清理：移除交叉编译，统一板卡原生编译流程 + 数据脚本支持 pCanBridge

- 移除交叉编译脚本 build-arm64.sh / build-arm64-image.sh 及本地
  bin/arm64、build-arm64 产物目录（QEMU 模拟编译过慢）。
  板卡产物统一由 ./scripts/build-board.sh 原生编译产出。
- deploy.sh 简化为 mission + 5 个 systemd 服务安装（不再推送
  二进制），头注明确二进制来源为 build-board.sh。
- fetch-data.sh：新增 pCanBridge_data.db(+wal/shm) 下载，补齐
  遗漏的 pccu_data.db-wal/-shm，--journal 导出列表加入 pCanBridge。
- clean-data.sh：同步清理 pCanBridge 数据库三件套；修复停服命令
  漏掉 pCCU 的老问题（边写边清会产生脏数据），现按
  pCanBridge→apps→moosdb 顺序全停；--start 启动列表补齐。
- .gitignore：新增全局规则 *.db / *.db-shm / *.db-wal /
  *.db-journal / *.log，所有数据库与日志一律不入库；清理散落
  的重复条目与失效的 bin/arm64 条目。

验证：各脚本 bash -n 通过，help 输出正常，git check-ignore 命中
新规则且不影响 .moos 等配置文件。

.gitignore

@@ -241,18 +241,17 @@ CTestTestfile.cmake
 _deps
 
 
-# PowerManager specific log files
+# PowerManager specific files
-bin/pPowerManger.log
 bin/ccuState.txt
-*.db
-# pPowerMangerHost 反馈落盘数据库
-feedback_data.db
 
 # PowerManager compiled binaries (built into bin/ by CMake)
 bin/pPowerManger
 bin/SQLiteTest
 bin/pPMtest
 bin/pPowerMangerHost
+bin/pCCU
+bin/pccuTest
+bin/pCanBridge
 
 # CI test reports
 reports/
@@ -262,29 +261,26 @@ bin/PowerMangerTests
 bin/udpFeeder
 bin/fullFeeder
 
-# SQLite runtime artifacts
+# ============================================================
+# 数据库与日志文件（全局忽略，一律不入库）
+#   *.db / *.db-*  SQLite 数据库及 WAL/SHM/journal 伴生文件
+#                  （power_data / pccu_data / pCanBridge_data /
+#                   feedback_data / 测试库等）
+#   *.log          运行日志（pCCU.log / pPowerManger.log 等）
+# ============================================================
+*.db
 *.db-shm
 *.db-wal
 *.db-journal
+*.log
 
-# Cross-compiled aarch64 artifacts (scripts/cross-build-local.sh)
+# Board-native build dirs (build-board.sh) / 历史本机构建目录
-bin/arm64/
-
-# Board-native build dirs (build-arm64.sh / direct on-board builds)
 build-arm64/
 build-nosa-test/
 
 # CMake-generated web asset table (pPowerMangerHost)
 src/pPowerMangerHost/webassets_gen.h
 
-# ============================================================
-# 本机编译产物（避免误提交二进制）
-# ============================================================
-bin/pCCU
-bin/pccuTest
-bin/pCanBridge
-pCanBridge_data.db
-
 # ============================================================
 # MS Office 临时锁文件 / 编辑器、备份残留
 # ============================================================

scripts/build-arm64-image.sh

@@ -1,60 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-#=======================================================================
-# FILE:  scripts/build-arm64-image.sh
-# DESC:  一次性构建 arm64 CI 镜像（MOOS-IvP + jsoncpp + GTest）。
-#        构建产物缓存后，日常交叉编译只需 ./scripts/build-arm64.sh。
-#
-# 用法:
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh          # 构建（已存在则跳过）
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh --force  # 强制重新构建
-#
-# 环境变量:
-#   CI_TOKEN   内网 Gitea token（拉取 moos-ivp / googletest 镜像，兼容 GITEA_TOKEN）
-#=======================================================================
-
-set -euo pipefail
-
-SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-PROJECT_ROOT="$(dirname "${SCRIPT_DIR}")"
-
-IMAGE="h100-power-manager-ci:arm64"
-GITEA_TOKEN="${CI_TOKEN:-${GITEA_TOKEN:-}}"
-FORCE=0
-[ "${1:-}" = "--force" ] && FORCE=1
-
-if [ -z "${GITEA_TOKEN}" ]; then
-    echo "错误: 缺少内网 Gitea token。" >&2
-    echo "  请设置:  CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! command -v docker >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 未找到 docker" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! docker info >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 无法连接 docker daemon（是否需要用 sudo？）" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! docker buildx version >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 未找到 buildx。请安装:  sudo apt-get install -y docker-buildx" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if [ "${FORCE}" = "0" ] && docker image inspect "${IMAGE}" >/dev/null 2>&1; then
-    echo ">>> 已存在镜像 ${IMAGE}，跳过构建（如需重建: ${0} --force）"
-    exit 0
-fi
-if [ "${FORCE}" = "1" ]; then
-    echo ">>> --force: 重新构建镜像 ${IMAGE}"
-fi
-
-CI_TOKEN="${GITEA_TOKEN}" docker buildx build \
-    --platform linux/arm64 \
-    --load \
-    --secret id=gitea_token,env=CI_TOKEN \
-    -t "${IMAGE}" -f "${PROJECT_ROOT}/ci/Dockerfile" "${PROJECT_ROOT}"
-
-echo ">>> 镜像构建完成: ${IMAGE}"

scripts/build-arm64.sh

@@ -1,42 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-#=======================================================================
-# FILE:  scripts/build-arm64.sh
-# DESC:  交叉编译为 RK3588 (aarch64) / Ubuntu 22.04 二进制，用法同 build.sh。
-#        在 arm64 镜像（h100-power-manager-ci:arm64）内跑 cmake + make，
-#        产物输出到 bin/arm64/，与本地 x86_64 的 bin/、build/ 互不影响。
-#
-# 用法:
-#   ./scripts/build-arm64.sh
-#
-# 前置（一次性，构建 arm64 镜像）:
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh
-#=======================================================================
-
-set -euo pipefail
-
-SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-PROJECT_ROOT="$(dirname "${SCRIPT_DIR}")"
-
-IMAGE="h100-power-manager-ci:arm64"
-JOBS="${JOBS:-$(nproc)}"
-
-if ! docker image inspect "${IMAGE}" >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 本地不存在镜像 ${IMAGE}" >&2
-    echo "  请先执行:  CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh" >&2
-    exit 1
-fi
-
-mkdir -p "${PROJECT_ROOT}/build-arm64" "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64"
-
-docker run --rm --platform linux/arm64 \
-    -u "$(id -u):$(id -g)" \
-    -v "${PROJECT_ROOT}":/src \
-    -w /src/build-arm64 \
-    "${IMAGE}" \
-    /bin/sh -c "cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-        -DEXECUTABLE_OUTPUT_PATH=/src/bin/arm64 \
-        -DRUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY=/src/bin/arm64 .. && make -j${JOBS}"
-
-echo ""
-echo ">>> 完成。产物:"
-file "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerManger"

scripts/clean-data.sh

@@ -3,14 +3,16 @@
 # FILE:  scripts/clean-data.sh
 # DESC:  清理目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04) 上的数据库与日志文件。
 #        默认清理板卡运行目录 /root/work/h100/data/ 下的:
-#          power_data.db (+ -wal/-shm)  主机功率数据库
+#          power_data.db (+ -wal/-shm)      主机功率数据库
-#          feedback_data.db             反馈落盘数据库
+#          feedback_data.db                 反馈落盘数据库
-#          pPowerManger.log             主机运行日志
+#          pccu_data.db (+ -wal/-shm)       pCCU 帧日志数据库
-#        默认先停止 4 个服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
+#          pCanBridge_data.db (+ -wal/-shm) pCanBridge CAN 帧数据库
+#          pPowerManger.log / pCCU.log      运行日志
+#        默认先停止各服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/clean-data.sh                        # 停服务 -> 清理 data 目录（不重启）
-#   ./scripts/clean-data.sh --start                # 清理后重新启动 4 个服务
+#   ./scripts/clean-data.sh --start                # 清理后重新启动各服务
 #   ./scripts/clean-data.sh --no-stop              # 不停服务直接清理（慎用）
 #   ./scripts/clean-data.sh --stale                # 额外清理 bin/ 与 src/bin/ 下的旧 db/log
 #
@@ -38,10 +40,16 @@ DO_START=0
 DO_STOP=1
 DO_STALE=0
 
-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)
 
 # 板卡 data 目录下需要清理的文件（含 SQLite WAL/SHM）
-DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
+DATA_FILES=(
+    power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm
+    feedback_data.db
+    pccu_data.db pccu_data.db-wal pccu_data.db-shm
+    pCanBridge_data.db pCanBridge_data.db-wal pCanBridge_data.db-shm
+    pPowerManger.log pCCU.log
+)
 
 # 历史遗留目录（旧部署位置），仅当 --stale 时清理
 STALE_DIRS=("${BOARD_DIR}/bin" "${BOARD_DIR}/src/bin")
@@ -52,7 +60,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[clean-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[clean-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 
 usage() {
-  sed -n '2,29p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,31p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
   exit 0
 }
 
@@ -92,7 +100,8 @@ ok "SSH 连接正常: ${SSH_TARGET}"
 #-------------------------------------------------------------------
 if [ "${DO_STOP}" = "1" ]; then
     info "停止服务 ${SERVICES[*]} ..."
-    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pPowerMangerHost pPowerManger moosdb 2>/dev/null; true"
+    # 先停应用，最后停 moosdb
+    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pCanBridge pPowerMangerHost pPowerManger pCCU moosdb 2>/dev/null; true"
     ok "服务已停止"
 else
     warn "--no-stop：不停服务直接清理，可能产生脏数据（SQLite 仍在写入）"
@@ -123,15 +132,15 @@ fi
 # 5. 可选: 重启服务
 #-------------------------------------------------------------------
 if [ "${DO_START}" = "1" ]; then
-    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU) ..."
+    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge) ..."
     ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl start moosdb && sleep 1 && \
-        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU" \
+        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge" \
         || { err "启动失败"; exit 1; }
     ok "服务已启动"
 else
     echo ""
     info "清理完成，服务未启动。需要重启请加 --start 或手动:"
-    echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU"
+    echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge"
 fi
 
 echo ""

scripts/deploy.sh

@@ -1,18 +1,20 @@
 #!/bin/bash
 #=======================================================================
 # FILE:  scripts/deploy.sh
-# DESC:  部署 pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge（aarch64 二进制 +
+# DESC:  部署 mission + 5 个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger /
-#        mission）到目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04)，并用五个独立
+#        pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）到目标板卡 (RK3588 /
-#        systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU /
+#        Ubuntu 22.04)。只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
-#        pCanBridge）管理。只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
+#
+#        注意：二进制由 ./scripts/build-board.sh 在板卡原生编译并部署到
+#        /root/work/h100/bin/（交叉编译已移除），本脚本不再推送二进制。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/deploy.sh setup-ssh         一次性：生成 ed25519 key + ssh-copy-id
-#   ./scripts/deploy.sh                   默认：推送二进制 + mission + 装 4 个
+#   ./scripts/deploy.sh                   默认：推送 mission + 装 5 个
 #                                         systemd 服务 + daemon-reload（不启动）
 #   ./scripts/deploy.sh --start           部署后按依赖顺序启动服务
-#   ./scripts/deploy.sh status            板卡 4 个服务状态
+#   ./scripts/deploy.sh status            板卡各服务状态
-#   ./scripts/deploy.sh stop              停止 4 个服务
+#   ./scripts/deploy.sh stop              停止各服务
 #   ./scripts/deploy.sh help              显示帮助
 #
 # 参数:
@@ -24,7 +26,7 @@
 #   --ccu-port <n>   覆盖 mission 中 pPowerManger 的 CCU 端口 (ccuport)
 #
 # 板卡布局:
-#   /root/work/h100/bin/        aarch64 二进制
+#   /root/work/h100/bin/        二进制（由 build-board.sh 板卡编译产出）
 #   /root/work/h100/missions/   板卡 mission h100.moos
 #   /root/work/h100/data/       数据库存储目录 (power_data.db 等)
 #   /etc/systemd/system/        moosdb.service / pPowerManger.service /
@@ -51,7 +53,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
 
 usage() {
-  sed -n '2,31p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,35p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
   exit 0
 }
 
@@ -100,22 +102,6 @@ cmd_setup_ssh() {
 #-------------------------------------------------------------------
 # 前置检查
 #-------------------------------------------------------------------
-check_local() {
-    local missing=0
-    for b in pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge; do
-        if [ ! -f "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" ]; then
-            err "缺少本地 aarch64 二进制: bin/arm64/${b}（先运行 ./scripts/build-arm64.sh）"; missing=1
-        elif ! file "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" | grep -q "aarch64"; then
-            err "bin/arm64/${b} 不是 aarch64 二进制"; missing=1
-        fi
-    done
-    if [ ! -f "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" ]; then
-        err "缺少板卡 mission: missions/h100.moos"; missing=1
-    fi
-    [ "${missing}" -eq 0 ] || return 1
-    ok "本地产物校验通过 (aarch64 + mission)"
-}
-
 check_ssh() {
     if ! ${SSH} "${SSH_TARGET}" 'true' 2>/dev/null; then
         err "无法免密 SSH 到 ${SSH_TARGET}"
@@ -194,20 +180,13 @@ upsert_moos_param() {
 # 命令: deploy
 #-------------------------------------------------------------------
 cmd_deploy() {
-    check_local || return 1
+    check_ssh || return 1
-    check_ssh  || return 1
+    [ -f "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" ] || { err "缺少板卡 mission: missions/h100.moos"; return 1; }
 
-    # 1. 推送二进制 + mission
+    # 1. 创建板卡目录 + 推送 mission
     info "创建板卡目录 ${BOARD_DIR}/{bin,missions,data} ..."
     ${SSH} "${SSH_TARGET}" "mkdir -p ${BOARD_DIR}/bin ${BOARD_DIR}/missions ${BOARD_DIR}/data" || { err "创建目录失败"; return 1; }
 
-    info "推送 aarch64 二进制 ..."
-    ${SCP} -q "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerManger" \
-              "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerMangerHost" \
-              "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pCCU" \
-              "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pCanBridge" \
-              "${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/bin/" || { err "推送二进制失败"; return 1; }
-
     info "推送 mission h100.moos ..."
     local mission_src="${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos"
     local mission_push="${mission_src}" tmp_moos=""
@@ -223,8 +202,7 @@ cmd_deploy() {
               "${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/missions/" || { err "推送 mission 失败"; [ -n "${tmp_moos}" ] && rm -f "${tmp_moos}"; return 1; }
     [ -n "${tmp_moos}" ] && rm -f "${tmp_moos}"
 
-    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "chmod +x ${BOARD_DIR}/bin/pPowerManger ${BOARD_DIR}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_DIR}/bin/pCCU ${BOARD_DIR}/bin/pCanBridge"
+    ok "mission 已推送（二进制由 build-board.sh 在板卡编译部署）"
-    ok "二进制与 mission 已推送"
 
     # 2. 生成并安装 4 个 systemd unit
     local unit

scripts/fetch-data.sh

@@ -3,10 +3,12 @@
 # FILE:  scripts/fetch-data.sh
 # DESC:  从目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04) 下载数据库与日志到本地。
 #        默认抓取板卡运行目录 /root/work/h100/data/ 下的:
-#          power_data.db (+ -wal/-shm)  主机功率数据库
+#          power_data.db (+ -wal/-shm)      主机功率数据库
-#          feedback_data.db             反馈落盘数据库
+#          feedback_data.db                 反馈落盘数据库
-#          pPowerManger.log             主机运行日志
+#          pccu_data.db (+ -wal/-shm)       pCCU 帧日志数据库
-#        可选 --journal 一并导出四个 systemd 服务的 journal 日志。
+#          pCanBridge_data.db (+ -wal/-shm) pCanBridge CAN 帧数据库
+#          pPowerManger.log / pCCU.log      运行日志
+#        可选 --journal 一并导出各 systemd 服务的 journal 日志。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/fetch-data.sh                        # 下载 db + 日志到本地 data/board-<时间>/
@@ -18,7 +20,7 @@
 #   --user <user>     登录用户（默认 root）
 #   --board-dir <dir> 板卡部署根目录（默认 /root/work/h100）
 #   --out-dir <dir>   本地保存目录（默认 data/board-<时间>）
-#   --journal         额外导出 4 个服务的 systemd journal 日志
+#   --journal         额外导出各服务的 systemd journal 日志
 #   -h, --help        显示帮助
 #
 # 前置: 板卡已配免密 SSH（见 scripts/deploy.sh setup-ssh）。
@@ -35,10 +37,16 @@ BOARD_DIR="/root/work/h100"
 OUT_DIR=""
 DO_JOURNAL=0
 
-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)
 
 # 板卡 data 目录下需要下载的文件（含 SQLite WAL/SHM 以保证数据完整）
-DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
+DATA_FILES=(
+    power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm
+    feedback_data.db
+    pccu_data.db pccu_data.db-wal pccu_data.db-shm
+    pCanBridge_data.db pCanBridge_data.db-wal pCanBridge_data.db-shm
+    pPowerManger.log pCCU.log
+)
 
 info() { printf '\033[1;36m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -46,7 +54,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 
 usage() {
-  sed -n '2,26p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,28p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
   exit 0
 }