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zjk	88bed850ee	pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传） ... 协议层： - 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码 0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/ 总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。 缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现 （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。 - 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、 comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。 pCCU 主体： - CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文； SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数； PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。 - 修复两个本地联调发现的阻断性 bug： 1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)， 单参数形式不做通配匹配； 2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'）， 改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。 - PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的 UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为 通用的 CoordBusyState）。 网页： - 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/ SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态， 附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。 配置与测试： - pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置； - pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过； - 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。	2026-08-31 21:42:26 +08:00
zjk	7e4d08808a	pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) ... 锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)： - 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/ 电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端 - 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口 均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition) - SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器 电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页 操作->指令下发(PowerCoordinator)： - 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/ 电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序) - 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧 - PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作 电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)： - 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位 - 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南 测试与部署： - pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池 心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check - h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档	2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk	2590282aed	0827协议修订：姿态数据2改预留 + 状态帧新增剩余发电量 + CCU地址可配置 ... FC协议(0827 docx)： - 控制指令域：字节12,13/16,17由纵倾/横倾姿态数据2改为预留（编码恒0、解码忽略） - 状态反馈域：字节147,148由预留12改为剩余发电量(MWh)，贯通JSON/网页显示 - PM→CCU链路：姿态字段4xuchar改为2xshort(数据1)，结构体大小与线上布局不变 - 同步更新：CCU转发映射、SnapshotBuilder、pCCU网页、fuelcell网页、SQLite列描述、单测/模拟器 - 修正集成测试遗留断言(20B→24B、心跳d[19]→d[23])并增强预留字节校验 CCU地址可配置： - pPowerManger 支持 moos 配置项 ccuhost/ccuport（默认127.0.0.1:7000） - build-board.sh 增加 --ccu-host/--ccu-port 参数 文档：FC协议文档更新为0827版，清理过期协议docx	2026-08-28 00:09:17 +08:00
zjk	54c32a180a	新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 ... - 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器 (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、 内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos） - 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager， pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖 - pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html） - 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）： deploy/clean-data/fetch-data 同步适配 - 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md - 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真 - 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略	2026-08-26 22:43:10 +08:00