H100PowerManger

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Author	SHA1	Message	Date
zjk	88bed850ee	pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传） build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s Details 协议层： - 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码 0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/ 总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。 - 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、 comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。 pCCU 主体： - CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文； SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数； PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。 - 修复两个本地联调发现的阻断性 bug： 1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x","",0)，单参数形式不做通配匹配； 2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。 - PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的 UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为通用的 CoordBusyState）。网页： - 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/ SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。配置与测试： - pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置； - pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过； - 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。	2026-08-31 21:42:26 +08:00
zjk	7e4d08808a	pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)： - 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/ 电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端 - 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口均由.moos配置(dyn_bat_/ins_bat_/bat_work_condition) - SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页操作->指令下发(PowerCoordinator)： - 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/ 电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序) - 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧 - PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)： - 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位 - 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南测试与部署： - pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check - h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档	2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk	54c32a180a	新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 - 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器 (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos） - 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager， pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖 - pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html） - 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）： deploy/clean-data/fetch-data 同步适配 - 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md - 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真 - 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略	2026-08-26 22:43:10 +08:00

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zjk

88bed850ee

pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）

build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s

Details

协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
  0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
  总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
  缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
  （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
  comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。

pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
  SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
  PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
  1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
     单参数形式不做通配匹配；
  2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
     改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
  UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
  通用的 CoordBusyState）。

网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
  SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
  附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。

配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
  （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。

2026-08-31 21:42:26 +08:00

zjk

7e4d08808a

pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性)

锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档

2026-08-30 14:40:27 +08:00

zjk

54c32a180a

新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档

- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略

2026-08-26 22:43:10 +08:00