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- 并发安全：PowerManger 新增 m_stateMutex，保护 m_pmCurrentState / m_currentDisBreakerState / m_CcuColCmd / faultCode，并封装 addFaultCode/clearFaultCodes/getFaultCodes 访问器 - SystemData 新增跨线程读访问器（getDynVoltageLink/getPowerBusStatus/ getDcdcStatus/getDeviceCommonStatus 等）及配电故障码集合加锁访问 - upmsg buildMsg / httpserver pushSystemData / LowerCommManager 均改为 持锁快照，避免 listen 线程与 comm 线程撕裂读写 - 修复析构顺序：先删 httpServer 再删其他对象，避免 use-after-free - 修复 ccuState reserved2 越界读（协议预留 2 字节，结构体仅声明 1）， 修正 coutMsg 中 SOC 门限/功率限制字段打印 - udpComm::sendDisSysCmd 不再吞掉异常，返回 sendMsg 实际结果并记录 ERROR， 新增 SendDisSysCmdFailsWithoutSocket 单测 - 新增 fullFeeder 全类型 UDP 集成仿真器与 fetch-data/clean-data 脚本， .gitignore 补充 SQLite 运行期文件与 fullFeeder 二进制
H100PowerManger
H100 能源管理程序
测试报告
每次 CI 运行后自动生成测试报告：
自动化测试（PowerManger）
CI 在 aarch64 (QEMU) 环境下运行两类测试，不改动任何 src/ 生产代码：
单元测试（GoogleTest，PowerMangerTests，56 例）
DriverTest：10 个工况的设备表生成（STANDBY/岸基备航/水中备航/巡航/高速/上浮下潜/浮调/水下侦查/水面侦查/DJ）+ 设备状态读写 + JSON 往返SystemDataTest：4 类配电/CCU 反馈的故障检测（断路器 0x55/0xAA/0x5A 映射、绝缘低、电源失电、漏水、DCDC、继电器位提取、缩放）+ 故障码集合/等级 + 漏水位FaultMapTest：锂电池故障表(54) / 配电故障表(45) 完整性UpmsgTest：上位机/外部通信 JSON 消息解析与序列化往返UdpCommTest：UDP 校验和 / 消息头识别 / 校验解析 / 日期PmSysvariableTest：#pragma pack(1)协议结构体大小/偏移 + 枚举完整性SqliteTest：用裸 sqlite3 读回校验 10 个insertData写入
集成测试
- 冒烟：MOOSDB +
pPowerManger拉起存活 - UDP 回环：
udpFeeder发送真实 CCU 反馈 → 校验power_data.db落行（验证 UDP→SystemData→SQLite 全链路）
本地跑测试：需要 GoogleTest（git clone https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/googletest.git 后 cmake && make && make install），然后 ./build.sh 即可。
构建产物（Gitea Releases，手动部署）
CI 构建的 aarch64 二进制（RK3588 / Ubuntu 22.04，板卡实测为 Orange Pi 5 Plus 的 Jammy 系统）会发布到 Gitea Releases，供手动下载部署：
- 版本号 Release：推送
v*tag（如v1.0.0）时创建，正式版 →https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/H100PowerManger/releases/tag/v1.0.0 - latest Release（测试）：每次
mainpush 时更新，标记为预发布（测试用） →https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/H100PowerManger/releases/tag/latest
发布流程（CI 自动执行，仅测试通过后发布）
Publish release / Publish latest release 步骤（if: success()，即构建 + 测试全部通过才发布）用 ${{ secrets.CI_TOKEN }} 调 Gitea API 完成：
- 创建 Release：
POST /releases - 删除旧 latest（仅 latest）：
DELETE /releases/tags/latest - 上传附件：
POST /releases/{id}/assets?name=pPowerManger（multipart 字段attachment） - 按
github.ref分支处理：refs/tags/v*→ 直接为该 tag 创建版本号 Releaserefs/heads/main→git tag -f latest && git push -f origin latest，删除旧 latest Release，重建为 prerelease，再上传二进制
- Release body 自动带上：commit / 时间 / 测试报告链接 / 手动部署命令
手动部署到板卡
从 Releases 页面下载 pPowerManger 后，手动推送到板卡（仅推送，不自动重启）：
rsync -avz pPowerManger root@192.168.0.223:/root/work/moos_ws/moos-ivp-extend/bin/pPowerManger