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新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）： - CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口 （目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0）， 接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)， 断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。 - 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/ bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。 - MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制 data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)， m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。 - CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/ frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath 配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。 - AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。 配套： - missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向 data 目录）。 - build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 + pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。 - .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。 已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常， ~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。
44 lines
864 B
CMake
44 lines
864 B
CMake
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# The CMakeLists.txt for: pCanBridge
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# CAN(USBCAN-8E-U/CANET TCP) -> MOOSDB 透传桥 + SQLite 落库
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if (${WIN32})
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SET(SYSTEM_LIBS wsock32)
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else (${WIN32})
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SET(SYSTEM_LIBS m pthread)
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endif (${WIN32})
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# 复用仓库内 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation（相对路径引用，避免重复维护）
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SET(PM_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../pPowerManger)
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SET(SHARED_SRC
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${PM_DIR}/sqlit3/sqlite3.c
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)
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SET(SRC
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${SHARED_SRC}
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CanEndpoint.cpp
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CanDbStore.cpp
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CanBridge.cpp
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CanBridge_Info.cpp
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main.cpp
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)
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ADD_EXECUTABLE(pCanBridge ${SRC})
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TARGET_INCLUDE_DIRECTORIES(pCanBridge PRIVATE
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${PM_DIR}
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${PM_DIR}/sqlit3
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)
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TARGET_LINK_LIBRARIES(pCanBridge
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${MOOS_LIBRARIES}
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apputil
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mbutil
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m
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pthread
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dl
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${SYSTEM_LIBS}
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)
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