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build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、 状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议 逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx） - 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态； 500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1）， 可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec - 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 / 复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）； WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计 - 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1） - 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表） - 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service； .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest - 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03 与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
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// MOOS file
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// pMotor 推进电机操作程序 配置示例
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// 功能：经 pCanBridge（CAN1 通道）与推进电机控制器交互
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// 下行：网页 /api/motor_cmd（启停/复位/转速）-> 500ms 周期指令帧 0x18EF2010
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// 上行：订阅 pCanBridge 透传的 CAN_0x*（故障/转速/母线电压/温度）-> 网页展示
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// 协议定义：docs/推进电机通信协议20260321.docx
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ServerHost = localhost
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ServerPort = 9000
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Community = h100
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ProcessConfig = pMotor
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// 电机 CAN 通道（须与 pCanBridge 的 channel 配置名一致）
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can_channel = CAN1
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// 冗余 CAN 通道（配置后指令帧同内容发 0x18EF2011 到该通道；空=不发送）
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// red_channel = CAN2
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// 指令帧周期 ms（协议 500ms）
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cmd_period_ms = 500
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// 复位位保持时长（秒）：下发复位后 reset bit 保持高电平数秒，
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// 仅故障状态下电机执行复位
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reset_hold_sec = 5
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// 网页（避开 pCCU 8080 / pPowerManger 8090 / pPowerMangerHost 18080）
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web_port = 18081
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web_enable = true
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logpath = pMotor.log
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}
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