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build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s
协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。
pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
单参数形式不做通配匹配；
2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
通用的 CoordBusyState）。
网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。
配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
（向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
80 lines
2.5 KiB
Plaintext
80 lines
2.5 KiB
Plaintext
// MOOS file
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// 板卡 (RK3588 / Ubuntu 20.04) 专用 mission 配置
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// 五个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）
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// 共用本文件。
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// 由 scripts/deploy.sh 推送到板卡 /root/work/h100/missions/h100.moos
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ServerHost = localhost
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ServerPort = 9000
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Community = h100
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ProcessConfig = pPowerManger
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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log_level = INFO
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// 日志文件路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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logpath = /root/work/h100/data/pPowerManger.log
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// 数据库存储路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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dbpath = /root/work/h100/data/power_data.db
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// CCU 地址（pPowerManger -> pCCU 的 UDP 链路）；不配置则默认 127.0.0.1:7000
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ccuhost = 127.0.0.1
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ccuport = 7000
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}
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ProcessConfig = pPowerMangerHost
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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WEB_PORT = 18080
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// 反馈落盘（SQLite），路径可配置；目录不存在会自动创建
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DB_FILE = /root/work/h100/data/feedback_data.db
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FB_LOG_ENABLED = true
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FB_LOG_KEEP_SECONDS = 86400 // 历史保留时长（秒），24h
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FB_LOG_PRUNE_INTERVAL_SECONDS = 60 // 清理检查周期（秒）
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}
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ProcessConfig = pCCU
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// FC 链路（本机监听 FC 状态；发送 FC 控制指令给燃料电池控制器）
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fc_local_port = 6000
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fc_remote_ip = 192.168.1.162
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fc_remote_port = 7000
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// PM 链路（监听 pPowerManger 指令；向 pPowerManger 周期发送 PM 状态）
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// pPowerManger 与 pCCU 同机部署，pPowerManger 绑定 0.0.0.0:5001，
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// 故 PM 状态发送目标用回环地址即可送达。
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pm_local_port = 7000
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pm_remote_ip = 127.0.0.1
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pm_remote_port = 5001
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//======== 锂电池 ========
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// CAN 总线 BMS 协议（docs/BMS_协议字段定义.xlsx），
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// 经 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 消息透传，无需额外配置。
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dbpath = /root/work/h100/data/pccu_data.db
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logpath = /root/work/h100/data/pCCU.log
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web_port = 8080
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web_enable = true
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}
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ProcessConfig = pCanBridge
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// CAN->MOOSDB 透传：USBCAN-8E-U/CANET（TCP Server 模式）
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// 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
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can_host = 192.168.0.222
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can_port = 4001
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// 通道名（写入消息 m_sSrcAux 辅助字段）
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can_channel_name = CAN0
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// CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
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dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
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}
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