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build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s
协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。
pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
单参数形式不做通配匹配；
2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
通用的 CoordBusyState）。
网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。
配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
（向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
H100PowerManger
H100 能源管理程序
测试报告
每次 CI 运行后自动生成测试报告：
自动化测试（PowerManger）
CI 在 aarch64 (QEMU) 环境下运行两类测试，不改动任何 src/ 生产代码：
单元测试（GoogleTest，PowerMangerTests，56 例）
DriverTest：10 个工况的设备表生成（STANDBY/岸基备航/水中备航/巡航/高速/上浮下潜/浮调/水下侦查/水面侦查/DJ）+ 设备状态读写 + JSON 往返SystemDataTest：4 类配电/CCU 反馈的故障检测（断路器 0x55/0xAA/0x5A 映射、绝缘低、电源失电、漏水、DCDC、继电器位提取、缩放）+ 故障码集合/等级 + 漏水位FaultMapTest：锂电池故障表(54) / 配电故障表(45) 完整性UpmsgTest：上位机/外部通信 JSON 消息解析与序列化往返UdpCommTest：UDP 校验和 / 消息头识别 / 校验解析 / 日期PmSysvariableTest：#pragma pack(1)协议结构体大小/偏移 + 枚举完整性SqliteTest：用裸 sqlite3 读回校验 10 个insertData写入
集成测试
- 冒烟：MOOSDB +
pPowerManger拉起存活 - UDP 回环：
udpFeeder发送真实 CCU 反馈 → 校验power_data.db落行（验证 UDP→SystemData→SQLite 全链路）
本地跑测试：需要 GoogleTest（git clone https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/googletest.git 后 cmake && make && make install），然后 ./build.sh 即可。
构建产物（Gitea Releases，手动部署）
CI 构建的 aarch64 二进制（RK3588 / Ubuntu 22.04，板卡实测为 Orange Pi 5 Plus 的 Jammy 系统）会发布到 Gitea Releases，供手动下载部署：
- 版本号 Release：推送
v*tag（如v1.0.0）时创建，正式版 →https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/H100PowerManger/releases/tag/v1.0.0 - latest Release（测试）：每次
mainpush 时更新，标记为预发布（测试用） →https://gitea2.zhaojingkui.xyz/zjk/H100PowerManger/releases/tag/latest
发布流程（CI 自动执行，仅测试通过后发布）
Publish release / Publish latest release 步骤（if: success()，即构建 + 测试全部通过才发布）用 ${{ secrets.CI_TOKEN }} 调 Gitea API 完成：
- 创建 Release：
POST /releases - 删除旧 latest（仅 latest）：
DELETE /releases/tags/latest - 上传附件：
POST /releases/{id}/assets?name=pPowerManger（multipart 字段attachment） - 按
github.ref分支处理：refs/tags/v*→ 直接为该 tag 创建版本号 Releaserefs/heads/main→git tag -f latest && git push -f origin latest，删除旧 latest Release，重建为 prerelease，再上传二进制
- Release body 自动带上：commit / 时间 / 测试报告链接 / 手动部署命令
手动部署到板卡
从 Releases 页面下载 pPowerManger 后，手动推送到板卡（仅推送，不自动重启）：
rsync -avz pPowerManger root@192.168.0.223:/root/work/moos_ws/moos-ivp-extend/bin/pPowerManger