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build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、 状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议 逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx） - 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态； 500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1）， 可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec - 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 / 复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）； WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计 - 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1） - 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表） - 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service； .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest - 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03 与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
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4.2 KiB
Plaintext
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// MOOS file
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// 板卡 (RK3588 / Ubuntu 20.04) 专用 mission 配置
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// 六个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge / pMotor）
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// 共用本文件。
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// 由 scripts/deploy.sh 推送到板卡 /root/work/h100/missions/h100.moos
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ServerHost = localhost
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ServerPort = 9000
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Community = h100
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ProcessConfig = pPowerManger
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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log_level = INFO
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// 日志文件路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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logpath = /root/work/h100/data/pPowerManger.log
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// 数据库存储路径（目录需已存在，由 deploy.sh 创建）
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dbpath = /root/work/h100/data/power_data.db
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// CCU 地址（pPowerManger -> pCCU 的 UDP 链路）；不配置则默认 127.0.0.1:7000
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ccuhost = 127.0.0.1
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ccuport = 7000
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// 本地输入端口（接收 CCU 数据）；默认 5001。
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// 5001 让给 pCCU 的 rcu 链路接收真实CCU(192.168.0.140) 固定上报的
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// 配电反馈，故本进程接收端口改为 5002（pCCU 转发的反馈与状态报文发往此处）
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iport = 5002
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}
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ProcessConfig = pPowerMangerHost
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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WEB_PORT = 18080
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// 反馈落盘（SQLite），路径可配置；目录不存在会自动创建
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DB_FILE = /root/work/h100/data/feedback_data.db
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FB_LOG_ENABLED = true
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FB_LOG_KEEP_SECONDS = 86400 // 历史保留时长（秒），24h
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FB_LOG_PRUNE_INTERVAL_SECONDS = 60 // 清理检查周期（秒）
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}
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ProcessConfig = pCCU
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// FC 链路（本机监听 FC 状态；发送 FC 控制指令给燃料电池控制器）
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fc_local_port = 6000
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fc_remote_ip = 192.168.1.162
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fc_remote_port = 7000
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// PM 链路（监听 pPowerManger 指令；向 pPowerManger 周期发送 PM 状态）
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// pPowerManger 与 pCCU 同机部署；pPowerManger 接收端口为 5002（iport），
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// 故 PM 状态发送目标用 127.0.0.1:5002。
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pm_local_port = 7000
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pm_remote_ip = 127.0.0.1
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pm_remote_port = 5002
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//======== 真实CCU 桥接链路（配电协议） ========
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// 真实CCU(192.168.0.140) 设备侧固定上报到 192.168.0.223:5001
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// （与 pPowerManger 默认 CCU 配置一致：CCUPORT=7000 为其监听口，
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// 上报目标为控制主机 5001），设备侧不可修改。
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// 故 pCCU 的 rcu 链路直接绑定 5001 接收其反馈：
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// 配电反馈 0x0005~0x0008：原帧转发 pPowerManger(127.0.0.1:5002) + 网页显示
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// 配电指令 0x0001~0x0004：转发目标为真实CCU 监听口 192.168.0.140:7000
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// 其余帧（旧协议 0x20 0x20 状态帧、无效帧）落库忽略
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rcu_enable = true
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rcu_local_port = 5001
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rcu_remote_ip = 192.168.0.140
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rcu_remote_port = 7000
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//======== 锂电池 ========
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// CAN 总线 BMS 协议（docs/BMS_协议字段定义.xlsx），
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// 经 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 消息透传，无需额外配置。
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dbpath = /root/work/h100/data/pccu_data.db
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logpath = /root/work/h100/data/pCCU.log
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web_port = 8080
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web_enable = true
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}
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ProcessConfig = pCanBridge
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// CAN<->MOOSDB 多通道透传：CANET（TCP Server 模式）
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// 每通道一条独立 TCP 连接；工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
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channel = CAN0,192.168.0.222,4001
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channel = CAN1,192.168.0.222,4002
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// channel = CAN1,192.168.0.222,4002
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// CAN_TX 下行默认通道（pCCU 未指定 m_sSrcAux 时使用；可省略）
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default_channel = CAN0
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// CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表，channel 列区分通道）
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dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
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}
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ProcessConfig = pMotor
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{
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// 推进电机控制器：CAN1 通道（经 pCanBridge 透传，docs/推进电机通信协议20260321.docx）
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// 下行 500ms 周期指令帧 0x18EF2010（网页 /api/motor_cmd 控制启停/复位/转速），
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// 上行订阅 CAN_0x* 解码故障/转速/母线电压/温度，网页 18081 展示
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can_channel = CAN1
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// 冗余 CAN 通道（配置后指令帧同内容发 0x18EF2011；留空=不发送）
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// red_channel = CAN2
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cmd_period_ms = 500
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reset_hold_sec = 5
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web_port = 18081
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web_enable = true
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logpath = /root/work/h100/data/pMotor.log
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}
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