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pCanBridge： - 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退）， 每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008 - 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道 - 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃 - buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连） pCCU： - 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道， key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变） 配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、 test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。 验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/ 下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）； pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）； pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
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4.0 KiB
C++
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4.0 KiB
C++
#ifndef PCCU_CCU_H
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#define PCCU_CCU_H
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#define UNIX
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#include "MOOS/libMOOS/Thirdparty/AppCasting/AppCastingMOOSApp.h"
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#include "comm/FcLinkManager.h"
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#include "comm/PmLinkManager.h"
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#include "comm/RcuLinkManager.h"
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#include "core/SystemData.h"
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#include "core/SnapshotBuilder.h"
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#include "core/PowerCoordinator.h"
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#include "core/DisBridge.h"
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#include "store/DbStore.h"
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#include "web/WebServer.h"
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namespace ccu {
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// CCU：pCCU 程序主类（MOOS 应用外壳）。
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// 数据流：
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// 收 FC 状态(0x0002) -> SystemData 快照 -> 周期整合为 PM 状态(0x0004)发给 pPowerManger
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// 收 PM 操控(0x0001) -> 转发为 FC 控制(0x0001)发给燃料电池
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// 收 PM 参数设定(0x0002) -> 回 PM 参数反馈(0x0003)
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// 收 PM 配电指令(0x0001~0x0004,Sum8短帧) -> DisBridge 原帧转发真实CCU（rcu 链路）
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// 收真实CCU 配电反馈(0x0005~0x0008) -> DisBridge 原帧转发 pPowerManger + 解码显示
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// 收真实CCU 状态报文(0x0004) -> 仅解码显示，不转发（避免状态冲突）
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// 订阅 pCanBridge 透传的 CAN_0x* 消息 -> 解析锂电池 BMS 报文
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// （docs/BMS_协议字段定义.xlsx：总电压/SOC/电流/故障码等）-> SystemData 快照
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// （BMS CAN 协议未定义控制报文，电池侧远程控制暂不可用）
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// 收发全部帧落库 SQLite（锂电池 BMS 解析数据另存 bcu_node 表）；网页周期推送 JSON 快照。
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class CCU : public AppCastingMOOSApp {
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public:
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CCU();
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~CCU();
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protected:
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bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail);
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bool Iterate();
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bool OnConnectToServer();
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bool OnStartUp();
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bool buildReport();
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void registerVariables();
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private:
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// 链路收帧处理
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void handleFcMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame);
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void handlePmMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame);
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void handleRcuMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame);
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// MOOS 订阅消息处理（CAN_0x* 由 pCanBridge 发布）
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void handleCanMessage(CMOOSMsg& msg);
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// 整合并发送 PM 状态报文
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void sendPmStatus();
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// 构建网页快照
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std::string buildSnapshot();
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std::string handleApi(const std::string& uri, const std::string& query);
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// BCU 断路器控制：/api/bcu_ctrl 解析与下发（经 MOOS CAN_TX_* -> pCanBridge）
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std::string handleBcuCtrlApi(const std::string& query);
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// 出队并下发一条 BCU 控制指令（Iterate 调用，MOOS 线程内 Notify 安全）
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void sendPendingBcuCtrl();
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// 配置
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long m_fcLocalPort = 6000;
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std::string m_fcHost = "192.168.1.162";
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long m_fcPort = 7000;
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long m_pmLocalPort = 7000;
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std::string m_pmHost = "192.168.0.140";
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long m_pmPort = 5001;
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// 真实 CCU 桥接链路（配电协议透传）
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bool m_rcuEnable = false; // 默认关闭，.moos 中开启
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long m_rcuLocalPort = 7100;
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std::string m_rcuHost = "192.168.0.200"; // 占位地址，.moos 中改为实际值
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long m_rcuPort = 7000;
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std::string m_dbPath = "pccu_data.db";
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std::string m_logPath = "pCCU.log";
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int m_webPort = 8080; // 与 pPowerManger(8090)/pPowerMangerHost(18080) 错开
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bool m_webEnable = true;
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// BCU 断路器控制帧下发的目标 CAN 通道（经 pCanBridge 的 m_sSrcAux 路由）
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std::string m_bcuCanChannel = "CAN0";
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// CAN BMS 日志节流（避免 60帧/s 刷爆日志）
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double m_lastBmsLog = 0;
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// 心跳
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uint8_t m_pmHeartbeat = 0;
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double m_lastStatusTx = 0;
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// 组件
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FcLinkManager* m_fcLink = nullptr;
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PmLinkManager* m_pmLink = nullptr;
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RcuLinkManager* m_rcuLink = nullptr;
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DisBridge* m_bridge = nullptr;
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SystemData* m_sysData = nullptr;
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DbStore* m_db = nullptr;
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SnapshotBuilder* m_snap = nullptr;
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WebServer* m_web = nullptr;
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PowerCoordinator* m_coord = nullptr;
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};
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} // namespace ccu
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#endif // PCCU_CCU_H
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