pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）

协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
  0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
  总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
  缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
  （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
  comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。

pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
  SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
  PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
  1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
     单参数形式不做通配匹配；
  2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
     改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
  UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
  通用的 CoordBusyState）。

网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
  SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
  附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。

配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
  （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。

src/pCCU/comm/BatLinkManager.h

@@ -1,47 +0,0 @@
-#ifndef PCCU_BAT_LINK_MANAGER_H
-#define PCCU_BAT_LINK_MANAGER_H
-
-#include "LinkManager.h"
-#include "../protocol/BatProtocol.h"
-
-namespace ccu {
-
-//============================================================================
-// BatLinkManager：面向锂电池组（动力/仪表，协议一致）的链路。
-//
-//   - 本地监听：接收电池状态反馈的端口（动力/仪表各自独立端口，可配置）
-//   - 发送目标：锂电池组（默认 动力 192.168.100.137:7000 / 仪表 192.168.100.136:7000）
-// 地址端口均可由 .moos 配置覆盖。
-//============================================================================
-
-class BatLinkManager : public LinkManager {
-public:
-    BatLinkManager(BatRole role, long localPort,
-                   const std::string& batHost, long batPort)
-        : LinkManager((role == BatRole::Dyn) ? "bat_dyn" : "bat_ins", localPort),
-          m_role(role),
-          m_batHost(batHost), m_batPort(batPort) {
-        registerBatMessages(registry());
-    }
-
-    BatRole role() const { return m_role; }
-
-    void setBatAddress(const std::string& host, long port) {
-        m_batHost = host; m_batPort = port;
-    }
-    const std::string& batHost() const { return m_batHost; }
-    long batPort() const { return m_batPort; }
-
-protected:
-    std::string defaultRemoteHost() const override { return m_batHost; }
-    long defaultRemotePort() const override { return m_batPort; }
-
-private:
-    BatRole m_role;
-    std::string m_batHost;
-    long m_batPort;
-};
-
-} // namespace ccu
-
-#endif // PCCU_BAT_LINK_MANAGER_H