pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）

协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
  0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
  总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
  缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
  （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
  comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。

pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
  SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
  PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
  1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
     单参数形式不做通配匹配；
  2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
     改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
  UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
  通用的 CoordBusyState）。

网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
  SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
  附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。

配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
  （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。

src/pCCU/protocol/CanBms.cpp

@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "CanBms.h"
+
+namespace ccu {
+
+namespace {
+
+// 大端 u16
+inline uint16_t rdU16BE(const uint8_t* p) {
+    return static_cast<uint16_t>((static_cast<uint16_t>(p[0]) << 8) | p[1]);
+}
+
+// 大端 16 位有符号整数（补码）
+inline int16_t rdS16BE(const uint8_t* p) {
+    return static_cast<int16_t>(rdU16BE(p));
+}
+
+} // namespace
+
+bool decodeCanBmsFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, BmsStatusValue& v) {
+    if (!data || dlc <= 0) return false;
+
+    // 缩放用除法（而非乘 0.1/0.001），保证结果与十进制字面量严格一致。
+    switch (canId) {
+    case CAN_BMS_ID_STATUS:  // 0x10010000：总电压 / SOC / 故障码 / 状态位
+        if (dlc >= 8) {
+            v.totalVoltage = rdU16BE(data + 0) / 10.0;   // 0.1V
+            v.soc          = rdU16BE(data + 4) / 10.0;   // 0.1%
+            v.faultCode    = data[6];
+            v.statusBits   = data[7];
+        }
+        break;
+
+    case CAN_BMS_ID_CURRENT:
+        // 0x10010005：最大电流限制 / 总电流 / 最高单体电压
+        // 注：xlsx 表中"总电流"标注为 3 字节(s24)，但与其自身示例
+        // （总电流 00 00 => 0.0A、最高单体电压 0x0EA8 => 3.752V，
+        // 对应实车帧 07 d0 | 00 00 | 0e a8 | 00 00）矛盾——s24@2 会与
+        // 单体电压@4 重叠。按示例与实测采用 2 字节 s16（负电流示例
+        // 0xFF06 => -25.0A 亦为 2 字节补码）。
+        if (dlc >= 2) v.maxCurrentLimit = rdU16BE(data + 0) / 10.0;   // 0.1A
+        if (dlc >= 4) v.totalCurrent    = rdS16BE(data + 2) / 10.0;   // 0.1A，放电为正
+        if (dlc >= 6) v.maxCellVoltage  = rdU16BE(data + 4) / 1000.0; // 0.001V
+        break;
+
+    case CAN_BMS_ID_VOLT_CHK:  // 0x10010006：总电压（校验）
+        if (dlc >= 6) {
+            v.totalVoltageChk = rdU16BE(data + 4) / 10.0;  // 0.1V
+        }
+        break;
+
+    default:
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+} // namespace ccu