zjk/H100PowerManger
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zjk c61ac8ccb9 docs 新增 pPowerManger 代码审查与架构优化报告及电子负载 IT6000C 说明手册(PDF)
build-test-deploy / ci (push) Failing after 30s
Details
2026-09-09 20:52:15 +08:00
zjk 873a1a9b09 新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互
build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
Details 
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
 2026-09-02 10:50:28 +08:00
zjk 5b8f0b1421 锂电池改用 BCU-MBMS CAN 协议按节点解析 + bcu_node 解析数据落库 + 板卡对时脚本 
- pCCU/CanBms：按《04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义》重写解码，
  BmsStatus 单状态模型改为 BcuNodeStatus 多节点模型（0x10XX00YY，
  节点地址 01~36h），支持 0x0000 电压/电流/SOC/告警码、0x0001 单体
  电压、0x0002 单体温度、0x0003 继电器、0x0006 绝缘/端口电压、
  0x0010 告警位（附录1 中文码表）六类报文
- 平均单体温度偏移修正：协议文档 BYTE5 写"偏移0"有误，实测固件与
  最高/最低一致均带 -40℃ 偏移（实车 0x10020002 原始 68/69 减 40 后
  为 28/29℃，落在最低28~最高30区间内，按文档直读则超出物理范围）
- pCCU/DbStore：新增 bcu_node 解析数据表，锂电池 BMS 报文每帧落一行
  节点合成状态（原 comm_log 仅原始帧，BMS/CAN 帧此前不落 pCCU 库），
  buildReport 增加 BMS 记录数
- 快照/网页：BCU 按节点分组展示（告警位解析中文含义、数据 age），
  PM 状态报文锂电池/应急电池卡片
- pPowerManger：新增 iport 本地输入端口配置（UDP bind 延迟到
  OnStartUp 读取配置后执行，保证 iport/ccuhost/ccuport 生效），
  各 mission 文件补充注释
- test：CAN BCU 解码用例按新协议/新偏移更新（实车抓包 + 文档示例值），
  133 项全部通过
- docs：删除旧 BMS 协议（xlsx/20230324docx），归档 04KT38 BCU-MBMS
  CAN 定义、配电控制器通信协议 20260824、配电系统 CAN 通讯协议
- scripts：新增 sync-board-time.sh，223 板卡(RK3588)时间校正
  （本机为基准 + RTT 折半补偿对时，尽力写 RTC，支持 status/--time）
 2026-09-01 12:58:33 +08:00
zjk ee8819c610 docs：新增 BMS 协议字段定义 
CAN 总线 BMS（USBCAN-8E-U 接入）报文字段定义表，供 pCanBridge
透传数据（CAN_0x* / can_frame 表）的下游解析与联调参考。
 2026-08-31 20:09:50 +08:00
zjk 7e4d08808a pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 
锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档
 2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk 2590282aed 0827协议修订：姿态数据2改预留 + 状态帧新增剩余发电量 + CCU地址可配置
build-test-deploy / ci (push) Successful in 1h13m13s
Details 
FC协议(0827 docx)：
- 控制指令域：字节12,13/16,17由纵倾/横倾姿态数据2改为预留（编码恒0、解码忽略）
- 状态反馈域：字节147,148由预留12改为剩余发电量(MWh)，贯通JSON/网页显示
- PM→CCU链路：姿态字段4xuchar改为2xshort(数据1)，结构体大小与线上布局不变
- 同步更新：CCU转发映射、SnapshotBuilder、pCCU网页、fuelcell网页、SQLite列描述、单测/模拟器
- 修正集成测试遗留断言(20B→24B、心跳d[19]→d[23])并增强预留字节校验

CCU地址可配置：
- pPowerManger 支持 moos 配置项 ccuhost/ccuport（默认127.0.0.1:7000）
- build-board.sh 增加 --ccu-host/--ccu-port 参数

文档：FC协议文档更新为0827版，清理过期协议docx
 2026-08-28 00:09:17 +08:00
zjk c8becd1f6c 2026-08-27 调试完成版本 
- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2
- WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题
- build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步
- 同步 0824 协议文档更新
 2026-08-27 21:51:36 +08:00
zjk 54c32a180a 新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
 2026-08-26 22:43:10 +08:00
zjk 7819ea621f 基线：UDP 收包长度校验 + SQLite 表描述符重构 + 清理设计文档 2026-08-19 22:31:23 +08:00
zjk f3dd9e2c5a 构建：修复 GTest 链接失败——显式指定 Linux GTest 配置，避免从 PATH 探测到 Windows Anaconda 的 .lib 2026-08-18 19:45:50 +08:00
zjk 3e33c95cb1 增加了配电app 2025-05-05 19:03:57 +08:00
zjk 7ef9ec5ac0 优化结构 2025-04-07 21:18:02 +08:00