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build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s
协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。
pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
单参数形式不做通配匹配；
2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
通用的 CoordBusyState）。
网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。
配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
（向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
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Plaintext
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// 测试用 pCCU 配置（集成测试专用，端口避开生产默认值）
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ProcessConfig = pCCU
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AppTick = 4
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CommsTick = 4
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// 测试端口
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fc_local_port = 16000 // 监听 FC 状态
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fc_remote_ip = 127.0.0.1
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fc_remote_port = 16001 // FC 控制器（测试监听此端口收转发指令）
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pm_local_port = 16002 // 监听 PM 指令
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pm_remote_ip = 127.0.0.1
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pm_remote_port = 16003 // 控制主机（测试监听此端口收状态报文）
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// 锂电池：CAN 总线 BMS 协议，经 pCanBridge 的 CAN_0x* 消息透传
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// （集成测试不覆盖 CAN 链路，BMS 解码由 pccuTest 单元测试覆盖）
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dbpath = /tmp/pccu_it_test.db
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logpath = /tmp/pccu_it_test.log
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web_port = 18081 // 避开 pPowerMangerHost(18080)
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web_enable = true
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} |