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pCanBridge： - 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退）， 每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008 - 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道 - 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃 - buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连） pCCU： - 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道， key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变） 配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、 test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。 验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/ 下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）； pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）； pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
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3.9 KiB
C++
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C++
#ifndef PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
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#define PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
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#define UNIX
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#include "MOOS/libMOOS/Thirdparty/AppCasting/AppCastingMOOSApp.h"
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#include "CanEndpoint.h"
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#include "CanDbStore.h"
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#include <atomic>
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#include <string>
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#include <vector>
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namespace canbridge {
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// CanBridge：CAN <-> MOOSDB 多通道双向透传桥（MOOS 应用外壳）。
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// 通道配置（.moos 中可重复多行）：
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// channel = <通道名>,<转换器IP>,<工作端口>
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// 如 channel = CAN0,192.168.0.222,4001（CANET: CAN0=4001..CAN7=4008）
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// 每通道一条独立 TCP 连接 + 独立接收线程。
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// 数据流（上行，每通道一条 TCP 连接）：
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// CANET 工作端口 (TCP Server)
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// -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
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// -> handleFrame() 解析
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// -> Notify 到 MOOSDB
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// 数据流（下行，BCU 断路器/继电器控制等）：
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// MOOS "CAN_TX_0x%08X"（二进制数据域，dlc<=8）
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// -> OnNewMail 解析 CAN ID 与数据
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// -> 按消息 m_sSrcAux（目标通道名）路由到对应通道的 CanEndpoint
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// -> CanEndpoint::sendFrame（该通道 TCP 连接写出 13 字节帧）
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// -> CANET -> CAN 总线
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// MOOS 消息映射（上行/下行对称，通道一律走 m_sSrcAux）：
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// 上行 m_sKey = "CAN_0x%08X" CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
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// 上行 m_sVal = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
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// 上行 m_sSrcAux = 通道名（如 "CAN0"）
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// 上行 m_dfVal2 = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
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// 下行 m_sKey = "CAN_TX_0x%08X"，m_sVal = 二进制 data，m_sSrcAux = 目标通道名
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// m_nID 不使用（MOOS 内部消息序号）
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// 下行通道回退规则（m_sSrcAux 为空时）：
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// 1) 配置了 default_channel 且命中 -> 用该通道
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// 2) 仅配置了单通道 -> 用该通道
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// 3) 多通道且无 default_channel -> 告警丢弃
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// m_sSrcAux 非空但未命中任何通道 -> 告警丢弃
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// 每帧（上行）同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）；
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// 下行帧仅日志记录（can_frame 表无方向列，保持旧库兼容）。
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class CanBridge : public AppCastingMOOSApp {
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public:
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CanBridge();
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~CanBridge();
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protected:
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bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail);
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bool Iterate();
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bool OnConnectToServer();
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bool OnStartUp();
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bool buildReport();
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void registerVariables();
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private:
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// 通道配置（.moos 重复行 channel = name,host,port）
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struct ChannelCfg {
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std::string name;
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std::string host;
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long port = 0;
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};
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// 运行中的通道（配置 + 独立 TCP 连接）
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struct Channel {
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ChannelCfg cfg;
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CanEndpoint* endpoint = nullptr;
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};
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// 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
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void handleFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
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uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
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// 下行指令处理（OnNewMail 调用）：CAN_TX_0x%08X -> 按通道路由发送
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void handleTxMessage(CMOOSMsg& msg);
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// 按通道名查找运行通道；未命中返回 nullptr
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Channel* findChannel(const std::string& name);
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// 下行目标通道解析（含回退规则）；返回通道指针，nullptr 表示丢弃
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Channel* resolveTxChannel(const std::string& srcAux);
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// 配置
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std::vector<Channel> m_channels;
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std::string m_defaultChannel; // default_channel（可空）
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std::string m_dbPath = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）
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// 组件
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CanDbStore* m_db = nullptr;
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std::atomic<unsigned long> m_txCount{0}; // MOOS 下行接收总数
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std::atomic<unsigned long> m_txDropCount{0}; // 下行因通道解析失败丢弃数
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};
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} // namespace canbridge
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#endif // PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
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