zjk/H100PowerManger
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zjk 873a1a9b09 新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互
build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
Details 
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
 2026-09-02 10:50:28 +08:00
zjk 67e732045a pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux) 
pCanBridge：
- 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），
  每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008
- 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道
- 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃
- buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连）

pCCU：
- 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道，
  key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）

配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、
test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。

验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/
下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）；
pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）；
pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
 2026-09-01 21:23:52 +08:00
zjk 90caacf9a2 pCCU 锂电池页新增 BCU 断路器控制（0x10XX81FF 经 pCanBridge 下行 CAN 总线） 
- CanBms: bcuCtrlCanId(0x10XX81FF) + buildBcuRelayCtrlData(02 00 总正 总负 FF*4)
- SystemData: BcuCtrlCmd 下行队列(Web线程入队->Iterate/MOOS线程出队Notify) + 下发统计
- CCU: /api/bcu_ctrl(addr/action 或 pos/neg, 校验地址01h~36h) + Iterate 经 MOOS CAN_TX_0x* 下发
- pCanBridge 变双向透传: 订阅 CAN_TX_0x*，CanEndpoint::sendFrame(13字节CANET帧,TCP写,互斥保护)
- 网页: 每BCU节点断路器闭合/断开按钮(confirm确认) + 下发统计卡片
- 测试: pccuTest 控制帧编码用例(183项)；集成测试新增假CANET服务器验证完整下行链路(闭合/断开/非法地址)
 2026-09-01 15:23:30 +08:00
zjk 0639b5904d pCCU 新增真实CCU配电桥接（rcu链路原帧透传+网页显示）并适配板卡端口拓扑 
- protocol/DisProtocol: 配电协议8条消息(指令0x0001~4/反馈0x0005~8, Sum8)，复用pmSysvariable结构体+static_assert核对
- ChecksumPolicy 新增 Sum8；Frame 支持 1 字节校验和
- MessageRegistry 支持 (id+帧总长) 二维查找：配电指令与PM操控指令共用id按帧长区分（帧头length字段不可信）
- LinkManager: 按实际帧长分发 + sendRaw原帧透传 + 非本协议帧头落库节流告警；UdpEndpoint sendTo 加锁
- comm/RcuLinkManager: 真实CCU链路；core/DisBridge: 配电桥接器（反馈转pPowerManger+解码显示，指令转真实CCU，0x0004仅显示不转发）
- 网页新增"真实CCU"页签全字段展示；SnapshotBuilder realCcu 节 + rcu 链路描述
- h100.moos: 端口腾挪(真实CCU固定上报5001归pCCU，pPowerManger iport=5002)，rcu_remote=192.168.0.140:7000
- 测试: pccuTest 新增配电/Sum8/长度分发/RCU注册表用例(176项)；集成测试新增桥接字节一致+不误转发用例
 2026-09-01 15:06:11 +08:00
zjk 5b8f0b1421 锂电池改用 BCU-MBMS CAN 协议按节点解析 + bcu_node 解析数据落库 + 板卡对时脚本 
- pCCU/CanBms：按《04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义》重写解码，
  BmsStatus 单状态模型改为 BcuNodeStatus 多节点模型（0x10XX00YY，
  节点地址 01~36h），支持 0x0000 电压/电流/SOC/告警码、0x0001 单体
  电压、0x0002 单体温度、0x0003 继电器、0x0006 绝缘/端口电压、
  0x0010 告警位（附录1 中文码表）六类报文
- 平均单体温度偏移修正：协议文档 BYTE5 写"偏移0"有误，实测固件与
  最高/最低一致均带 -40℃ 偏移（实车 0x10020002 原始 68/69 减 40 后
  为 28/29℃，落在最低28~最高30区间内，按文档直读则超出物理范围）
- pCCU/DbStore：新增 bcu_node 解析数据表，锂电池 BMS 报文每帧落一行
  节点合成状态（原 comm_log 仅原始帧，BMS/CAN 帧此前不落 pCCU 库），
  buildReport 增加 BMS 记录数
- 快照/网页：BCU 按节点分组展示（告警位解析中文含义、数据 age），
  PM 状态报文锂电池/应急电池卡片
- pPowerManger：新增 iport 本地输入端口配置（UDP bind 延迟到
  OnStartUp 读取配置后执行，保证 iport/ccuhost/ccuport 生效），
  各 mission 文件补充注释
- test：CAN BCU 解码用例按新协议/新偏移更新（实车抓包 + 文档示例值），
  133 项全部通过
- docs：删除旧 BMS 协议（xlsx/20230324docx），归档 04KT38 BCU-MBMS
  CAN 定义、配电控制器通信协议 20260824、配电系统 CAN 通讯协议
- scripts：新增 sync-board-time.sh，223 板卡(RK3588)时间校正
  （本机为基准 + RTT 折半补偿对时，尽力写 RTC，支持 status/--time）
 2026-09-01 12:58:33 +08:00
zjk 88bed850ee pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）
build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s
Details 
协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
  0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
  总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
  缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
  （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
  comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。

pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
  SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
  PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
  1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
     单参数形式不做通配匹配；
  2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
     改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
  UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
  通用的 CoordBusyState）。

网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
  SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
  附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。

配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
  （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
 2026-08-31 21:42:26 +08:00
zjk 7e4d08808a pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 
锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档
 2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk 2590282aed 0827协议修订：姿态数据2改预留 + 状态帧新增剩余发电量 + CCU地址可配置
build-test-deploy / ci (push) Successful in 1h13m13s
Details 
FC协议(0827 docx)：
- 控制指令域：字节12,13/16,17由纵倾/横倾姿态数据2改为预留（编码恒0、解码忽略）
- 状态反馈域：字节147,148由预留12改为剩余发电量(MWh)，贯通JSON/网页显示
- PM→CCU链路：姿态字段4xuchar改为2xshort(数据1)，结构体大小与线上布局不变
- 同步更新：CCU转发映射、SnapshotBuilder、pCCU网页、fuelcell网页、SQLite列描述、单测/模拟器
- 修正集成测试遗留断言(20B→24B、心跳d[19]→d[23])并增强预留字节校验

CCU地址可配置：
- pPowerManger 支持 moos 配置项 ccuhost/ccuport（默认127.0.0.1:7000）
- build-board.sh 增加 --ccu-host/--ccu-port 参数

文档：FC协议文档更新为0827版，清理过期协议docx
 2026-08-28 00:09:17 +08:00
zjk c8becd1f6c 2026-08-27 调试完成版本 
- FC 控制指令域修正：payload 14→18 字节，纵倾/横倾姿态拆分为数据1/数据2
- WebServer 广播改为待发队列模式，修复 mongoose 跨线程调用问题
- build-board.sh 增加板卡组网说明(/23 掩码方案)、pCCU 服务部署与 mission 同步
- 同步 0824 协议文档更新
 2026-08-27 21:51:36 +08:00
zjk 54c32a180a 新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
 2026-08-26 22:43:10 +08:00
zjk e0488d513b 协议：按0824协议更新复合管控通信解析 + 新增燃料电池监控网页 
- pmSysvariable/ccuUdpMsg: 域起始符改为0x40 0x40，域标识符重编号0x0001~0x0004，
  ccuState/ccuColCmd/ccuSetParmCmd 按新协议字段布局与字节序重写（状态248B/操控45B/参数28B）
- systemData/httpserver: 新增FC单片电压、甲醇制氢装置、DC/DC、尾气装置、一体化罐、
  供氢供氧流量、应急上浮等字段解析与WebSocket JSON推送
- 新增 /fcs 燃料电池监控页（fuelcell.h）：实时数据显示 + 操控指令交互按钮，
  过滤日志推送消息避免界面闪烁
- SQLite/LowerCommManager/测试：更新建表列、解析打印与单元/集成测试适配新协议
 2026-08-26 20:56:39 +08:00
zjk 12f0dee86e 修复：跨线程数据竞争 + 协议字段越界 + UDP 发送失败吞错 
- 并发安全：PowerManger 新增 m_stateMutex，保护 m_pmCurrentState /
  m_currentDisBreakerState / m_CcuColCmd / faultCode，并封装
  addFaultCode/clearFaultCodes/getFaultCodes 访问器
- SystemData 新增跨线程读访问器（getDynVoltageLink/getPowerBusStatus/
  getDcdcStatus/getDeviceCommonStatus 等）及配电故障码集合加锁访问
- upmsg buildMsg / httpserver pushSystemData / LowerCommManager 均改为
  持锁快照，避免 listen 线程与 comm 线程撕裂读写
- 修复析构顺序：先删 httpServer 再删其他对象，避免 use-after-free
- 修复 ccuState reserved2 越界读（协议预留 2 字节，结构体仅声明 1），
  修正 coutMsg 中 SOC 门限/功率限制字段打印
- udpComm::sendDisSysCmd 不再吞掉异常，返回 sendMsg 实际结果并记录 ERROR，
  新增 SendDisSysCmdFailsWithoutSocket 单测
- 新增 fullFeeder 全类型 UDP 集成仿真器与 fetch-data/clean-data 脚本，
  .gitignore 补充 SQLite 运行期文件与 fullFeeder 二进制
 2026-08-21 11:36:19 +08:00
zjk 7819ea621f 基线：UDP 收包长度校验 + SQLite 表描述符重构 + 清理设计文档 2026-08-19 22:31:23 +08:00
zjk f50c7bd612 数据库：下位机交互数据全量落库，SQLite 封装重构 
- 新增 msg_log 原始帧表，RX/TX 双向记录原始字节与校验结果
- SQLite 封装改为描述符驱动的泛化 insert，删除 10 个手写 SQL
- 新增 ccuSetParmCmd/ccuSetParmFb 表，补齐 CCU 参数设定反馈落库
- 错误防崩溃：统一加锁、fail-open 降级、损坏自动重建、析构顺序修复
- WAL/迁移/预编译语句路径，数据库路径支持 mission 配置 dbpath
- 清理未使用的 shell.c/sqlite3ext.h/SQLite.zip
 2026-08-19 16:28:41 +08:00
zjk 4125d9ad77 清理：删除废弃代码与旧 WebUI 残留 
- backup/：SQLiteDB 旧备份
- src/bck/：整个旧 pPowerManger 备份源码树
- src/appPowerMangerWebUI/：旧 crow WebUI（已从构建移除）
- bin/static、bin/templates：旧 crow WebUI 运行时资源
- test/SQLiteDBTest.cpp、test/udpCommTest.cpp：未参与编译，已被 test/until 取代
 2026-08-19 14:32:35 +08:00
zjk f3dd9e2c5a 构建：修复 GTest 链接失败——显式指定 Linux GTest 配置，避免从 PATH 探测到 Windows Anaconda 的 .lib 2026-08-18 19:45:50 +08:00
zjk de298414ff 测试：GoogleTest 全面单测（10工况设备表/故障检测/协议/消息/SQLite读回）+ UDP→SQLite 集成测试，src 零改动
build-test-deploy / ci (push) Failing after 11m45s
Details
2026-08-14 21:29:57 +08:00
zjk 5ac3ca5def 修复 SQLiteTest 链接：Ubuntu 20.04(glibc<2.34) dlopen/dladdr 在 libdl 中，需链接 dl
build-test-deploy / ci (push) Failing after 6m59s
Details
2026-08-14 15:44:11 +08:00
zjk 987d8b3ce0 增加了info字段,增加了上电检测,调整了绝缘电阻上报逻辑 2026-02-09 14:48:58 +08:00
zjk e5193bd7f7 修复了程序在启动时偶尔崩溃的问题 2026-01-27 20:45:00 +08:00
zjk b5ca051831 为数据库插入增加保护 2026-01-19 21:52:26 +08:00
zjk 481171d9ea 增加了xc声纳的上电 2025-09-12 11:35:17 +08:00
zjk 2ef5fd92ac 0712提交 2025-07-12 15:39:28 +08:00
zjk 4116397f3e 完善了次级配电的功能 2025-07-04 09:53:56 +08:00
zjk ba8cd0383a 0702调试 2025-07-02 16:20:36 +08:00
zjk 16d4c25c77 系修复了dcdc和冷却系统获取状态的bug,优化故障码变量 2025-06-30 18:49:16 +08:00
zjk 45fdc455e9 修改了上电操作 2025-06-24 10:45:37 +08:00
zjk 035205101b 0606 2025-06-06 13:28:05 +08:00
zjk 8fab3bdf06 完善了显示,修改了复合管控的通信协议 2025-06-03 20:05:08 +08:00
zjk ee050bb58b 523调试 2025-05-23 15:38:23 +08:00
zjk e0b3e986c7 增加了网页服务 2025-05-16 01:08:12 +08:00
zjk 476be20025 修改了次级配电协议,优化消息结构 2025-05-14 10:02:47 +08:00
zjk a0e16ec538 调试完成了动力母线消息 2025-05-06 19:05:13 +08:00
zjk c46edb0015 配线app可用 2025-05-05 19:35:53 +08:00
zjk 3e33c95cb1 增加了配电app 2025-05-05 19:03:57 +08:00
zjk 97a86acae4 进行了水面端测试 2025-04-28 19:41:37 +08:00
zjk c51eb7073a 使用tinyfsm 2025-04-06 20:16:37 +08:00
zjk 115ee57b14 优化了主页的读取方式 2025-02-27 10:00:42 +08:00
zjk 4ee5cbfb86 增加了次级配电状态,设备状态表,设备上电指令的订阅\解析\发布等功能 2025-02-20 23:15:37 +08:00
zjk 14f7890d77 增加了解析上位机指令的功能 2025-02-18 23:01:29 +08:00
zjk 7dac85505b 为操作指令增加了数据库写入代码 2025-02-18 18:46:17 +08:00
zjk a179789b3f 增加了udp的测试代码,增加了时间获取函数,完善了ccu发送指令的函数 2025-02-18 16:57:11 +08:00
zjk 1aa46629a7 增加了配电控制器操作代码 2025-02-17 21:57:45 +08:00
zjk 845360c46b 增加了driver文件,并且删除了编译过程文件 2025-02-13 22:26:37 +08:00
zjk 6d00ecfbf2 完善了数据库功能,将udp单独编译为一个静态库 2025-02-13 22:00:15 +08:00
zjk f83f737a79 增加了数据库下载的功能 2025-02-13 09:34:12 +08:00
zjk ed0d7f7fe0 为状态机增加了线程运行,并补充了数据库 2025-02-10 21:30:53 +08:00
zjk 59faa14afb 增加了数据库及测试程序 2025-02-10 16:37:22 +08:00
zjk e072f2b9d4 优化了测试界面 2025-02-08 15:12:08 +08:00
zjk 6f5de4b614 增加了新的调试界面,优化了一些功能 2025-02-06 12:01:18 +08:00