pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）

协议层： - 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码 0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/ 总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。 - 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、 comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。 pCCU 主体： - CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文； SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数； PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。 - 修复两个本地联调发现的阻断性 bug： 1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，单参数形式不做通配匹配； 2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。 - PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的 UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为通用的 CoordBusyState）。网页： - 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/ SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。配置与测试： - pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置； - pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过； - 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
docs：新增 BMS 协议字段定义
2026-08-31 21:42:26 +08:00 · 2026-08-31 20:09:50 +08:00 · 2026-08-31 19:42:20 +08:00 · 2026-08-31 19:14:59 +08:00 · 2026-08-30 14:40:27 +08:00
44 changed files with 2109 additions and 212 deletions
@@ -241,18 +241,17 @@ CTestTestfile.cmake
 _deps


-# PowerManager specific log files
-bin/pPowerManger.log
+# PowerManager specific files
 bin/ccuState.txt
-*.db
-# pPowerMangerHost 反馈落盘数据库
-feedback_data.db

 # PowerManager compiled binaries (built into bin/ by CMake)
 bin/pPowerManger
 bin/SQLiteTest
 bin/pPMtest
 bin/pPowerMangerHost
+bin/pCCU
+bin/pccuTest
+bin/pCanBridge

 # CI test reports
 reports/
@@ -262,27 +261,26 @@ bin/PowerMangerTests
 bin/udpFeeder
 bin/fullFeeder

-# SQLite runtime artifacts
+# ============================================================
+# 数据库与日志文件（全局忽略，一律不入库）
+#   *.db / *.db-*  SQLite 数据库及 WAL/SHM/journal 伴生文件
+#                  （power_data / pccu_data / pCanBridge_data /
+#                   feedback_data / 测试库等）
+#   *.log          运行日志（pCCU.log / pPowerManger.log 等）
+# ============================================================
+*.db
 *.db-shm
 *.db-wal
 *.db-journal
+*.log

-# Cross-compiled aarch64 artifacts (scripts/cross-build-local.sh)
-bin/arm64/
-
-# Board-native build dirs (build-arm64.sh / direct on-board builds)
+# Board-native build dirs (build-board.sh) / 历史本机构建目录
 build-arm64/
 build-nosa-test/

 # CMake-generated web asset table (pPowerMangerHost)
 src/pPowerMangerHost/webassets_gen.h

-# ============================================================
-# 本机编译产物（避免误提交二进制）
-# ============================================================
-bin/pCCU
-bin/pccuTest
-
 # ============================================================
 # MS Office 临时锁文件 / 编辑器、备份残留
 # ============================================================
@@ -1,6 +1,7 @@
 // MOOS file
 // 板卡 (RK3588 / Ubuntu 20.04) 专用 mission 配置
-// 四个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU）共用本文件。
+// 五个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）
+// 共用本文件。
 // 由 scripts/deploy.sh 推送到板卡 /root/work/h100/missions/h100.moos

 ServerHost = localhost
@@ -51,9 +52,28 @@ ProcessConfig = pCCU
   pm_remote_ip   = 127.0.0.1
   pm_remote_port = 5001

+   //======== 锂电池 ========
+   // CAN 总线 BMS 协议（docs/BMS_协议字段定义.xlsx），
+   // 经 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 消息透传，无需额外配置。
   dbpath  = /root/work/h100/data/pccu_data.db
   logpath = /root/work/h100/data/pCCU.log

   web_port   = 8080
   web_enable = true
 }
+
+ProcessConfig = pCanBridge
+{
+   AppTick   = 4
+   CommsTick = 4
+
+   // CAN->MOOSDB 透传：USBCAN-8E-U/CANET（TCP Server 模式）
+   // 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
+   can_host = 192.168.0.222
+   can_port = 4001
+   // 通道名（写入消息 m_sSrcAux 辅助字段）
+   can_channel_name = CAN0
+
+   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
+   dbpath = /root/work/h100/data/pCanBridge_data.db
+}
@@ -1,60 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-#=======================================================================
-# FILE:  scripts/build-arm64-image.sh
-# DESC:  一次性构建 arm64 CI 镜像（MOOS-IvP + jsoncpp + GTest）。
-#        构建产物缓存后，日常交叉编译只需 ./scripts/build-arm64.sh。
-#
-# 用法:
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh          # 构建（已存在则跳过）
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh --force  # 强制重新构建
-#
-# 环境变量:
-#   CI_TOKEN   内网 Gitea token（拉取 moos-ivp / googletest 镜像，兼容 GITEA_TOKEN）
-#=======================================================================
-
-set -euo pipefail
-
-SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-PROJECT_ROOT="$(dirname "${SCRIPT_DIR}")"
-
-IMAGE="h100-power-manager-ci:arm64"
-GITEA_TOKEN="${CI_TOKEN:-${GITEA_TOKEN:-}}"
-FORCE=0
-[ "${1:-}" = "--force" ] && FORCE=1
-
-if [ -z "${GITEA_TOKEN}" ]; then
-    echo "错误: 缺少内网 Gitea token。" >&2
-    echo "  请设置:  CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! command -v docker >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 未找到 docker" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! docker info >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 无法连接 docker daemon（是否需要用 sudo？）" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if ! docker buildx version >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 未找到 buildx。请安装:  sudo apt-get install -y docker-buildx" >&2
-    exit 1
-fi
-
-if [ "${FORCE}" = "0" ] && docker image inspect "${IMAGE}" >/dev/null 2>&1; then
-    echo ">>> 已存在镜像 ${IMAGE}，跳过构建（如需重建: ${0} --force）"
-    exit 0
-fi
-if [ "${FORCE}" = "1" ]; then
-    echo ">>> --force: 重新构建镜像 ${IMAGE}"
-fi
-
-CI_TOKEN="${GITEA_TOKEN}" docker buildx build \
-    --platform linux/arm64 \
-    --load \
-    --secret id=gitea_token,env=CI_TOKEN \
-    -t "${IMAGE}" -f "${PROJECT_ROOT}/ci/Dockerfile" "${PROJECT_ROOT}"
-
-echo ">>> 镜像构建完成: ${IMAGE}"
@@ -1,42 +0,0 @@
-#!/bin/bash
-#=======================================================================
-# FILE:  scripts/build-arm64.sh
-# DESC:  交叉编译为 RK3588 (aarch64) / Ubuntu 22.04 二进制，用法同 build.sh。
-#        在 arm64 镜像（h100-power-manager-ci:arm64）内跑 cmake + make，
-#        产物输出到 bin/arm64/，与本地 x86_64 的 bin/、build/ 互不影响。
-#
-# 用法:
-#   ./scripts/build-arm64.sh
-#
-# 前置（一次性，构建 arm64 镜像）:
-#   CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh
-#=======================================================================
-
-set -euo pipefail
-
-SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-PROJECT_ROOT="$(dirname "${SCRIPT_DIR}")"
-
-IMAGE="h100-power-manager-ci:arm64"
-JOBS="${JOBS:-$(nproc)}"
-
-if ! docker image inspect "${IMAGE}" >/dev/null 2>&1; then
-    echo "错误: 本地不存在镜像 ${IMAGE}" >&2
-    echo "  请先执行:  CI_TOKEN=xxx ./scripts/build-arm64-image.sh" >&2
-    exit 1
-fi
-
-mkdir -p "${PROJECT_ROOT}/build-arm64" "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64"
-
-docker run --rm --platform linux/arm64 \
-    -u "$(id -u):$(id -g)" \
-    -v "${PROJECT_ROOT}":/src \
-    -w /src/build-arm64 \
-    "${IMAGE}" \
-    /bin/sh -c "cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-        -DEXECUTABLE_OUTPUT_PATH=/src/bin/arm64 \
-        -DRUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY=/src/bin/arm64 .. && make -j${JOBS}"
-
-echo ""
-echo ">>> 完成。产物:"
-file "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerManger"
@@ -7,7 +7,7 @@
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/build-board.sh                       # 同步+编译+部署（不重启）
-#   ./scripts/build-board.sh --start               # 编译后重启 3 个服务
+#   ./scripts/build-board.sh --start               # 编译后重启全部服务（含 pCanBridge）
 #   ./scripts/build-board.sh --clean               # 板卡上重新 cmake 再编译
 #   ./scripts/build-board.sh --jobs 4              # 指定并行度（默认板卡 nproc）
 #
@@ -68,7 +68,7 @@ DO_CLEAN=0
 CCU_HOST=""
 CCU_PORT=""

-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)

 info() { printf '\033[1;36m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[build-board]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -210,10 +210,34 @@ ${SSH} "${SSH_TARGET}" "mkdir -p ${BOARD_BIN} && \
    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerManger && \
    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost && \
    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pCCU ${BOARD_BIN}/pCCU && \
-    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pCCU" \
+    cp -f ${BOARD_SRC}/bin/pCanBridge ${BOARD_BIN}/pCanBridge && \
+    chmod +x ${BOARD_BIN}/pPowerManger ${BOARD_BIN}/pPowerMangerHost ${BOARD_BIN}/pCCU ${BOARD_BIN}/pCanBridge" \
    || { err "部署产物失败"; exit 1; }
 ok "产物已部署"

+#-------------------------------------------------------------------
+# 4.5 安装/刷新 pCanBridge systemd unit（幂等，其它 4 个 unit 已装）
+#-------------------------------------------------------------------
+info "安装 pCanBridge.service ..."
+${SSH} "${SSH_TARGET}" "cat > /etc/systemd/system/pCanBridge.service" <<EOF
+[Unit]
+Description=pCanBridge for H100 Power Manager
+After=moosdb.service
+Requires=moosdb.service
+
+[Service]
+Type=simple
+WorkingDirectory=${BOARD_BIN}
+ExecStart=${BOARD_BIN}/pCanBridge --alias=pCanBridge /root/work/h100/missions/h100.moos
+Restart=on-failure
+RestartSec=5
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target
+EOF
+${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl daemon-reload && systemctl reset-failed pCanBridge 2>/dev/null || true"
+ok "pCanBridge.service 已安装"
+
 echo ""
 ok "产物: ${BOARD_BIN}/pPowerManger (aarch64)"
 ${SSH} "${SSH_TARGET}" "file ${BOARD_BIN}/pPowerManger | cut -c1-60"
@@ -3,14 +3,16 @@
 # FILE:  scripts/clean-data.sh
 # DESC:  清理目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04) 上的数据库与日志文件。
 #        默认清理板卡运行目录 /root/work/h100/data/ 下的:
-#          power_data.db (+ -wal/-shm)  主机功率数据库
-#          feedback_data.db             反馈落盘数据库
-#          pPowerManger.log             主机运行日志
-#        默认先停止 4 个服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
+#          power_data.db (+ -wal/-shm)      主机功率数据库
+#          feedback_data.db                 反馈落盘数据库
+#          pccu_data.db (+ -wal/-shm)       pCCU 帧日志数据库
+#          pCanBridge_data.db (+ -wal/-shm) pCanBridge CAN 帧数据库
+#          pPowerManger.log / pCCU.log      运行日志
+#        默认先停止各服务再清理（避免 SQLite WAL 仍在写入）。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/clean-data.sh                        # 停服务 -> 清理 data 目录（不重启）
-#   ./scripts/clean-data.sh --start                # 清理后重新启动 4 个服务
+#   ./scripts/clean-data.sh --start                # 清理后重新启动各服务
 #   ./scripts/clean-data.sh --no-stop              # 不停服务直接清理（慎用）
 #   ./scripts/clean-data.sh --stale                # 额外清理 bin/ 与 src/bin/ 下的旧 db/log
 #
@@ -38,10 +40,16 @@ DO_START=0
 DO_STOP=1
 DO_STALE=0

-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)

 # 板卡 data 目录下需要清理的文件（含 SQLite WAL/SHM）
-DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
+DATA_FILES=(
+    power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm
+    feedback_data.db
+    pccu_data.db pccu_data.db-wal pccu_data.db-shm
+    pCanBridge_data.db pCanBridge_data.db-wal pCanBridge_data.db-shm
+    pPowerManger.log pCCU.log
+)

 # 历史遗留目录（旧部署位置），仅当 --stale 时清理
 STALE_DIRS=("${BOARD_DIR}/bin" "${BOARD_DIR}/src/bin")
@@ -52,7 +60,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[clean-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[clean-data]\033[0m %s\n' "$*"; }

 usage() {
-  sed -n '2,29p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,31p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
  exit 0
 }

@@ -92,7 +100,8 @@ ok "SSH 连接正常: ${SSH_TARGET}"
 #-------------------------------------------------------------------
 if [ "${DO_STOP}" = "1" ]; then
    info "停止服务 ${SERVICES[*]} ..."
-    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pPowerMangerHost pPowerManger moosdb 2>/dev/null; true"
+    # 先停应用，最后停 moosdb
+    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pCanBridge pPowerMangerHost pPowerManger pCCU moosdb 2>/dev/null; true"
    ok "服务已停止"
 else
    warn "--no-stop：不停服务直接清理，可能产生脏数据（SQLite 仍在写入）"
@@ -123,15 +132,15 @@ fi
 # 5. 可选: 重启服务
 #-------------------------------------------------------------------
 if [ "${DO_START}" = "1" ]; then
-    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU) ..."
+    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge) ..."
    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl start moosdb && sleep 1 && \
-        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU" \
+        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge" \
        || { err "启动失败"; exit 1; }
    ok "服务已启动"
 else
    echo ""
    info "清理完成，服务未启动。需要重启请加 --start 或手动:"
-    echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU"
+    echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge"
 fi

 echo ""
@@ -1,18 +1,20 @@
 #!/bin/bash
 #=======================================================================
 # FILE:  scripts/deploy.sh
-# DESC:  部署 pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU（aarch64 二进制 +
-#        mission）到目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04)，并用四个独立
-#        systemd 服务（moosdb / pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU）
-#        管理。只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
+# DESC:  部署 mission + 5 个 systemd 服务（moosdb / pPowerManger /
+#        pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge）到目标板卡 (RK3588 /
+#        Ubuntu 22.04)。只安装服务 + daemon-reload，默认不启动、不自启。
+#
+#        注意：二进制由 ./scripts/build-board.sh 在板卡原生编译并部署到
+#        /root/work/h100/bin/（交叉编译已移除），本脚本不再推送二进制。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/deploy.sh setup-ssh         一次性：生成 ed25519 key + ssh-copy-id
-#   ./scripts/deploy.sh                   默认：推送二进制 + mission + 装 4 个
+#   ./scripts/deploy.sh                   默认：推送 mission + 装 5 个
 #                                         systemd 服务 + daemon-reload（不启动）
 #   ./scripts/deploy.sh --start           部署后按依赖顺序启动服务
-#   ./scripts/deploy.sh status            板卡 4 个服务状态
-#   ./scripts/deploy.sh stop              停止 4 个服务
+#   ./scripts/deploy.sh status            板卡各服务状态
+#   ./scripts/deploy.sh stop              停止各服务
 #   ./scripts/deploy.sh help              显示帮助
 #
 # 参数:
@@ -24,11 +26,12 @@
 #   --ccu-port <n>   覆盖 mission 中 pPowerManger 的 CCU 端口 (ccuport)
 #
 # 板卡布局:
-#   /root/work/h100/bin/        aarch64 二进制
+#   /root/work/h100/bin/        二进制（由 build-board.sh 板卡编译产出）
 #   /root/work/h100/missions/   板卡 mission h100.moos
 #   /root/work/h100/data/       数据库存储目录 (power_data.db 等)
 #   /etc/systemd/system/        moosdb.service / pPowerManger.service /
-#                               pPowerMangerHost.service / pCCU.service
+#                               pPowerMangerHost.service / pCCU.service /
+#                               pCanBridge.service
 #=======================================================================
 set -uo pipefail

@@ -42,7 +45,7 @@ DO_START=0
 CCU_HOST=""
 CCU_PORT=""

-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)

 info() { printf '\033[1;36m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -50,7 +53,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[deploy]\033[0m %s\n' "$*"; }

 usage() {
-  sed -n '2,31p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,35p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
  exit 0
 }

@@ -99,22 +102,6 @@ cmd_setup_ssh() {
 #-------------------------------------------------------------------
 # 前置检查
 #-------------------------------------------------------------------
-check_local() {
-    local missing=0
-    for b in pPowerManger pPowerMangerHost pCCU; do
-        if [ ! -f "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" ]; then
-            err "缺少本地 aarch64 二进制: bin/arm64/${b}（先运行 ./scripts/build-arm64.sh）"; missing=1
-        elif ! file "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/${b}" | grep -q "aarch64"; then
-            err "bin/arm64/${b} 不是 aarch64 二进制"; missing=1
-        fi
-    done
-    if [ ! -f "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" ]; then
-        err "缺少板卡 mission: missions/h100.moos"; missing=1
-    fi
-    [ "${missing}" -eq 0 ] || return 1
-    ok "本地产物校验通过 (aarch64 + mission)"
-}
-
 check_ssh() {
    if ! ${SSH} "${SSH_TARGET}" 'true' 2>/dev/null; then
        err "无法免密 SSH 到 ${SSH_TARGET}"
@@ -193,19 +180,13 @@ upsert_moos_param() {
 # 命令: deploy
 #-------------------------------------------------------------------
 cmd_deploy() {
-    check_local || return 1
-    check_ssh  || return 1
+    check_ssh || return 1
+    [ -f "${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos" ] || { err "缺少板卡 mission: missions/h100.moos"; return 1; }

-    # 1. 推送二进制 + mission
+    # 1. 创建板卡目录 + 推送 mission
    info "创建板卡目录 ${BOARD_DIR}/{bin,missions,data} ..."
    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "mkdir -p ${BOARD_DIR}/bin ${BOARD_DIR}/missions ${BOARD_DIR}/data" || { err "创建目录失败"; return 1; }

-    info "推送 aarch64 二进制 ..."
-    ${SCP} -q "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerManger" \
-              "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pPowerMangerHost" \
-              "${PROJECT_ROOT}/bin/arm64/pCCU" \
-              "${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/bin/" || { err "推送二进制失败"; return 1; }
-
    info "推送 mission h100.moos ..."
    local mission_src="${PROJECT_ROOT}/missions/h100.moos"
    local mission_push="${mission_src}" tmp_moos=""
@@ -221,8 +202,7 @@ cmd_deploy() {
              "${SSH_TARGET}:${BOARD_DIR}/missions/" || { err "推送 mission 失败"; [ -n "${tmp_moos}" ] && rm -f "${tmp_moos}"; return 1; }
    [ -n "${tmp_moos}" ] && rm -f "${tmp_moos}"

-    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "chmod +x ${BOARD_DIR}/bin/pPowerManger ${BOARD_DIR}/bin/pPowerMangerHost ${BOARD_DIR}/bin/pCCU"
-    ok "二进制与 mission 已推送"
+    ok "mission 已推送（二进制由 build-board.sh 在板卡编译部署）"

    # 2. 生成并安装 4 个 systemd unit
    local unit
@@ -248,7 +228,7 @@ cmd_deploy() {
    else
        echo ""
        info "部署完成。手动启动（或加 --start）:"
-        echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU"
+        echo "    systemctl start moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge"
        echo "    浏览器: http://${HOST}:18080 (上位机模拟)"
        echo "            http://${HOST}:8090  (pPowerManger)"
        echo "            http://${HOST}:8080  (pCCU)"
@@ -259,9 +239,9 @@ cmd_deploy() {
 # 命令: start / status / stop
 #-------------------------------------------------------------------
 cmd_start() {
-    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU) ..."
+    info "启动服务 (moosdb -> pPowerManger / pPowerMangerHost / pCCU / pCanBridge) ..."
    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl start moosdb && sleep 1 && \
-        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU" || { err "启动失败"; return 1; }
+        systemctl start pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge" || { err "启动失败"; return 1; }
    ok "服务已启动"
    cmd_status
 }
@@ -271,7 +251,7 @@ cmd_status() {
 }

 cmd_stop() {
-    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pPowerMangerHost pPowerManger pCCU moosdb" && \
+    ${SSH} "${SSH_TARGET}" "systemctl stop pCanBridge pPowerMangerHost pPowerManger pCCU moosdb" && \
        ok "服务已停止" || err "停止服务失败"
 }

@@ -3,10 +3,12 @@
 # FILE:  scripts/fetch-data.sh
 # DESC:  从目标板卡 (RK3588 / Ubuntu 22.04) 下载数据库与日志到本地。
 #        默认抓取板卡运行目录 /root/work/h100/data/ 下的:
-#          power_data.db (+ -wal/-shm)  主机功率数据库
-#          feedback_data.db             反馈落盘数据库
-#          pPowerManger.log             主机运行日志
-#        可选 --journal 一并导出四个 systemd 服务的 journal 日志。
+#          power_data.db (+ -wal/-shm)      主机功率数据库
+#          feedback_data.db                 反馈落盘数据库
+#          pccu_data.db (+ -wal/-shm)       pCCU 帧日志数据库
+#          pCanBridge_data.db (+ -wal/-shm) pCanBridge CAN 帧数据库
+#          pPowerManger.log / pCCU.log      运行日志
+#        可选 --journal 一并导出各 systemd 服务的 journal 日志。
 #
 # 用法:
 #   ./scripts/fetch-data.sh                        # 下载 db + 日志到本地 data/board-<时间>/
@@ -18,7 +20,7 @@
 #   --user <user>     登录用户（默认 root）
 #   --board-dir <dir> 板卡部署根目录（默认 /root/work/h100）
 #   --out-dir <dir>   本地保存目录（默认 data/board-<时间>）
-#   --journal         额外导出 4 个服务的 systemd journal 日志
+#   --journal         额外导出各服务的 systemd journal 日志
 #   -h, --help        显示帮助
 #
 # 前置: 板卡已配免密 SSH（见 scripts/deploy.sh setup-ssh）。
@@ -35,10 +37,16 @@ BOARD_DIR="/root/work/h100"
 OUT_DIR=""
 DO_JOURNAL=0

-SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU)
+SERVICES=(moosdb pPowerManger pPowerMangerHost pCCU pCanBridge)

 # 板卡 data 目录下需要下载的文件（含 SQLite WAL/SHM 以保证数据完整）
-DATA_FILES=(power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm feedback_data.db pPowerManger.log pccu_data.db pCCU.log)
+DATA_FILES=(
+    power_data.db power_data.db-wal power_data.db-shm
+    feedback_data.db
+    pccu_data.db pccu_data.db-wal pccu_data.db-shm
+    pCanBridge_data.db pCanBridge_data.db-wal pCanBridge_data.db-shm
+    pPowerManger.log pCCU.log
+)

 info() { printf '\033[1;36m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 ok()   { printf '\033[1;32m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
@@ -46,7 +54,7 @@ warn() { printf '\033[1;33m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }
 err()  { printf '\033[1;31m[fetch-data]\033[0m %s\n' "$*"; }

 usage() {
-  sed -n '2,26p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
+  sed -n '2,28p' "${BASH_SOURCE[0]}" | sed 's/^# \{0,1\}//'
  exit 0
 }

@@ -21,6 +21,7 @@ ADD_SUBDIRECTORY(pPowerManger)
 add_subdirectory(pPMtest)
 add_subdirectory(pPowerMangerHost)
 add_subdirectory(pCCU)
+add_subdirectory(pCanBridge)
 ##############################################################################
 #                           END of CMakeLists.txt
 ##############################################################################
@@ -2,7 +2,9 @@
 #include "MBUtils.h"
 #include "../pPowerManger/logc/loguru.hpp"
 #include "protocol/Frame.h"
+#include "protocol/CanBms.h"
 #include <chrono>
+#include <cstdio>

 using namespace ccu;
 using namespace std;
@@ -14,9 +16,10 @@ CCU::CCU() {}

 CCU::~CCU() {
    if (m_web)      { m_web->stop();  delete m_web;  m_web = nullptr; }
+    if (m_coord)    { delete m_coord; m_coord = nullptr; }
    if (m_fcLink)   { m_fcLink->stop(); delete m_fcLink; m_fcLink = nullptr; }
    if (m_pmLink)   { m_pmLink->stop(); delete m_pmLink; m_pmLink = nullptr; }
-    if (m_db)       { delete m_db; m_db = nullptr; }
+    if (m_db)       { m_db->close(); delete m_db; m_db = nullptr; }
    if (m_snap)     { delete m_snap; m_snap = nullptr; }
    if (m_sysData)  { delete m_sysData; m_sysData = nullptr; }
 }
@@ -96,11 +99,18 @@ bool CCU::OnStartUp() {
    m_pmLink->setOnMessage([this](Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame) {
        handlePmMessage(msg, frame);
    });
-    m_pmLink->setOnRawFrame([](int dir, const std::vector<uint8_t>&, bool) {
+    m_pmLink->setOnRawFrame([](int, const std::vector<uint8_t>&, bool) {
    });
    if (!m_pmLink->start())
        LOG_F(ERROR, "PM link start failed");

+    // 锂电池：CAN 总线（BMS 协议），数据经 pCanBridge 以 CAN_0x* 消息透传，
+    // 在 OnNewMail 中订阅解码（见 registerVariables/handleCanMessage）。
+
+    // 电源协调器（FC 联动 + 协调算法占位）
+    m_coord = new PowerCoordinator();
+    m_coord->setup(m_sysData, m_fcLink, m_pmLink);
+
    // 快照构建器（链路就绪后创建）
    m_snap = new SnapshotBuilder(m_sysData, m_fcLink, m_pmLink, m_db);

@@ -118,7 +128,8 @@ bool CCU::OnStartUp() {
        }
    }

-    LOG_F(INFO, "pCCU started: fc_link local=%ld -> %s:%ld, pm_link local=%ld -> %s:%ld",
+    LOG_F(INFO, "pCCU started: fc_link local=%ld -> %s:%ld, pm_link local=%ld -> %s:%ld, "
+                "battery=BMS/CAN via pCanBridge(CAN_0x*)",
          m_fcLocalPort, m_fcHost.c_str(), m_fcPort,
          m_pmLocalPort, m_pmHost.c_str(), m_pmPort);
    return true;
@@ -137,7 +148,11 @@ bool CCU::OnConnectToServer() {

 void CCU::registerVariables() {
    AppCastingMOOSApp::RegisterVariables();
-    // pCCU 数据交换主要走 UDP；MOOSDB 仅登记运行状态变量
+    // 订阅 pCanBridge 透传的全部 CAN 帧（变量名 CAN_0x%08X，二进制数据域）。
+    // 注意：MOOS 通配订阅必须用三参数重载（变量模式 + 来源模式），
+    // 单参数 Register("CAN_0x*") 不会做通配匹配。
+    Register("CAN_0x*", "*", 0);
+    // 运行状态变量
    Register("CCU_FC_LINK_STATE", 0);
    Register("CCU_PM_LINK_STATE", 0);
 }
@@ -150,11 +165,57 @@ bool CCU::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail) {
    MOOSMSG_LIST::iterator p;
    for (p = NewMail.begin(); p != NewMail.end(); p++) {
        CMOOSMsg &msg = *p;
-        // 预留：未来如需通过 MOOSDB 下发指令可在此处理
+        // pCanBridge 透传的 CAN 帧（变量名前缀 CAN_0x）
+        if (msg.m_sKey.rfind("CAN_0x", 0) == 0) {
+            handleCanMessage(msg);
+            continue;
+        }
    }
    return true;
 }

+//---------------------------------------------------------
+// handleCanMessage：解码 pCanBridge 透传的 CAN 帧
+//
+// 消息格式（pCanBridge 约定）：
+//   m_sKey   = "CAN_0x%08X"（CAN ID，扩展帧）
+//   m_sVal   = 二进制数据域（dlc 字节）
+//   m_dfVal2 = 原始帧信息字节（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+
+void CCU::handleCanMessage(CMOOSMsg& msg) {
+    if (!m_sysData) return;
+
+    // 从变量名解析 CAN ID（跳过前缀 "CAN_0x" 共 6 字符）
+    uint32_t canId = 0;
+    if (std::sscanf(msg.m_sKey.c_str() + 6, "%x", &canId) != 1) return;
+
+    m_sysData->incCanFrameCount();
+
+    // 远程帧无数据域，直接跳过
+    if (msg.IsBinary() && msg.GetBinaryDataSize() > 0) {
+        unsigned int n = msg.GetBinaryDataSize();
+        unsigned char* d = msg.GetBinaryData();
+        if (!d) return;
+
+        // 合并语义：取当前快照 -> 解码部分更新 -> 写回
+        BmsStatusValue v = m_sysData->bmsStatus();
+        if (decodeCanBmsFrame(canId, d, static_cast<int>(n), v)) {
+            v.valid = true;
+            v.lastRxTime = MOOSTime(false);
+            m_sysData->updateBmsStatus(v);
+
+            // 节流日志：1s 一条，便于联调观察
+            double now = MOOSTime();
+            if (now - m_lastBmsLog >= 1.0) {
+                m_lastBmsLog = now;
+                LOG_F(INFO, "[BMS/CAN] u=%.1fV i=%.1fA soc=%.1f%% fault=%d status=%d cellMax=%.3fV",
+                      v.totalVoltage, v.totalCurrent, v.soc,
+                      v.faultCode, v.statusBits, v.maxCellVoltage);
+            }
+        }
+    }
+}
+
 //---------------------------------------------------------
 // Iterate：周期任务（AppTick 次/秒）

@@ -169,6 +230,10 @@ bool CCU::Iterate() {
        m_lastStatusTx = now;
    }

+    // 电源协调器：协调算法占位
+    if (m_coord)
+        m_coord->tick(now);
+
    // 周期（1Hz）推送网页快照
    if (m_web) {
        static double lastWebPush = 0;
@@ -234,6 +299,13 @@ void CCU::handlePmMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame) {
                m_sysData->updateFcControl(f);
                m_fcLink->sendMessage(0x0001, &f);
                LOG_F(INFO, "[FC] forward control cmd=%d power=%d", f.cmd, f.outputPower);
+
+                // 锂电池启停/功率指令：BMS CAN 协议未定义控制报文，暂不支持
+                if (c.insBatCmd != 0 || c.dynBatCmd != 0 || c.dynBatPower != 0) {
+                    LOG_F(WARNING, "[PM] battery cmd ignored (insBat=0x%02X dynBat=0x%02X dynPwr=%u): "
+                                   "BMS CAN 协议未定义控制报文",
+                          c.insBatCmd, c.dynBatCmd, c.dynBatPower);
+                }
            } else {
                LOG_F(ERROR, "[PM] control decode failed");
            }
@@ -399,6 +471,9 @@ bool CCU::buildReport() {
               << "  err:" << m_pmLink->errorCount() << "\n";
    }
    if (m_sysData) {
+        m_msgs << "锂电池: BMS/CAN (经 pCanBridge CAN_0x* 订阅)\n";
+        m_msgs << "CAN 帧接收计数:" << m_sysData->canFrameCount() << "\n";
+        m_msgs << "BMS 报文接收计数:" << m_sysData->bmsStatusCount() << "\n";
        m_msgs << "FC 状态接收次数:" << m_sysData->fcStatusCount() << "\n";
        m_msgs << "PM 指令接收次数:" << m_sysData->pmControlCount() << "\n";
    }
@@ -406,4 +481,4 @@ bool CCU::buildReport() {
        m_msgs << "数据库记录数:" << m_db->count() << "\n";
    }
    return true;
-}
+}
@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "comm/PmLinkManager.h"
 #include "core/SystemData.h"
 #include "core/SnapshotBuilder.h"
+#include "core/PowerCoordinator.h"
 #include "store/DbStore.h"
 #include "web/WebServer.h"

@@ -19,6 +20,9 @@ namespace ccu {
 //   收 FC 状态(0x0002) -> SystemData 快照 -> 周期整合为 PM 状态(0x0004)发给 pPowerManger
 //   收 PM 操控(0x0001) -> 转发为 FC 控制(0x0001)发给燃料电池
 //   收 PM 参数设定(0x0002) -> 回 PM 参数反馈(0x0003)
+//   订阅 pCanBridge 透传的 CAN_0x* 消息 -> 解析锂电池 BMS 报文
+//       （docs/BMS_协议字段定义.xlsx：总电压/SOC/电流/故障码等）-> SystemData 快照
+//       （BMS CAN 协议未定义控制报文，电池侧远程控制暂不可用）
 //   收发全部帧落库 SQLite；网页周期推送 JSON 快照。
 //============================================================================

@@ -40,6 +44,9 @@ private:
    void handleFcMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame);
    void handlePmMessage(Message* msg, const std::vector<uint8_t>& frame);

+    // MOOS 订阅消息处理（CAN_0x* 由 pCanBridge 发布）
+    void handleCanMessage(CMOOSMsg& msg);
+
    // 整合并发送 PM 状态报文
    void sendPmStatus();

@@ -61,6 +68,9 @@ private:
    int    m_webPort = 8080;   // 与 pPowerManger(8090)/pPowerMangerHost(18080) 错开
    bool   m_webEnable = true;

+    // CAN BMS 日志节流（避免 60帧/s 刷爆日志）
+    double m_lastBmsLog = 0;
+
    // 心跳
    uint8_t m_pmHeartbeat = 0;
    double  m_lastStatusTx = 0;
@@ -72,8 +82,9 @@ private:
    DbStore*        m_db = nullptr;
    SnapshotBuilder* m_snap = nullptr;
    WebServer*      m_web = nullptr;
+    PowerCoordinator* m_coord = nullptr;
 };

 } // namespace ccu

-#endif // PCCU_CCU_H
+#endif // PCCU_CCU_H
@@ -16,9 +16,10 @@ void showSynopsis() {
  blk("------------------------------------                            ");
  blk("  The pCCU application is the composite controller (CCU)       ");
  blk("  gateway between the fuel cell (FC) system and pPowerManger.  ");
-  blk("  It receives FC status, integrates & forwards to pPowerManger, ");
-  blk("  forwards pPowerManger commands to FC, stores data in SQLite   ");
-  blk("  and provides a web monitoring page.                           ");
+  blk("  It receives FC status, integrates & forwards to pPowerManger,");
+  blk("  maps pPowerManger commands to FC operations, receives CAN    ");
+  blk("  bus BMS battery frames via pCanBridge (CAN_0x* MOOS msgs),   ");
+  blk("  stores data in SQLite and provides a web monitoring page.    ");
  blk("                                                                ");
 }

@@ -67,6 +68,7 @@ void showExampleConfigAndExit() {
  blk("  pm_local_port  = 7000      // PM 指令接收端口                  ");
  blk("  pm_remote_ip   = 192.168.0.140 // 控制主机 IP                  ");
  blk("  pm_remote_port = 5001      // 控制主机接收端口                 ");
+  blk("  // 锂电池 BMS 走 CAN 总线（经 pCanBridge 的 CAN_0x* 透传）      ");
  blk("  dbpath         = pccu_data.db // 数据库路径                    ");
  blk("  logpath        = pCCU.log   // 日志路径                        ");
  blk("  web_port       = 8080      // 网页端口(避开8090/18080)         ");
@@ -86,7 +88,9 @@ void showInterfaceAndExit() {
  blk("                                                                ");
  blk("SUBSCRIPTIONS:                                                  ");
  blk("------------------------------------                            ");
-  blk("  (数据交换主要通过 UDP 链路完成，MOOSDB 交互有限)              ");
+  blk("  CAN_0x*            = pCanBridge 透传的 CAN 帧（锂电池 BMS）   ");
+  blk("  CCU_FC_LINK_STATE  = 运行状态字符串                           ");
+  blk("  CCU_PM_LINK_STATE  = 运行状态字符串                           ");
  blk("                                                                ");
  blk("PUBLICATIONS:                                                   ");
  blk("------------------------------------                            ");
@@ -4,4 +4,7 @@
 4.具备sqlit数据库存储功能，可以把接收和发送的数据都存储到sqlit数据库中
 5.各端口配置、IP配置、日志及数据库配置可以通过.moos文件进行配置
 6.具备网页显示功能，可以显示接收、发送的数据、各数据状态等，数据展示要按照类型进行归类，要直观、简介
-7.编译部署与仓库内其他程序一样，可以跟随整个仓库一块部署
+7.编译部署与仓库内其他程序一样，可以跟随整个仓库一块部署
+8.接收动力/仪表锂电池的消息，协议见docs/锂电池协议20230324.docx；动力/仪表锂电池的ip和端口均可通过.moos文件配置
+9.锂电池需要额外操作（自检/上下电/电池切换/功率设定），pCCU根据操作按协议时序下发指令（0x0000自检/0x0001控制，1s心跳）
+10.pCCU按自身算法进行锂电池与燃料电池的协调操作，算法入口为core/PowerCoordinator.cpp的coordinationTick()（当前为占位，待完善）
@@ -24,6 +24,7 @@ SET(CCU_PROTOCOL_SRC
  protocol/MessageRegistry.cpp
  protocol/FcProtocol.cpp
  protocol/PmProtocol.cpp
+  protocol/CanBms.cpp
 )

 SET(CCU_COMM_SRC
@@ -33,6 +34,8 @@ SET(CCU_COMM_SRC

 SET(CCU_CORE_SRC
  core/SnapshotBuilder.cpp
+  core/PowerCoordinator.cpp
+  core/CoordFsm.cpp
 )

 SET(CCU_STORE_SRC
@@ -0,0 +1,103 @@
+#include "CoordFsm.hpp"
+#include "SystemData.h"
+#include "loguru.hpp"
+
+namespace ccu {
+
+// 静态上下文（接线时由 CoordFsm::init 注入）
+PowerCoordinator* CoordFsm::m_coord = nullptr;
+SystemData*       CoordFsm::m_sys   = nullptr;
+
+//============================================================================
+// CoordNormalState 正常运行（初始状态）
+//============================================================================
+
+void CoordNormalState::entry() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 进入状态: CoordNormalState");
+}
+
+void CoordNormalState::exit() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 离开状态: CoordNormalState");
+}
+
+void CoordNormalState::react(TickEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：周期决策入口（AppTick 频率，默认 4Hz）。
+    //
+    // 读取最新状态：
+    //   sys()->fcStatus()        燃料电池状态
+    //   sys()->bmsStatus()       锂电池 BMS 状态（总电压/SOC/电流/故障码，CAN）
+    //   sys()->pmControl()       主机最新操控指令
+    //
+    // 下发操作：
+    //   coord()->sendFcControl(FcControlValue)   直接控燃料电池
+    (void)e;
+}
+
+void CoordNormalState::react(PmControlEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：响应主机操控指令（边沿触发，指令到达一次触发一次）。
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm][Normal] PmControlEvent: mode=%d cmd=%d power=%d",
+          e.cmd.mode, e.cmd.cmd, e.cmd.outputPower);
+}
+
+void CoordNormalState::react(StepDoneEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：单步协调操作完成/超时的处理。
+    //   e.confirmed==false 表示超时未确认；
+    //   e.status.faultCode / statusBits 可判 BMS 故障。
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm][Normal] StepDoneEvent: confirmed=%d soc=%.1f%% u=%.1fV",
+          e.confirmed, e.status.soc, e.status.totalVoltage);
+}
+
+//============================================================================
+// CoordBusyState 协调操作进行中
+//============================================================================
+
+void CoordBusyState::entry() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 进入状态: CoordBusyState");
+}
+
+void CoordBusyState::exit() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 离开状态: CoordBusyState");
+}
+
+void CoordBusyState::react(TickEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：操作进行中的周期监视（进度/超时统计、是否需要中止）。
+    // 状态可通过 sys()->bmsStatus() / sys()->fcStatus() 获取。
+    (void)e;
+}
+
+void CoordBusyState::react(StepDoneEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：操作步骤完成推进。
+    // 全部步骤完成后返回正常运行态；步骤失败可中止并进入故障态：
+    //   if (!e.confirmed) transit<CoordFaultState>();
+    //   else              transit<CoordNormalState>();
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm][Busy] StepDoneEvent: confirmed=%d", e.confirmed);
+}
+
+//============================================================================
+// CoordFaultState 故障处理
+//============================================================================
+
+void CoordFaultState::entry() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 进入状态: CoordFaultState");
+}
+
+void CoordFaultState::exit() {
+    LOG_F(INFO, "[CoordFsm] 离开状态: CoordFaultState");
+}
+
+void CoordFaultState::react(TickEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：故障处理与恢复判断（周期检查故障是否消除，
+    // 消除后 transit<CoordNormalState>() 回正常运行态）。
+    // 可用：sys()->fcStatus().fc_fault_level、sys()->bmsStatus().faultCode 等。
+    (void)e;
+}
+
+void CoordFaultState::react(StepDoneEvent const &e) {
+    // TODO(策略填写)：故障态下操作步骤结果处理（如降级恢复的确认）。
+    (void)e;
+}
+
+} // namespace ccu
+
+// 初始状态声明（TinyFSM 宏要求全局作用域 + 命名空间限定名）
+FSM_INITIAL_STATE(ccu::CoordFsm, ccu::CoordNormalState)
@@ -0,0 +1,137 @@
+#ifndef PCCU_COORD_FSM_HPP
+#define PCCU_COORD_FSM_HPP
+
+#include "../fsm/tinyfsm.hpp"
+#include "../protocol/FcProtocol.h"
+#include "../protocol/PmProtocol.h"
+#include "../protocol/CanBms.h"
+#include "PowerCoordinator.h"
+
+namespace ccu {
+
+class SystemData;
+
+//============================================================================
+// CoordFsm：pCCU 电源协调状态机骨架（TinyFSM，事件驱动）。
+//
+// 【当前状态：框架已参与编译，未接入运行流程（惰性）】
+//   - 无任何代码调用 CoordFsm::start() / CoordFsm::dispatch()，
+//     运行行为与接入前完全一致；
+//   - 各状态 react() 均为 TODO 空实现，由开发者填写协调策略。
+//
+// 【设计约定】
+//   - 边沿事件走 dispatch：指令到达(PmControlEvent)、操作步骤完成(StepDoneEvent)、
+//     周期节拍(TickEvent)；
+//   - 电平状态不进事件：最新 FC/BMS 状态由状态机在 TickEvent 中直接读取
+//     SystemData 快照，避免周期状态报文淹没事件队列；
+//   - TinyFSM 非线程安全：dispatch 必须收敛到单线程（MOOS 主循环线程），
+//     接收线程产生的事件一律先排队，由 tick() 在主线程统一 drain 后
+//     逐个 dispatch。
+//
+// 【接线指南：将来启用时按以下步骤操作】
+//
+//  1) 事件桥（可在 PowerCoordinator 或独立 EventBus 中实现）：
+//     a. 线程安全事件队列：pushEvent(std::function<void()>)
+//     b. tick() 末尾 drain 队列并逐个执行（单线程 dispatch）
+//
+//  2) CCU::OnStartUp：
+//          CoordFsm::init(m_coord, m_sysData);
+//          CoordFsm::start();
+//
+//  3) CCU::handlePmMessage 的 0x0001 分支（decode 成功后）：
+//          CoordFsm::dispatch(PmControlEvent(c));
+//        （c 为已解析的 PmControlValue，按值捕获）
+//
+//  4) 验证：编译运行后日志出现 "[CoordFsm] 进入状态: CoordNormalState" 即接线成功。
+//
+// 【状态说明】
+//   CoordNormalState     正常运行（初始状态）：周期功率分配/阈值判断、响应主机指令
+//   CoordBusyState       协调操作进行中：等待 StepDoneEvent 推进，完成后返回 Normal
+//   CoordFaultState      故障处理：告警抑制/降级运行/恢复判断
+//============================================================================
+
+//---- 事件定义（边沿触发） ------------------------------------------------
+
+// 周期节拍：由 coordinationTick 转发（AppTick 频率，默认 4Hz）
+struct TickEvent : tinyfsm::Event {
+    double now;                // MOOSTime
+    TickEvent() : now(0) {}
+    explicit TickEvent(double t) : now(t) {}
+};
+
+// 主机操控指令到达：PM 0x0001 每次成功解析触发一次
+struct PmControlEvent : tinyfsm::Event {
+    PmControlValue cmd;
+    PmControlEvent() {}
+    explicit PmControlEvent(const PmControlValue& c) : cmd(c) {}
+};
+
+// 协调操作步骤完成/超时：由协调动作引擎产生（预留）。
+// status 携带完成时刻的 BMS 状态快照（SOC/电压/电流/故障码，可判故障）
+struct StepDoneEvent : tinyfsm::Event {
+    bool           confirmed;   // true=确认完成；false=超时未确认
+    BmsStatusValue status;      // 完成时刻 BMS 状态快照
+    StepDoneEvent() : confirmed(false) {}
+    StepDoneEvent(bool ok, const BmsStatusValue& s) : confirmed(ok), status(s) {}
+};
+
+//---- 状态机 ---------------------------------------------------------------
+
+class CoordFsm : public tinyfsm::Fsm<CoordFsm> {
+public:
+    // 启用时注入上下文（见接线指南）
+    static void init(PowerCoordinator* coord, SystemData* sys) {
+        m_coord = coord;
+        m_sys   = sys;
+    }
+    static PowerCoordinator* coord() { return m_coord; }
+    static SystemData*       sys()   { return m_sys; }
+
+    // 事件处理默认实现：状态类按需覆盖；未覆盖的事件静默忽略
+    virtual void react(tinyfsm::Event const &) {}
+    virtual void react(TickEvent const &) {}
+    virtual void react(PmControlEvent const &) {}
+    virtual void react(StepDoneEvent const &) {}
+
+    // 状态进入/退出钩子（状态类覆盖以打日志/做进出动作）
+    virtual void entry() {}
+    virtual void exit() {}
+
+private:
+    static PowerCoordinator* m_coord;
+    static SystemData*       m_sys;
+};
+
+//---- 状态类 ---------------------------------------------------------------
+
+// 正常运行（初始状态）
+class CoordNormalState : public CoordFsm {
+public:
+    void entry() override;
+    void exit() override;
+    void react(TickEvent const &e) override;
+    void react(PmControlEvent const &e) override;
+    void react(StepDoneEvent const &e) override;
+};
+
+// 协调操作进行中（提交多步协调动作后进入）
+class CoordBusyState : public CoordFsm {
+public:
+    void entry() override;
+    void exit() override;
+    void react(TickEvent const &e) override;
+    void react(StepDoneEvent const &e) override;
+};
+
+// 故障处理
+class CoordFaultState : public CoordFsm {
+public:
+    void entry() override;
+    void exit() override;
+    void react(TickEvent const &e) override;
+    void react(StepDoneEvent const &e) override;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_COORD_FSM_HPP
@@ -0,0 +1,53 @@
+#include "PowerCoordinator.h"
+#include "SystemData.h"
+#include "../comm/FcLinkManager.h"
+#include "../comm/PmLinkManager.h"
+
+namespace ccu {
+
+PowerCoordinator::PowerCoordinator() {}
+
+void PowerCoordinator::setup(SystemData* sys,
+                             FcLinkManager* fc,
+                             PmLinkManager* pm) {
+    m_sys = sys;
+    m_fc  = fc;
+    m_pm  = pm;
+}
+
+void PowerCoordinator::tick(double now) {
+    coordinationTick(now);
+}
+
+bool PowerCoordinator::sendFcControl(const FcControlValue& fcCmd) {
+    if (!m_fc || !m_fc->isRunning()) return false;
+    return m_fc->sendMessage(0x0001, &fcCmd);
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// 协调算法占位
+//
+// 【占位说明】
+// 本函数为锂电池(BMS/CAN)与燃料电池协调策略的入口，
+// 由 CCU::Iterate 周期调用。
+//
+// 可用输入（通过 m_sys 读取最新状态）：
+//   - m_sys->fcStatus()   : 燃料电池最新状态
+//   - m_sys->bmsStatus()  : 锂电池 BMS 最新状态（总电压/SOC/电流/故障码，
+//                           CAN 经 pCanBridge 透传，protocol/CanBms.h）
+//   - m_sys->pmControl()  : 控制主机最新操控指令
+//
+// 可用操作：
+//   - sendFcControl(FcControlValue) : 直接下发燃料电池控制指令
+//
+// 说明：BMS CAN 协议未定义远程控制报文（启停/接触器/功率设定），
+//       电池侧控制暂不可用；协调策略围绕 FC 与 BMS 状态联动设计。
+//
+// TODO(开发者完善)：在此实现具体的功率分配、燃料电池与
+//       锂电池联合调度等协调策略。当前为空实现。
+//---------------------------------------------------------
+void PowerCoordinator::coordinationTick(double now) {
+    (void)now;  // 占位：暂不执行任何协调动作
+}
+
+} // namespace ccu
@@ -0,0 +1,54 @@
+#ifndef PCCU_POWER_COORDINATOR_H
+#define PCCU_POWER_COORDINATOR_H
+
+#include <cstdint>
+#include "../protocol/FcProtocol.h"
+
+namespace ccu {
+
+class SystemData;
+class FcLinkManager;
+class PmLinkManager;
+
+//============================================================================
+// PowerCoordinator：电源协调器。
+//
+// 职责：
+//   1. FC 控制指令下发（供协调算法联动使用）。
+//   2. 协调算法占位：coordinationTick() 为锂电池(BMS/CAN)与燃料电池
+//      协调策略的占位入口，由后续完善（当前为空实现）。
+//
+// 说明：锂电池通信已切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传，
+// 见 protocol/CanBms.h）。BMS 报文仅含状态字段（电压/电流/SOC/故障码），
+// 未定义远程控制报文，因此原 UDP 电池指令链路（自检/接触器/功率设定）
+// 已移除；FC 控制仍走 UDP。
+//============================================================================
+
+class PowerCoordinator {
+public:
+    PowerCoordinator();
+
+    // 注入依赖（均在 CCU::OnStartUp 中创建完成后调用）
+    void setup(SystemData* sys,
+               FcLinkManager* fc,
+               PmLinkManager* pm);
+
+    // 周期驱动：由 CCU::Iterate 周期调用（now = MOOSTime()）
+    void tick(double now);
+
+    // 直接向燃料电池下发控制指令（供协调算法联动使用）
+    bool sendFcControl(const FcControlValue& fcCmd);
+
+    //---------------- 协调算法占位 ----------------
+    // TODO(算法完善)：锂电池(BMS/CAN)与燃料电池协调策略入口。
+    void coordinationTick(double now);
+
+private:
+    SystemData*     m_sys = nullptr;
+    FcLinkManager*  m_fc = nullptr;
+    PmLinkManager*  m_pm = nullptr;
+};
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_POWER_COORDINATOR_H
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "SnapshotBuilder.h"
 #include "../store/DbStore.h"
+#include "../protocol/CanBms.h"
 #include "json/json.h"
 #include <sstream>
 #include <cstdio>
@@ -13,6 +14,7 @@ namespace {
 void put(JsonVal& j, const char* k, uint8_t v)  { j[k] = JsonVal(v); }
 void put(JsonVal& j, const char* k, uint16_t v){ j[k] = JsonVal(v); }
 void put(JsonVal& j, const char* k, uint32_t v){ j[k] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(v)); }
+void putI(JsonVal& j, const char* k, int16_t v) { j[k] = JsonVal(static_cast<int>(v)); }

 //--------------------------------------------------------------------------
 // 消息描述：根据链路 + 消息 ID + 方向(0=收 1=发)，给出中文名与"来源→去向"。
@@ -40,7 +42,8 @@ std::string describeMessageName(const std::string& link, uint16_t id) {
 }

 std::string describeDirection(const std::string& link, int direction) {
-    const std::string peer = (link == "fc") ? "FC" : "PM";
+    std::string peer = "PM";
+    if (link == "fc")          peer = "FC";
    return (direction == 1) ? ("CCU→" + peer) : (peer + "→CCU");
 }

@@ -206,6 +209,22 @@ JsonVal pmFbJson(const PmParamSetFbValue& v) {
    return j;
 }

+// 锂电池 BMS 状态（CAN，docs/BMS_协议字段定义.xlsx）-> JSON
+JsonVal bmsStatusJson(const BmsStatusValue& v) {
+    JsonVal j(Json::objectValue);
+    j["totalVoltage"]    = JsonVal(v.totalVoltage);      // V
+    j["soc"]             = JsonVal(v.soc);               // %
+    j["faultCode"]       = JsonVal(v.faultCode);         // 故障码
+    j["statusBits"]      = JsonVal(v.statusBits);        // 状态位
+    j["maxCurrentLimit"] = JsonVal(v.maxCurrentLimit);   // A
+    j["totalCurrent"]    = JsonVal(v.totalCurrent);      // A（放电为正）
+    j["maxCellVoltage"]  = JsonVal(v.maxCellVoltage);    // V
+    j["totalVoltageChk"] = JsonVal(v.totalVoltageChk);   // V（校验）
+    j["valid"]           = JsonVal(v.valid);
+    j["lastRx"]          = JsonVal(v.lastRxTime);
+    return j;
+}
+
 // PM 状态报文（整合后发送给控制主机）-> JSON（关键字段）
 JsonVal pmStatusJson(const PmStatusValue& v) {
    JsonVal j(Json::objectValue);
@@ -320,7 +339,8 @@ JsonVal linkJson(const LinkManager* lm) {

 } // namespace

-SnapshotBuilder::SnapshotBuilder(SystemData* sys, LinkManager* fc, LinkManager* pm, DbStore* db)
+SnapshotBuilder::SnapshotBuilder(SystemData* sys, LinkManager* fc, LinkManager* pm,
+                                 DbStore* db)
    : m_sys(sys), m_fc(fc), m_pm(pm), m_db(db) {}

 std::string SnapshotBuilder::build() const {
@@ -333,10 +353,14 @@ std::string SnapshotBuilder::build() const {
        root["pmParam"] = pmParamJson(m_sys->pmParamSet());
        root["pmFb"] = pmFbJson(m_sys->pmParamFb());
        root["pmStatus"] = pmStatusJson(m_sys->pmStatus());
+        // 锂电池 BMS（CAN，经 pCanBridge 透传）
+        root["bms"] = bmsStatusJson(m_sys->bmsStatus());
        root["fcStatusCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->fcStatusCount()));
        root["pmControlCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->pmControlCount()));
        root["fcControlCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->fcControlCount()));
        root["pmStatusCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->pmStatusCount()));
+        root["bmsStatusCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->bmsStatusCount()));
+        root["canFrameCount"] = JsonVal(static_cast<Json::UInt>(m_sys->canFrameCount()));
    } else {
        root["fc"] = JsonVal(Json::objectValue);
        root["pmCmd"] = JsonVal(Json::objectValue);
@@ -344,6 +368,7 @@ std::string SnapshotBuilder::build() const {
        root["pmParam"] = JsonVal(Json::objectValue);
        root["pmFb"] = JsonVal(Json::objectValue);
        root["pmStatus"] = JsonVal(Json::objectValue);
+        root["bms"] = JsonVal(Json::objectValue);
    }

    JsonVal links(Json::objectValue);
@@ -12,8 +12,8 @@ class DbStore;
 //============================================================================
 // SnapshotBuilder：构建网页推送的 JSON 快照。
 //
-// 组合 SystemData（最新状态）、两条链路统计、最近原始帧日志，
-// 序列化为 JSON 字符串（jsoncpp）。串行化逻辑集中在此处，便于维护。
+// 组合 SystemData（最新状态：FC + 锂电池 BMS/CAN）、两条 UDP 链路统计、
+// 最近原始帧日志，序列化为 JSON 字符串（jsoncpp）。
 //============================================================================

 class SnapshotBuilder {
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include <atomic>
 #include "../protocol/FcProtocol.h"
 #include "../protocol/PmProtocol.h"
+#include "../protocol/CanBms.h"

 namespace ccu {

@@ -12,6 +13,7 @@ namespace ccu {
 // SystemData：跨线程共享的最新状态快照。
 //
 //  - 接收线程（FC 链路）写 FcStatus 快照
+//  - MOOS 主线程（OnNewMail）写 BMS 快照（CAN 经 pCanBridge 透传）
 //  - CCU 主循环（Iterate）读快照并整合编码为 PM 状态报文发送
 //  - 网页线程读快照展示
 // 通过互斥锁保护读写。
@@ -99,6 +101,33 @@ public:
        return m_pmParamFb;
    }

+    //-------- 锂电池 BMS（CAN 总线，经 pCanBridge 透传） --------
+
+    // 更新最新 BMS 状态（每帧部分更新，由调用方先取出快照再合并）
+    void updateBmsStatus(const BmsStatusValue& v) {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+        m_bmsStatus = v;
+        m_bmsStatusCount++;
+    }
+    BmsStatusValue bmsStatus() const {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+        return m_bmsStatus;
+    }
+    unsigned long bmsStatusCount() const {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+        return m_bmsStatusCount;
+    }
+
+    // CAN 链路收帧计数（含非 BMS 报文，用于链路状态展示）
+    void incCanFrameCount() {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+        m_canFrameCount++;
+    }
+    unsigned long canFrameCount() const {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+        return m_canFrameCount;
+    }
+
 private:
    mutable std::mutex m_mutex;
    FcStatusValue   m_fcStatus;
@@ -107,10 +136,13 @@ private:
    FcControlValue  m_fcControl;
    PmStatusValue   m_pmStatus;
    PmParamSetFbValue m_pmParamFb;
+    BmsStatusValue    m_bmsStatus;
    unsigned long m_fcStatusCount = 0;
    unsigned long m_pmControlCount = 0;
    unsigned long m_fcControlCount = 0;
    unsigned long m_pmStatusCount = 0;
+    unsigned long m_bmsStatusCount = 0;
+    unsigned long m_canFrameCount = 0;
 };

 } // namespace ccu
@@ -0,0 +1,251 @@
+/*
+ * TinyFSM - Tiny Finite State Machine Processor
+ *
+ * Copyright (c) 2012-2022 Axel Burri
+ *
+ * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
+ * of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
+ * in the Software without restriction, including without limitation the rights
+ * to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+ * copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
+ * furnished to do so, subject to the following conditions:
+ *
+ * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
+ * all copies or substantial portions of the Software.
+ *
+ * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+ * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+ * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
+ * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+ * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
+ * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
+ * THE SOFTWARE.
+ */
+
+/* ---------------------------------------------------------------------
+ * Version: 0.3.3
+ *
+ * API documentation: see "../doc/50-API.md"
+ *
+ * The official TinyFSM website is located at:
+ * https://digint.ch/tinyfsm/
+ *
+ * Author:
+ * Axel Burri <axel@tty0.ch>
+ * ---------------------------------------------------------------------
+ */
+
+#ifndef TINYFSM_HPP_INCLUDED
+#define TINYFSM_HPP_INCLUDED
+
+#ifndef TINYFSM_NOSTDLIB
+#include <type_traits>
+#endif
+
+// #include <iostream>
+// #define DBG(str) do { std::cerr << str << std::endl; } while( false )
+// DBG("*** dbg_example *** " << __PRETTY_FUNCTION__);
+
+namespace tinyfsm
+{
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+  struct Event { };
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+#ifdef TINYFSM_NOSTDLIB
+  // remove dependency on standard library (silent fail!).
+  // useful in conjunction with -nostdlib option, e.g. if your compiler
+  // does not provide a standard library.
+  // NOTE: this silently disables all static_assert() calls below!
+  template<typename F, typename S>
+  struct is_same_fsm { static constexpr bool value = true; };
+#else
+  // check if both fsm and state class share same fsmtype
+  template<typename F, typename S>
+  struct is_same_fsm : std::is_same< typename F::fsmtype, typename S::fsmtype > { };
+#endif
+
+  template<typename S>
+  struct _state_instance
+  {
+    using value_type = S;
+    using type = _state_instance<S>;
+    static S value;
+  };
+
+  template<typename S>
+  typename _state_instance<S>::value_type _state_instance<S>::value;
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+  template<typename F>
+  class Fsm
+  {
+  public:
+
+    using fsmtype = Fsm<F>;
+    using state_ptr_t = F *;
+
+    static state_ptr_t current_state_ptr;
+
+    // public, leaving ability to access state instance (e.g. on reset)
+    template<typename S>
+    static constexpr S & state(void) {
+      static_assert(is_same_fsm<F, S>::value, "accessing state of different state machine");
+      return _state_instance<S>::value;
+    }
+
+    template<typename S>
+    static constexpr bool is_in_state(void) {
+      static_assert(is_same_fsm<F, S>::value, "accessing state of different state machine");
+      return current_state_ptr == &_state_instance<S>::value;
+    }
+
+  /// state machine functions
+  public:
+
+    // explicitely specialized in FSM_INITIAL_STATE macro
+    static void set_initial_state();
+
+    static void reset() { };
+
+    static void enter() {
+      current_state_ptr->entry();
+    }
+
+    static void start() {
+      set_initial_state();
+      enter();
+    }
+
+    template<typename E>
+    static void dispatch(E const & event) {
+      current_state_ptr->react(event);
+    }
+
+
+  /// state transition functions
+  protected:
+
+    template<typename S>
+    void transit(void) {
+      static_assert(is_same_fsm<F, S>::value, "transit to different state machine");
+      current_state_ptr->exit();
+      current_state_ptr = &_state_instance<S>::value;
+      current_state_ptr->entry();
+    }
+
+    template<typename S, typename ActionFunction>
+    void transit(ActionFunction action_function) {
+      static_assert(is_same_fsm<F, S>::value, "transit to different state machine");
+      current_state_ptr->exit();
+      // NOTE: do not send events in action_function definisions.
+      action_function();
+      current_state_ptr = &_state_instance<S>::value;
+      current_state_ptr->entry();
+    }
+
+    template<typename S, typename ActionFunction, typename ConditionFunction>
+    void transit(ActionFunction action_function, ConditionFunction condition_function) {
+      if(condition_function()) {
+        transit<S>(action_function);
+      }
+    }
+  };
+
+  template<typename F>
+  typename Fsm<F>::state_ptr_t Fsm<F>::current_state_ptr;
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+  template<typename... FF>
+  struct FsmList;
+
+  template<> struct FsmList<> {
+    static void set_initial_state() { }
+    static void reset() { }
+    static void enter() { }
+    template<typename E>
+    static void dispatch(E const &) { }
+  };
+
+  template<typename F, typename... FF>
+  struct FsmList<F, FF...>
+  {
+    using fsmtype = Fsm<F>;
+
+    static void set_initial_state() {
+      fsmtype::set_initial_state();
+      FsmList<FF...>::set_initial_state();
+    }
+
+    static void reset() {
+      F::reset();
+      FsmList<FF...>::reset();
+    }
+
+    static void enter() {
+      fsmtype::enter();
+      FsmList<FF...>::enter();
+    }
+
+    static void start() {
+      set_initial_state();
+      enter();
+    }
+
+    template<typename E>
+    static void dispatch(E const & event) {
+      fsmtype::template dispatch<E>(event);
+      FsmList<FF...>::template dispatch<E>(event);
+    }
+  };
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+  template<typename... SS> struct StateList;
+  template<> struct StateList<> {
+    static void reset() { }
+  };
+  template<typename S, typename... SS>
+  struct StateList<S, SS...>
+  {
+    static void reset() {
+      _state_instance<S>::value = S();
+      StateList<SS...>::reset();
+    }
+  };
+
+  // --------------------------------------------------------------------------
+
+  template<typename F>
+  struct MooreMachine : tinyfsm::Fsm<F>
+  {
+    virtual void entry(void) { };  /* entry actions in some states */
+    void exit(void) { };           /* no exit actions */
+  };
+
+  template<typename F>
+  struct MealyMachine : tinyfsm::Fsm<F>
+  {
+    // input actions are modeled in react():
+    // - conditional dependent of event type or payload
+    // - transit<>(ActionFunction)
+    void entry(void) { };  /* no entry actions */
+    void exit(void) { };   /* no exit actions */
+  };
+
+} /* namespace tinyfsm */
+
+
+#define FSM_INITIAL_STATE(_FSM, _STATE)                               \
+namespace tinyfsm {                                                   \
+  template<> void Fsm< _FSM >::set_initial_state(void) {              \
+    current_state_ptr = &_state_instance< _STATE >::value;            \
+  }                                                                   \
+}
+
+#endif /* TINYFSM_HPP_INCLUDED */
@@ -2,9 +2,9 @@
 // pCCU 配置示例
 //
 // 链路拓扑：
-//   燃料电池控制器(FC)  192.168.1.162:7000
-//   控制主机(pPowerManger)  192.168.0.140:5001
-//   pCCU 本机监听：FC 状态端口 6000、PM 指令端口 7000
+//   燃料电池控制器(FC)      192.168.1.162:7000（UDP）
+//   控制主机(pPowerManger)  192.168.0.140:5001（UDP）
+//   锂电池 BMS              CAN 总线（经 pCanBridge 订阅 CAN_0x* 透传）
 //============================================================================

 ProcessConfig = pCCU
@@ -26,6 +26,10 @@ ProcessConfig = pCCU
   pm_remote_ip   = 192.168.0.140
   pm_remote_port = 5001

+   //======== 锂电池 ========
+   // CAN 总线 BMS 协议（docs/BMS_协议字段定义.xlsx），
+   // 经 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 消息透传，无需额外配置。
+
   //======== 存储与日志 ========
   // 数据库路径（SQLite）
   dbpath  = pccu_data.db
@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "CanBms.h"
+
+namespace ccu {
+
+namespace {
+
+// 大端 u16
+inline uint16_t rdU16BE(const uint8_t* p) {
+    return static_cast<uint16_t>((static_cast<uint16_t>(p[0]) << 8) | p[1]);
+}
+
+// 大端 16 位有符号整数（补码）
+inline int16_t rdS16BE(const uint8_t* p) {
+    return static_cast<int16_t>(rdU16BE(p));
+}
+
+} // namespace
+
+bool decodeCanBmsFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, BmsStatusValue& v) {
+    if (!data || dlc <= 0) return false;
+
+    // 缩放用除法（而非乘 0.1/0.001），保证结果与十进制字面量严格一致。
+    switch (canId) {
+    case CAN_BMS_ID_STATUS:  // 0x10010000：总电压 / SOC / 故障码 / 状态位
+        if (dlc >= 8) {
+            v.totalVoltage = rdU16BE(data + 0) / 10.0;   // 0.1V
+            v.soc          = rdU16BE(data + 4) / 10.0;   // 0.1%
+            v.faultCode    = data[6];
+            v.statusBits   = data[7];
+        }
+        break;
+
+    case CAN_BMS_ID_CURRENT:
+        // 0x10010005：最大电流限制 / 总电流 / 最高单体电压
+        // 注：xlsx 表中"总电流"标注为 3 字节(s24)，但与其自身示例
+        // （总电流 00 00 => 0.0A、最高单体电压 0x0EA8 => 3.752V，
+        // 对应实车帧 07 d0 | 00 00 | 0e a8 | 00 00）矛盾——s24@2 会与
+        // 单体电压@4 重叠。按示例与实测采用 2 字节 s16（负电流示例
+        // 0xFF06 => -25.0A 亦为 2 字节补码）。
+        if (dlc >= 2) v.maxCurrentLimit = rdU16BE(data + 0) / 10.0;   // 0.1A
+        if (dlc >= 4) v.totalCurrent    = rdS16BE(data + 2) / 10.0;   // 0.1A，放电为正
+        if (dlc >= 6) v.maxCellVoltage  = rdU16BE(data + 4) / 1000.0; // 0.001V
+        break;
+
+    case CAN_BMS_ID_VOLT_CHK:  // 0x10010006：总电压（校验）
+        if (dlc >= 6) {
+            v.totalVoltageChk = rdU16BE(data + 4) / 10.0;  // 0.1V
+        }
+        break;
+
+    default:
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+} // namespace ccu
@@ -0,0 +1,63 @@
+#ifndef PCCU_CAN_BMS_H
+#define PCCU_CAN_BMS_H
+
+#include <cstdint>
+
+namespace ccu {
+
+//============================================================================
+// CAN BMS 协议（锂电池 BMS 报文，经 USBCAN-8E-U/CANET 上 CAN 总线）
+// 依据：docs/BMS_协议字段定义.xlsx
+//
+// 数据来源：pCanBridge 透传的 MOOS 消息
+//   变量名 CAN_0x%08X = CAN ID（扩展帧），m_sVal = 二进制数据域，
+//   m_dfVal2 = 原始帧信息字节。本模块只负责按报文 ID 解析数据域字段。
+//
+// 报文（均为扩展帧，字段大端，起始字节相对 8 字节数据域）：
+//   0x10010000  总电压   u16@0  ÷10   V
+//               SOC      u16@4  ÷10   %
+//               故障码   u8 @6  ×1
+//               状态位   u8 @7  ×1
+//   0x10010005  最大电流限制 u16@0 ÷10   A
+//               总电流       s16@2 ÷10   A（补码，放电为正；xlsx 表标注
+//                                 3 字节与其示例/实测冲突，按 2 字节实现，
+//                                 详见 CanBms.cpp 注释）
+//               最高单体电压 u16@4 ÷1000 V
+//   0x10010006  总电压(校验) u16@4 ÷10   V
+//============================================================================
+
+// BMS 报文 ID（扩展帧 CAN ID）
+enum CanBmsId : uint32_t {
+    CAN_BMS_ID_STATUS   = 0x10010000,  // 总电压 / SOC / 故障码 / 状态位
+    CAN_BMS_ID_CURRENT  = 0x10010005,  // 最大电流限制 / 总电流 / 最高单体电压
+    CAN_BMS_ID_VOLT_CHK = 0x10010006,  // 总电压（校验）
+};
+
+// BMS 最新状态（各报文字段按 ID 部分更新，最终合成完整快照）
+struct BmsStatusValue {
+    double totalVoltage    = 0;   // 总电压 V（0x10010000）
+    double soc             = 0;   // SOC %（0x10010000）
+    int    faultCode       = 0;   // 故障码（0x10010000 @6）
+    int    statusBits      = 0;   // 状态位（0x10010000 @7）
+    double maxCurrentLimit = 0;   // 最大电流限制 A（0x10010005）
+    double totalCurrent    = 0;   // 总电流 A，放电为正（0x10010005，s24 补码）
+    double maxCellVoltage  = 0;   // 最高单体电压 V（0x10010005）
+    double totalVoltageChk = 0;   // 总电压校验 V（0x10010006）
+    double lastRxTime      = 0;   // 最近收到任一 BMS 报文的时刻（MOOSTime）
+    bool   valid           = false;  // 是否收到过 BMS 报文
+};
+
+// 解析一帧 CAN 数据域；命中 BMS 报文 ID 返回 true 并把字段合并进 v
+// （部分更新语义：每个 ID 只更新自己的字段）。
+// data 为数据域首指针（有效长度 dlc 字节），data/dlc 非法或非 BMS ID 返回 false。
+bool decodeCanBmsFrame(uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc, BmsStatusValue& v);
+
+// 是否为 BMS 报文 ID
+inline bool isCanBmsId(uint32_t canId) {
+    return canId == CAN_BMS_ID_STATUS || canId == CAN_BMS_ID_CURRENT ||
+           canId == CAN_BMS_ID_VOLT_CHK;
+}
+
+} // namespace ccu
+
+#endif // PCCU_CAN_BMS_H
@@ -74,6 +74,7 @@ th{color:var(--dim);font-weight:500;}
    <button class="tab active" data-tab="fcStatus">FC状态反馈</button>
    <button class="tab" data-tab="pmCmd">PM操控指令</button>
    <button class="tab" data-tab="pmParam">PM参数设定</button>
+    <button class="tab" data-tab="bms">锂电池BMS(CAN)</button>
  </div>
  <div class="tab-group"><span class="tg-label">发送</span>
    <button class="tab" data-tab="fcCmd">FC控制指令</button>
@@ -91,7 +92,7 @@ th{color:var(--dim);font-weight:500;}
 const $ = id => document.getElementById(id);
 const pagesEl = $('pages');
 const statusEl = $('status');
-const TABS = ['fcStatus','pmCmd','pmParam','fcCmd','pmStatus','pmFb','links','raw'];
+const TABS = ['fcStatus','pmCmd','pmParam','bms','fcCmd','pmStatus','pmFb','links','raw'];
 let activeTab = 'fcStatus';

 function dot(ok){ return ok ? 'dot-ok' : (ok === undefined ? 'dot-warn' : 'dot-bad'); }
@@ -126,6 +127,17 @@ function statusText(s){
  return m[s] || ('未知('+hex(s)+')');
 }
 function flameText(f){ return {0:'无效',1:'火焰报警',2:'探测器故障'}[f] || ('未知('+hex(f)+')'); }
+
+//------------------ 锂电池 BMS(CAN) 解析 ------------------
+// 报文定义见 docs/BMS_协议字段定义.xlsx：
+//   0x10010000 总电压/SOC/故障码/状态位
+//   0x10010005 最大电流限制/总电流/最高单体电压
+//   0x10010006 总电压(校验)
+// 故障码高亮：0 显示绿色正常，非 0 显示红色
+function bmsFault(c){ return c===0 ? '<span class="fc-ok">'+c+' 正常</span>'
+                                  : '<span class="fc-bad">'+c+'</span>'; }
+// 数据新鲜度（10s 内视为在线）
+function bmsOnline(t){ return (Date.now()/1000 - t) < 10; }
 // 带解析的值：hex 码 + 括号解析
 function parsed(v, text){ return hex(v)+' ('+text+')'; }
 // 故障码高亮：0 显示绿色正常，非 0 显示红色
@@ -291,6 +303,8 @@ function linkCard(s){
      '收:'+l.fc.rx+' 发:'+l.fc.tx+' 误:'+l.fc.err);
  h+=row('<span><span class="status-dot '+dot(online(l.pm.lastRx))+'"></span>PM 链路</span>',
      '收:'+l.pm.rx+' 发:'+l.pm.tx+' 误:'+l.pm.err);
+  h+=row('<span><span class="status-dot '+dot(s.bms && s.bms.valid ? bmsOnline(s.bms.lastRx) : undefined)+
+      '"></span>CAN 链路 (pCanBridge)</span>', 'CAN帧:'+s.canFrameCount+' BMS帧:'+s.bmsStatusCount);
  h+=row('FC 状态接收计数', s.fcStatusCount);
  h+=row('PM 指令接收计数', s.pmControlCount);
  h+=row('FC 控制转发计数', s.fcControlCount);
@@ -311,9 +325,9 @@ function cmdCard(d){
  h+=row('应急允许', parsed(d.emergencyAllow, emerAllowText(d.emergencyAllow)));
  h+=row('潜深深度', d.depth+' m');
  h+=row('补给/排放指令', parsed(d.supplyCmd, supplyCmdText(d.supplyCmd)));
-  h+=row('仪表锂电池启停', parsed(d.insBatCmd, batCmdText(d.insBatCmd)));
-  h+=row('动力锂电池启停', parsed(d.dynBatCmd, batCmdText(d.dynBatCmd)));
-  h+=row('动力锂电池功率配置', d.dynBatPower+' kW');
+  h+=row('仪表锂电池启停', parsed(d.insBatCmd, batCmdText(d.insBatCmd))+' <span style="color:var(--warn)">(BMS/CAN暂不支持,未转发)</span>');
+  h+=row('动力锂电池启停', parsed(d.dynBatCmd, batCmdText(d.dynBatCmd))+' <span style="color:var(--warn)">(BMS/CAN暂不支持,未转发)</span>');
+  h+=row('动力锂电池功率配置', d.dynBatPower+' kW <span style="color:var(--warn)">(未转发)</span>');
  h+=row('通信心跳', d.heartbeat);
  h+=row('主机状态', parsed(d.hostState, hostStateText(d.hostState)));
  return card('指令内容', h);
@@ -359,6 +373,24 @@ function pmFbCard(d){
  return card('设定结果', h);
 }

+//------------------ 锂电池 BMS(CAN) 卡片 ------------------
+function bmsCard(d){
+  if(!d || !d.valid) return card('锂电池BMS (CAN)',
+      '<div class="row"><span class="k">数据状态</span><span class="v">等待报文...</span></div>');
+  let h='';
+  h+=row('总电压', d.totalVoltage.toFixed(1)+' V');
+  h+=row('总电流', d.totalCurrent.toFixed(1)+' A');
+  h+=row('SOC', d.soc.toFixed(1)+' %');
+  h+=row('最大电流限制', d.maxCurrentLimit.toFixed(1)+' A');
+  h+=row('最高单体电压', d.maxCellVoltage.toFixed(3)+' V');
+  h+=row('总电压(校验帧)', d.totalVoltageChk.toFixed(1)+' V');
+  h+=row('故障码', bmsFault(d.faultCode));
+  h+=row('状态位', hex(d.statusBits));
+  h+=row('数据状态', bmsOnline(d.lastRx)
+      ? '<span class="fc-ok">在线</span>' : '<span class="fc-bad">超时</span>');
+  return card('锂电池BMS (CAN)', h);
+}
+
 function pmStatusCard(d){
  if(!d) return '';
  let h='';
@@ -450,6 +482,13 @@ function render(snap){
        +tankCard(snap.fc)+cabinCard(snap.fc)+'</div>',
    pmCmd:    pageHeader(0x0001,'PM操控指令','PM→CCU')+'<div class="grid">'+cmdCard(snap.pmCmd)+'</div>',
    pmParam:  pageHeader(0x0002,'PM参数设定','PM→CCU')+'<div class="grid">'+pmParamCard(snap.pmParam)+'</div>',
+    // 锂电池 BMS（CAN 总线，经 pCanBridge 透传）
+    bms:      '<div class="grid">'+bmsCard(snap.bms)+
+        '<div class="card"><h2>报文来源 (CAN ID)</h2>'+
+        row('0x10010000','总电压 / SOC / 故障码 / 状态位')+
+        row('0x10010005','最大电流限制 / 总电流 / 最高单体电压')+
+        row('0x10010006','总电压(校验)')+
+        row('订阅消息','pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制报文')+'</div></div>',
    fcCmd:    pageHeader(0x0001,'FC控制指令','CCU→FC')+'<div class="grid">'+fcCmdCard(snap.fcCmd)+'</div>',
    // 0x0004 PM 状态报文（CCU→PM）：含锂电池/应急电池数据
    pmStatus: pageHeader(0x0004,'PM状态报文','CCU→PM')+'<div class="grid">'+
@@ -0,0 +1,43 @@
+#--------------------------------------------------------
+# The CMakeLists.txt for:  pCanBridge
+# CAN(USBCAN-8E-U/CANET TCP) -> MOOSDB 透传桥 + SQLite 落库
+#--------------------------------------------------------
+
+if (${WIN32})
+  SET(SYSTEM_LIBS wsock32)
+else (${WIN32})
+  SET(SYSTEM_LIBS m pthread)
+endif (${WIN32})
+
+# 复用仓库内 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation（相对路径引用，避免重复维护）
+SET(PM_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../pPowerManger)
+
+SET(SHARED_SRC
+  ${PM_DIR}/sqlit3/sqlite3.c
+)
+
+SET(SRC
+  ${SHARED_SRC}
+  CanEndpoint.cpp
+  CanDbStore.cpp
+  CanBridge.cpp
+  CanBridge_Info.cpp
+  main.cpp
+)
+
+ADD_EXECUTABLE(pCanBridge ${SRC})
+
+TARGET_INCLUDE_DIRECTORIES(pCanBridge PRIVATE
+  ${PM_DIR}
+  ${PM_DIR}/sqlit3
+)
+
+TARGET_LINK_LIBRARIES(pCanBridge
+  ${MOOS_LIBRARIES}
+  apputil
+  mbutil
+  m
+  pthread
+  dl
+  ${SYSTEM_LIBS}
+)
@@ -0,0 +1,169 @@
+#include "CanBridge.h"
+#include "CanBridge_Info.h"
+#include "MBUtils.h"
+#include "MOOS/libMOOS/Comms/MOOSMsg.h"
+#include <cstdio>
+
+using namespace std;
+
+namespace canbridge {
+
+//---------------------------------------------------------
+// Constructor / Destructor
+
+CanBridge::CanBridge() {}
+
+CanBridge::~CanBridge() {
+    if (m_endpoint) {
+        m_endpoint->stop();
+        delete m_endpoint;
+        m_endpoint = nullptr;
+    }
+    if (m_db) {
+        m_db->close();
+        delete m_db;
+        m_db = nullptr;
+    }
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// OnStartUp：读取配置并启动 CAN 链路
+
+bool CanBridge::OnStartUp() {
+    AppCastingMOOSApp::OnStartUp();
+
+    STRING_LIST sParams;
+    m_MissionReader.EnableVerbatimQuoting(false);
+    if (!m_MissionReader.GetConfiguration(GetAppName(), sParams))
+        reportConfigWarning("No config block found for " + GetAppName());
+
+    STRING_LIST::iterator p;
+    for (p = sParams.begin(); p != sParams.end(); p++) {
+        string orig  = *p;
+        string line  = *p;
+        string param = stripBlankEnds(tolower(biteStringX(line, '=')));
+        string value = stripBlankEnds(line);
+
+        bool handled = true;
+        if      (param == "can_host")         m_canHost     = value;
+        else if (param == "can_port")         m_canPort     = atol(value.c_str());
+        else if (param == "can_channel_name") m_channelName = value;
+        else if (param == "dbpath")           m_dbPath      = value;
+        else handled = false;
+
+        if (!handled)
+            reportUnhandledConfigWarning(orig);
+    }
+
+    registerVariables();
+
+    // 数据库（CAN 帧落库）
+    m_db = new CanDbStore(m_dbPath);
+    if (!m_db->open()) {
+        reportRunWarning("CAN db open failed: " + m_dbPath + " (" + m_db->lastError() + ")");
+        delete m_db;
+        m_db = nullptr;
+    }
+
+    // CAN 链路（TCP Client，收帧回调在接收线程中触发）
+    m_endpoint = new CanEndpoint();
+    m_endpoint->configure(m_canHost, m_canPort);
+    m_endpoint->setFrameCallback(
+        [this](uint8_t fi, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc) {
+            handleFrame(fi, id, data, dlc);
+        });
+    if (!m_endpoint->start()) {
+        reportRunWarning("CAN endpoint start failed: " + m_canHost);
+    }
+
+    cout << "pCanBridge started: " << m_canHost << ":" << m_canPort
+         << " (" << m_channelName << "), db: " << m_dbPath << endl;
+    return true;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// OnConnectToServer
+
+bool CanBridge::OnConnectToServer() {
+    registerVariables();
+    return true;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// registerVariables：纯发布应用，无需注册订阅变量
+
+void CanBridge::registerVariables() {
+    AppCastingMOOSApp::RegisterVariables();
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// OnNewMail：当前无订阅指令，预留
+
+bool CanBridge::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail) {
+    AppCastingMOOSApp::OnNewMail(NewMail);
+    MOOSMSG_LIST::iterator p;
+    for (p = NewMail.begin(); p != NewMail.end(); p++) {
+        CMOOSMsg &msg = *p;
+        (void)msg;
+    }
+    return true;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// Iterate：周期任务
+
+bool CanBridge::Iterate() {
+    AppCastingMOOSApp::Iterate();
+    AppCastingMOOSApp::PostReport();
+    return true;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// handleFrame：CAN 帧 -> CMOOSMsg（二进制） -> MOOSDB
+//
+// 在 CanEndpoint 接收线程中调用；m_Comms::Post 线程安全。
+
+void CanBridge::handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
+                            const uint8_t* data, int dlc) {
+    // 落库（WAL + 预处理语句，~60帧/秒无压力）
+    if (m_db) m_db->onFrame(m_channelName, frameInfo, id, data, dlc);
+
+    char key[32];
+    std::snprintf(key, sizeof(key), "CAN_0x%08X", id);
+
+    // 二进制构造：m_cDataType = MOOS_BINARY_STRING
+    CMOOSMsg msg(MOOS_NOTIFY, key,
+                 static_cast<unsigned int>(dlc),
+                 const_cast<uint8_t*>(data));
+    msg.SetSourceAux(m_channelName);              // 通道 -> m_sSrcAux
+    msg.SetDoubleAux(static_cast<double>(frameInfo)); // FF/RTR/DLC -> m_dfVal2
+    m_Comms.Post(msg);
+    ++m_notifyCount;
+}
+
+//---------------------------------------------------------
+// buildReport：AppCasting 报告
+
+bool CanBridge::buildReport() {
+    m_msgs << "============================================" << "\n";
+    m_msgs << "pCanBridge CAN->MOOSDB 透传" << "\n";
+    m_msgs << "============================================" << "\n";
+    if (m_endpoint) {
+        m_msgs << "目标:        " << m_endpoint->host() << ":"
+               << m_endpoint->port() << " (" << m_channelName << ")" << "\n";
+        m_msgs << "连接状态:    " << (m_endpoint->isConnected() ? "已连接" : "断开") << "\n";
+        m_msgs << "收帧数:      " << m_endpoint->frameCount() << "\n";
+        m_msgs << "发布数:      " << m_notifyCount << "\n";
+        m_msgs << "错误数:      " << m_endpoint->errorCount() << "\n";
+        m_msgs << "重连次数:    " << m_endpoint->reconnectCount() << "\n";
+        m_msgs << "最近收帧:    " << m_endpoint->lastFrameTime() << "\n";
+    }
+    if (m_db) {
+        m_msgs << "数据库:      " << m_dbPath
+               << (m_db->isOpen() ? " (已打开)" : " (未打开)") << "\n";
+        m_msgs << "落库记录数:  " << m_db->count() << "\n";
+    }
+    return true;
+}
+
+} // namespace canbridge
@@ -0,0 +1,62 @@
+#ifndef PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
+#define PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
+
+#define UNIX
+#include "MOOS/libMOOS/Thirdparty/AppCasting/AppCastingMOOSApp.h"
+#include "CanEndpoint.h"
+#include "CanDbStore.h"
+#include <atomic>
+
+namespace canbridge {
+
+//============================================================================
+// CanBridge：CAN -> MOOSDB 透传桥（MOOS 应用外壳）。
+//
+// 数据流：
+//   USBCAN-8E-U (TCP Server, 默认 192.168.0.222:4001 = CAN0)
+//     -> CanEndpoint（TCP Client，13 字节切帧）
+//     -> handleFrame() 解析
+//     -> Notify 到 MOOSDB
+//
+// MOOS 消息映射：
+//   m_sKey    = "CAN_0x%08X"  CAN ID（完整 4 字节，标准/扩展帧同格式）
+//   m_sVal    = 二进制 data（dlc 字节，MOOS_BINARY_STRING）
+//   m_sSrcAux = 通道名（默认 "CAN0"，配置项 can_channel_name）
+//   m_dfVal2  = 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+//   m_nID     不使用（MOOS 内部消息序号）
+//
+// 每帧同时落库 SQLite（can_frame 表，配置项 dbpath）。
+//============================================================================
+
+class CanBridge : public AppCastingMOOSApp {
+public:
+    CanBridge();
+    ~CanBridge();
+
+protected:
+    bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail);
+    bool Iterate();
+    bool OnConnectToServer();
+    bool OnStartUp();
+    bool buildReport();
+    void registerVariables();
+
+private:
+    // 收帧回调（CanEndpoint 接收线程调用）
+    void handleFrame(uint8_t frameInfo, uint32_t id, const uint8_t* data, int dlc);
+
+    // 配置
+    std::string m_canHost      = "192.168.0.222";
+    long        m_canPort      = 4001;
+    std::string m_channelName  = "CAN0";   // 写入 m_sSrcAux
+    std::string m_dbPath       = "pCanBridge_data.db"; // SQLite 路径（moos 配置项 dbpath）
+
+    // 组件
+    CanEndpoint* m_endpoint = nullptr;
+    CanDbStore*  m_db       = nullptr;
+    std::atomic<unsigned long> m_notifyCount{0};
+};
+
+} // namespace canbridge
+
+#endif // PCANBRIDGE_CAN_BRIDGE_H
@@ -0,0 +1,106 @@
+/****************************************************************/
+/*   NAME:  CanBridge_Info                                      */
+/*   FILE:  CanBridge_Info.cpp                                  */
+/****************************************************************/
+
+#include <cstdlib>
+#include <iostream>
+#include "CanBridge_Info.h"
+#include "ColorParse.h"
+#include "ReleaseInfo.h"
+
+using namespace std;
+
+void showSynopsis() {
+  blk("SYNOPSIS:                                                       ");
+  blk("------------------------------------                            ");
+  blk("  The pCanBridge application bridges CAN bus frames from a      ");
+  blk("  USBCAN-8E-U / CANET Ethernet-CAN converter (TCP Server mode)  ");
+  blk("  into the MOOSDB. Each received CAN frame is parsed from the   ");
+  blk("  13-byte CANET wire format and transparently published as a    ");
+  blk("  binary MOOS message.                                          ");
+  blk("                                                                ");
+}
+
+void showHelpAndExit() {
+  blk("                                                                ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blu("Usage: pCanBridge file.moos [OPTIONS]                     ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blk("                                                                ");
+  showSynopsis();
+  blk("                                                                ");
+  blk("Options:                                                        ");
+  mag("  --alias","=<ProcessName>                                      ");
+  blk("      Launch pCanBridge with the given process name             ");
+  blk("      rather than pCanBridge.                                   ");
+  mag("  --example, -e                                                 ");
+  blk("      Display example MOOS configuration block.                 ");
+  mag("  --help, -h                                                    ");
+  blk("      Display this help message.                                ");
+  mag("  --interface, -i                                               ");
+  blk("      Display MOOS publications and subscriptions.              ");
+  mag("  --version,-v                                                  ");
+  blk("      Display the release version of pCanBridge.                ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("Note: If argv[2] does not otherwise match a known option,       ");
+  blk("      then it will be interpreted as a run alias. This is       ");
+  blk("      to support pAntler launching conventions.                 ");
+  blk("                                                                ");
+  exit(0);
+}
+
+void showExampleConfigAndExit() {
+  blk("                                                                ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blu("pCanBridge Example MOOS Configuration                     ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("ProcessConfig = pCanBridge                                      ");
+  blk("{                                                               ");
+  blk("  AppTick   = 4                                                 ");
+  blk("  CommsTick = 4                                                 ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("  // USBCAN-8E-U/CANET 目标地址（TCP Server 模式）              ");
+  blk("  can_host  = 192.168.0.222  // 转换器 IP                       ");
+  blk("  can_port  = 4001           // 工作端口: CAN0=4001 CAN1=4002.. ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("  // 通道名（写入消息的 m_sSrcAux 辅助字段）                    ");
+  blk("  can_channel_name = CAN0                                       ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("  // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）                     ");
+  blk("  dbpath = pCanBridge_data.db                                   ");
+  blk("}                                                               ");
+  blk("                                                                ");
+  exit(0);
+}
+
+void showInterfaceAndExit() {
+  blk("                                                                ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blu("pCanBridge INTERFACE                                      ");
+  blu("=============================================================== ");
+  blk("                                                                ");
+  showSynopsis();
+  blk("                                                                ");
+  blk("SUBSCRIPTIONS:                                                  ");
+  blk("------------------------------------                            ");
+  blk("  (none: publish-only application)                              ");
+  blk("                                                                ");
+  blk("PUBLICATIONS:                                                   ");
+  blk("------------------------------------                            ");
+  blk("  CAN_0x%08X   = CAN 帧（每帧一条二进制消息）                   ");
+  blk("      变量名:   CAN ID 完整 4 字节十六进制, 如 CAN_0x10010001   ");
+  blk("      m_sVal:   二进制 data（dlc 字节, MOOS_BINARY_STRING）     ");
+  blk("      m_sSrcAux: 通道名（默认 CAN0）                            ");
+  blk("      m_dfVal2:  原始帧信息字节 byte0                           ");
+  blk("                 bit7=FF(1扩展/0标准) bit6=RTR(1远程/0数据)     ");
+  blk("                 bit3~0=DLC                                     ");
+  blk("                                                                ");
+  exit(0);
+}
+
+void showReleaseInfoAndExit() {
+  showReleaseInfo("pCanBridge", "gpl");
+  exit(0);
+}
@@ -0,0 +1,15 @@
+/****************************************************************/
+/*   NAME:  CanBridge_Info                                      */
+/*   FILE:  CanBridge_Info.h                                    */
+/****************************************************************/
+
+#ifndef PCANBRIDGE_INFO_HEADER
+#define PCANBRIDGE_INFO_HEADER
+
+void showSynopsis();
+void showHelpAndExit();
+void showExampleConfigAndExit();
+void showInterfaceAndExit();
+void showReleaseInfoAndExit();
+
+#endif
@@ -0,0 +1,158 @@
+#include "CanDbStore.h"
+#include "sqlite3.h"
+#include "MOOS/libMOOS/Utils/MOOSUtilityFunctions.h"
+#include <cstdio>
+
+namespace canbridge {
+
+namespace {
+void toHex(const uint8_t* data, int len, std::string& out) {
+    static const char* hex = "0123456789ABCDEF";
+    out.clear();
+    out.reserve(static_cast<size_t>(len) * 2);
+    for (int i = 0; i < len; ++i) {
+        out += hex[(data[i] >> 4) & 0xF];
+        out += hex[data[i] & 0xF];
+    }
+}
+} // namespace
+
+CanDbStore::CanDbStore(const std::string& dbPath) : m_dbPath(dbPath) {}
+
+CanDbStore::~CanDbStore() {
+    close();
+}
+
+bool CanDbStore::exec(const char* sql) {
+    char* err = nullptr;
+    int rc = sqlite3_exec(m_db, sql, nullptr, nullptr, &err);
+    if (rc != SQLITE_OK) {
+        m_lastError = err ? err : "sqlite error";
+        sqlite3_free(err);
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+bool CanDbStore::open() {
+    if (m_db) return true;
+    if (sqlite3_open(m_dbPath.c_str(), &m_db) != SQLITE_OK) {
+        m_lastError = m_db ? sqlite3_errmsg(m_db) : "cannot open database";
+        sqlite3_close(m_db);
+        m_db = nullptr;
+        return false;
+    }
+    sqlite3_busy_timeout(m_db, 2000);
+    exec("PRAGMA journal_mode=WAL;");
+    exec("PRAGMA synchronous=NORMAL;");
+
+    // can_frame：收到的每个 CAN 帧一条记录
+    if (!exec(
+        "CREATE TABLE IF NOT EXISTS can_frame ("
+        "  id INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,"
+        "  time REAL NOT NULL,"         // unix 时间（含小数秒）
+        "  channel TEXT NOT NULL,"       // 通道名（CAN0~CAN7）
+        "  frame_info INTEGER NOT NULL," // 原始帧信息字节 byte0
+        "  can_id INTEGER NOT NULL,"     // CAN ID
+        "  dlc INTEGER NOT NULL,"        // 数据长度 0~8
+        "  hex TEXT NOT NULL"            // 数据十六进制
+        ");")) return false;
+    exec("CREATE INDEX IF NOT EXISTS idx_can_frame_time ON can_frame(time);");
+    exec("CREATE INDEX IF NOT EXISTS idx_can_frame_id ON can_frame(can_id);");
+
+    return prepareInsert();
+}
+
+bool CanDbStore::prepareInsert() {
+    const char* sql =
+        "INSERT INTO can_frame (time, channel, frame_info, can_id, dlc, hex) "
+        "VALUES (?1, ?2, ?3, ?4, ?5, ?6);";
+    if (sqlite3_prepare_v2(m_db, sql, -1, &m_stmtInsert, nullptr) != SQLITE_OK) {
+        m_lastError = sqlite3_errmsg(m_db);
+        return false;
+    }
+    return true;
+}
+
+void CanDbStore::close() {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+    if (m_stmtInsert) {
+        sqlite3_finalize(m_stmtInsert);
+        m_stmtInsert = nullptr;
+    }
+    if (m_db) {
+        sqlite3_close(m_db);
+        m_db = nullptr;
+    }
+}
+
+void CanDbStore::onFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
+                         uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+    if (!m_db || !m_stmtInsert) return;
+
+    std::string hex;
+    if (data && dlc > 0) toHex(data, dlc, hex);
+
+    sqlite3_reset(m_stmtInsert);
+    sqlite3_clear_bindings(m_stmtInsert);
+    sqlite3_bind_double(m_stmtInsert, 1, MOOSTime(false));
+    sqlite3_bind_text(m_stmtInsert, 2, channel.c_str(), -1, SQLITE_TRANSIENT);
+    sqlite3_bind_int(m_stmtInsert, 3, frameInfo);
+    sqlite3_bind_int64(m_stmtInsert, 4, static_cast<sqlite3_int64>(canId));
+    sqlite3_bind_int(m_stmtInsert, 5, dlc);
+    sqlite3_bind_text(m_stmtInsert, 6, hex.c_str(), -1, SQLITE_TRANSIENT);
+
+    if (sqlite3_step(m_stmtInsert) != SQLITE_DONE) {
+        m_lastError = sqlite3_errmsg(m_db);
+    }
+}
+
+std::vector<CanFrameRow> CanDbStore::queryRecent(uint32_t canId, int limit) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+    std::vector<CanFrameRow> rows;
+    if (!m_db) return rows;
+    if (limit <= 0) limit = 100;
+
+    std::string sql = "SELECT id, time, channel, frame_info, can_id, dlc, hex "
+                      "FROM can_frame";
+    if (canId != 0) {
+        sql += " WHERE can_id=" + std::to_string(canId);
+    }
+    sql += " ORDER BY id DESC LIMIT " + std::to_string(limit) + ";";
+
+    sqlite3_stmt* stmt = nullptr;
+    if (sqlite3_prepare_v2(m_db, sql.c_str(), -1, &stmt, nullptr) != SQLITE_OK) {
+        m_lastError = sqlite3_errmsg(m_db);
+        return rows;
+    }
+    while (sqlite3_step(stmt) == SQLITE_ROW) {
+        CanFrameRow r;
+        r.id        = sqlite3_column_int64(stmt, 0);
+        r.time      = sqlite3_column_double(stmt, 1);
+        r.channel   = sqlite3_column_text(stmt, 2)
+                        ? reinterpret_cast<const char*>(sqlite3_column_text(stmt, 2)) : "";
+        r.frameInfo = sqlite3_column_int(stmt, 3);
+        r.canId     = static_cast<uint32_t>(sqlite3_column_int64(stmt, 4));
+        r.dlc       = sqlite3_column_int(stmt, 5);
+        r.hex       = sqlite3_column_text(stmt, 6)
+                        ? reinterpret_cast<const char*>(sqlite3_column_text(stmt, 6)) : "";
+        rows.push_back(std::move(r));
+    }
+    sqlite3_finalize(stmt);
+    return rows;
+}
+
+long long CanDbStore::count() const {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(m_mutex);
+    if (!m_db) return 0;
+    sqlite3_stmt* stmt = nullptr;
+    if (sqlite3_prepare_v2(m_db, "SELECT COUNT(*) FROM can_frame;", -1, &stmt, nullptr) != SQLITE_OK)
+        return 0;
+    long long n = 0;
+    if (sqlite3_step(stmt) == SQLITE_ROW) n = sqlite3_column_int64(stmt, 0);
+    sqlite3_finalize(stmt);
+    return n;
+}
+
+} // namespace canbridge
@@ -0,0 +1,67 @@
+#ifndef PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
+#define PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
+
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include <vector>
+#include <mutex>
+
+struct sqlite3;
+struct sqlite3_stmt;
+
+namespace canbridge {
+
+//============================================================================
+// CanDbStore：CAN 帧 SQLite 存储。
+//
+// 设计参考 src/pCCU/store/DbStore（原始帧日志模式）：
+//   - 收到的每个 CAN 帧逐条落库（can_frame 表），
+//     存原始帧信息/ID/DLC/十六进制数据，语义解析交给下游。
+//   - 预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，满足 ~60 帧/秒持续写入。
+//   - 内部互斥锁：接收线程写入，Iterate 线程查询/统计。
+// 复用仓库内 src/pPowerManger/sqlit3/sqlite3.c 与 sqlite3.h。
+//============================================================================
+
+struct CanFrameRow {
+    long long   id;
+    double      time;       // unix 时间（含小数秒）
+    std::string channel;    // 通道名（CAN0~CAN7）
+    int         frameInfo;  // 原始帧信息字节 byte0（bit7 FF / bit6 RTR / bit3~0 DLC）
+    uint32_t    canId;      // CAN ID
+    int         dlc;
+    std::string hex;        // 数据十六进制
+};
+
+class CanDbStore {
+public:
+    explicit CanDbStore(const std::string& dbPath);
+    ~CanDbStore();
+
+    bool open();
+    void close();
+    bool isOpen() const { return m_db != nullptr; }
+    std::string lastError() const { return m_lastError; }
+
+    // 收帧落库（CanEndpoint 接收线程调用，内部加锁）
+    void onFrame(const std::string& channel, uint8_t frameInfo,
+                 uint32_t canId, const uint8_t* data, int dlc);
+
+    // 查询最近 N 条（canId=0 表示不过滤；limit<=0 表示默认 100）
+    std::vector<CanFrameRow> queryRecent(uint32_t canId, int limit);
+
+    long long count() const;
+
+private:
+    bool exec(const char* sql);
+    bool prepareInsert();
+
+    std::string   m_dbPath;
+    sqlite3*      m_db = nullptr;
+    sqlite3_stmt* m_stmtInsert = nullptr;
+    mutable std::mutex m_mutex;
+    std::string   m_lastError;
+};
+
+} // namespace canbridge
+
+#endif // PCANBRIDGE_CAN_DB_STORE_H
@@ -0,0 +1,200 @@
+#include "CanEndpoint.h"
+
+#include <sys/socket.h>
+#include <netinet/in.h>
+#include <netinet/tcp.h>
+#include <arpa/inet.h>
+#include <poll.h>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <cerrno>
+#include <cstring>
+#include <iostream>
+#include <chrono>
+#include "MOOS/libMOOS/Utils/MOOSUtilityFunctions.h"
+
+namespace canbridge {
+
+namespace {
+// CANET 系列固定帧长
+const size_t    kFrameLen      = 13;
+// 非阻塞 connect 超时（ms）
+const int       kConnectTOms   = 2000;
+// recv 读超时（s）：保证断线能及时检出、stop() 能及时退出
+const int       kRecvTimeoutS  = 1;
+// 连接失败后的重试间隔（ms）
+const int       kRetryInterval = 2000;
+} // namespace
+
+CanEndpoint::CanEndpoint() {
+    m_buf.reserve(4096);
+}
+
+CanEndpoint::~CanEndpoint() {
+    stop();
+}
+
+void CanEndpoint::configure(const std::string& host, long port) {
+    m_host = host;
+    m_port = port;
+}
+
+void CanEndpoint::setFrameCallback(CanFrameCallback cb) {
+    m_onFrame = std::move(cb);
+}
+
+bool CanEndpoint::start() {
+    if (m_running) return true;
+    if (m_host.empty() || m_port <= 0) {
+        std::cerr << "[CanEndpoint] invalid target: " << m_host << ":" << m_port << std::endl;
+        return false;
+    }
+    m_running = true;
+    m_thread = std::thread([this]() { threadFunc(); });
+    std::cout << "[CanEndpoint] started, target " << m_host << ":" << m_port << std::endl;
+    return true;
+}
+
+void CanEndpoint::stop() {
+    if (!m_running) return;
+    m_running = false;
+    if (m_thread.joinable()) m_thread.join();
+    closeSocket();
+}
+
+//----------------------------------------------------------------------
+// 连接一次目标（非阻塞 connect + poll 超时）
+//----------------------------------------------------------------------
+bool CanEndpoint::connectOnce() {
+    m_fd = ::socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
+    if (m_fd < 0) return false;
+
+    // 非阻塞 connect，避免目标不可达时线程长时间卡死
+    int flags = ::fcntl(m_fd, F_GETFL, 0);
+    ::fcntl(m_fd, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK);
+
+    struct sockaddr_in addr;
+    std::memset(&addr, 0, sizeof(addr));
+    addr.sin_family = AF_INET;
+    addr.sin_port   = htons(static_cast<uint16_t>(m_port));
+    if (::inet_pton(AF_INET, m_host.c_str(), &addr.sin_addr) != 1) {
+        std::cerr << "[CanEndpoint] bad host: " << m_host << std::endl;
+        closeSocket();
+        return false;
+    }
+
+    int rc = ::connect(m_fd, reinterpret_cast<struct sockaddr*>(&addr), sizeof(addr));
+    if (rc < 0 && errno != EINPROGRESS) {
+        closeSocket();
+        return false;
+    }
+    if (rc < 0) {
+        struct pollfd pfd;
+        pfd.fd      = m_fd;
+        pfd.events  = POLLOUT;
+        int pr = ::poll(&pfd, 1, kConnectTOms);
+        if (pr <= 0) {
+            closeSocket();
+            return false;
+        }
+        int err = 0;
+        socklen_t elen = sizeof(err);
+        if (::getsockopt(m_fd, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &err, &elen) < 0 || err != 0) {
+            closeSocket();
+            return false;
+        }
+    }
+
+    // 恢复阻塞模式 + 读超时 + 禁用 Nagle
+    ::fcntl(m_fd, F_SETFL, flags);
+    struct timeval tv;
+    tv.tv_sec  = kRecvTimeoutS;
+    tv.tv_usec = 0;
+    ::setsockopt(m_fd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, &tv, sizeof(tv));
+    int one = 1;
+    ::setsockopt(m_fd, IPPROTO_TCP, TCP_NODELAY, &one, sizeof(one));
+
+    m_connected = true;
+    ++m_reconnectCount;
+    std::cout << "[CanEndpoint] connected to " << m_host << ":" << m_port << std::endl;
+    return true;
+}
+
+void CanEndpoint::closeSocket() {
+    m_connected = false;
+    if (m_fd >= 0) {
+        ::close(m_fd);
+        m_fd = -1;
+    }
+}
+
+//----------------------------------------------------------------------
+// 切帧：缓冲 >= 13 字节即解析并回调
+//----------------------------------------------------------------------
+void CanEndpoint::processBuffer() {
+    while (m_buf.size() >= kFrameLen) {
+        const uint8_t* f = m_buf.data();
+
+        uint8_t  frameInfo = f[0];
+        uint8_t  dlc       = frameInfo & 0x0F;
+        uint32_t id        = (static_cast<uint32_t>(f[1]) << 24) |
+                             (static_cast<uint32_t>(f[2]) << 16) |
+                             (static_cast<uint32_t>(f[3]) << 8)  |
+                              static_cast<uint32_t>(f[4]);
+
+        // 无效 DLC（>8）按坏帧丢弃；同时覆盖以太网心跳包(AA 00 ... 55)
+        if (dlc > 8) {
+            ++m_errorCount;
+            m_buf.erase(m_buf.begin(), m_buf.begin() + kFrameLen);
+            continue;
+        }
+
+        if (m_onFrame) {
+            m_onFrame(frameInfo, id, f + 5, static_cast<int>(dlc));
+        }
+        ++m_frameCount;
+        m_lastFrameTime = MOOSTime(false);
+
+        m_buf.erase(m_buf.begin(), m_buf.begin() + kFrameLen);
+    }
+}
+
+//----------------------------------------------------------------------
+// 接收线程：连接 -> 读流 -> 切帧 -> 断线重连
+//----------------------------------------------------------------------
+void CanEndpoint::threadFunc() {
+    uint8_t tmp[4096];
+    while (m_running) {
+        if (!m_connected) {
+            if (!connectOnce()) {
+                ++m_errorCount;
+                // 分片休眠，保证 stop() 能及时退出
+                for (int i = 0; i < kRetryInterval / 100 && m_running; ++i) {
+                    struct timespec ts = {0, 100 * 1000 * 1000}; // 100ms
+                    nanosleep(&ts, nullptr);
+                }
+                continue;
+            }
+            m_buf.clear();
+        }
+
+        ssize_t n = ::recv(m_fd, tmp, sizeof(tmp), 0);
+        if (n > 0) {
+            m_buf.insert(m_buf.end(), tmp, tmp + n);
+            processBuffer();
+        } else if (n == 0) {
+            // 对端关闭
+            std::cerr << "[CanEndpoint] connection closed by peer" << std::endl;
+            closeSocket();
+        } else {
+            if (errno == EAGAIN || errno == EWOULDBLOCK || errno == EINTR) {
+                // 读超时/中断：回环检查 m_running
+                continue;
+            }
+            std::cerr << "[CanEndpoint] recv error: " << std::strerror(errno) << std::endl;
+            closeSocket();
+        }
+    }
+}
+
+} // namespace canbridge
@@ -0,0 +1,87 @@
+#ifndef PCANBRIDGE_CAN_ENDPOINT_H
+#define PCANBRIDGE_CAN_ENDPOINT_H
+
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include <vector>
+#include <atomic>
+#include <thread>
+#include <functional>
+
+namespace canbridge {
+
+//============================================================================
+// CanEndpoint：USBCAN-8E-U（CANET 系列）TCP 工作端口的客户端封装。
+//
+// 协议（CANET-8E-U 用户手册 8.1 节）：TCP 为字节流，每个 CAN 帧固定 13 字节：
+//   byte0     帧信息：bit7=FF(1扩展/0标准) bit6=RTR(1远程/0数据) bit3~0=DLC(0~8)
+//   byte1~4   帧 ID（大端，标准帧 11 位有效 / 扩展帧 29 位有效）
+//   byte5~12  数据 8 字节（有效长度由 DLC 决定）
+//
+// 职责：
+//   - 以 TCP Client 连接目标 host:port（非阻塞 connect + 超时）
+//   - 接收线程阻塞读流 -> 缓冲 -> 按 13 字节切帧 -> 回调
+//   - 断线（recv 返回 0 / 错误）自动重连
+//
+// 说明：采用 POSIX socket 而非 XPCTcpSocket，便于精确控制连接超时与
+// 读超时（SO_RCVTIMEO），并避免 XPC 系列的异常式错误处理。
+//============================================================================
+
+// 收帧回调：frameInfo 为原始帧信息字节；data 有效长度为 dlc 字节
+using CanFrameCallback = std::function<void(uint8_t frameInfo, uint32_t id,
+                                            const uint8_t* data, int dlc)>;
+
+class CanEndpoint {
+public:
+    CanEndpoint();
+    ~CanEndpoint();
+
+    // 配置目标地址（须在 start 前调用）
+    void configure(const std::string& host, long port);
+
+    // 收帧回调（须在 start 前调用）
+    void setFrameCallback(CanFrameCallback cb);
+
+    // 启动接收线程（内部自动连接/重连）；返回是否成功启动线程
+    bool start();
+    void stop();
+
+    bool isConnected() const { return m_connected; }
+
+    // 统计
+    unsigned long frameCount() const     { return m_frameCount; }
+    unsigned long errorCount() const     { return m_errorCount; }
+    unsigned long reconnectCount() const { return m_reconnectCount; }
+    double lastFrameTime() const         { return m_lastFrameTime; }
+
+    const std::string& host() const { return m_host; }
+    long port() const               { return m_port; }
+
+private:
+    void threadFunc();
+    bool connectOnce();
+    void closeSocket();
+    void processBuffer();
+
+    std::string m_host;
+    long m_port = 4001;
+    int  m_fd = -1;
+
+    std::atomic<bool> m_running{false};
+    std::atomic<bool> m_connected{false};
+    std::thread m_thread;
+
+    CanFrameCallback m_onFrame;
+
+    // TCP 流式接收缓冲（跨 recv 保持半包/粘包状态）
+    std::vector<uint8_t> m_buf;
+
+    std::atomic<unsigned long> m_frameCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_errorCount{0};
+    std::atomic<unsigned long> m_reconnectCount{0};
+    std::atomic<double> m_lastFrameTime{0.0};
+};
+
+} // namespace canbridge
+
+#endif // PCANBRIDGE_CAN_ENDPOINT_H
@@ -0,0 +1,49 @@
+/************************************************************/
+/*    NAME:  pCanBridge                                     */
+/*    FILE:  main.cpp                                       */
+/************************************************************/
+
+#include <string>
+#include "MBUtils.h"
+#include "ColorParse.h"
+#include "CanBridge.h"
+#include "CanBridge_Info.h"
+
+using namespace std;
+
+int main(int argc, char *argv[])
+{
+  string mission_file;
+  string run_command = argv[0];
+  // 默认以程序文件名（去掉路径）作为进程名，保证与 .moos 中 ProcessConfig 匹配
+  {
+    size_t slash = run_command.find_last_of('/');
+    if (slash != string::npos) run_command = run_command.substr(slash + 1);
+  }
+
+  for (int i = 1; i < argc; i++) {
+    string argi = argv[i];
+    if ((argi == "-v") || (argi == "--version") || (argi == "-version"))
+      showReleaseInfoAndExit();
+    else if ((argi == "-e") || (argi == "--example") || (argi == "-example"))
+      showExampleConfigAndExit();
+    else if ((argi == "-h") || (argi == "--help") || (argi == "-help"))
+      showHelpAndExit();
+    else if ((argi == "-i") || (argi == "--interface"))
+      showInterfaceAndExit();
+    else if (strEnds(argi, ".moos") || strEnds(argi, ".moos++"))
+      mission_file = argv[i];
+    else if (strBegins(argi, "--alias="))
+      run_command = argi.substr(8);
+    else if (i == 2)
+      run_command = argi;
+  }
+
+  if (mission_file == "")
+    showHelpAndExit();
+
+  canbridge::CanBridge bridge;
+  bridge.Run(run_command.c_str(), mission_file.c_str());
+
+  return 0;
+}
@@ -0,0 +1,30 @@
+//============================================================================
+// pCanBridge 配置示例
+//
+// 拓扑：
+//   USBCAN-8E-U（CANET 系列，TCP Server 模式）
+//     192.168.0.222:4001 = CAN0 工作端口（CAN1=4002 ... CAN7=4008）
+//   pCanBridge 以 TCP Client 连接目标，收帧后透传 MOOSDB：
+//     变量名 CAN_0x%08X = CAN ID；m_sVal = 二进制 data；
+//     m_sSrcAux = 通道名；m_dfVal2 = 原始帧信息字节(FF/RTR/DLC)
+//============================================================================
+
+ProcessConfig = pCanBridge
+{
+   AppTick   = 4
+   CommsTick = 4
+
+   //======== 目标 USBCAN-8E-U 地址（TCP Server 模式） ========
+   // 转换器 IP
+   can_host = 192.168.0.222
+   // 工作端口：CAN0=4001，CAN1=4002，...，CAN7=4008
+   can_port = 4001
+
+   //======== 通道标识 ========
+   // 写入消息 m_sSrcAux 辅助字段，用于下游区分通道
+   can_channel_name = CAN0
+
+   //======== 存储 ========
+   // CAN 帧 SQLite 落库路径（can_frame 表）
+   dbpath = pCanBridge_data.db
+}
@@ -137,6 +137,7 @@ add_executable(pccuTest
    ${CCU_DIR}/protocol/MessageRegistry.cpp
    ${CCU_DIR}/protocol/FcProtocol.cpp
    ${CCU_DIR}/protocol/PmProtocol.cpp
+    ${CCU_DIR}/protocol/CanBms.cpp
    ${CCU_DIR}/comm/UdpEndpoint.cpp
    ${CCU_DIR}/comm/LinkManager.cpp
    ${CCU_DIR}/store/DbStore.cpp
@@ -15,6 +15,7 @@
 #include "../../src/pCCU/protocol/MessageRegistry.h"
 #include "../../src/pCCU/protocol/FcProtocol.h"
 #include "../../src/pCCU/protocol/PmProtocol.h"
+#include "../../src/pCCU/protocol/CanBms.h"
 #include "../../src/pCCU/comm/LinkManager.h"
 #include "../../src/pCCU/comm/FcLinkManager.h"
 #include "../../src/pCCU/comm/PmLinkManager.h"
@@ -287,6 +288,53 @@ static void testDbStore() {
    std::remove(path.c_str());
 }

+//--------------------------------------------------------------------------
+// 9. CAN BMS 报文解码（docs/BMS_协议字段定义.xlsx，测试向量为实车抓包数据）
+static void testCanBmsDecode() {
+    BmsStatusValue v;
+
+    // 0x10010000：14 da 17 70 00 c9 31 01（实车抓包）
+    //   总电压 0x14DA=5338 -> 533.8V；SOC 0x00C9=201 -> 20.1%
+    //   故障码 0x31=49；状态位 0x01
+    const uint8_t d0[8] = {0x14,0xDA,0x17,0x70,0x00,0xC9,0x31,0x01};
+    CHECK(decodeCanBmsFrame(0x10010000, d0, 8, v));
+    CHECK(v.totalVoltage == 533.8);
+    CHECK(v.soc == 20.1);
+    CHECK(v.faultCode == 0x31);
+    CHECK(v.statusBits == 0x01);
+
+    // 文档示例帧：14 d9 => 533.7V
+    const uint8_t d0doc[8] = {0x14,0xD9,0x17,0x70,0x00,0xC9,0x31,0x01};
+    CHECK(decodeCanBmsFrame(0x10010000, d0doc, 8, v));
+    CHECK(v.totalVoltage == 533.7);
+
+    // 0x10010005：07 d0 00 00 0e a8 00 00
+    //   最大电流限制 0x07D0=2000 -> 200.0A；总电流 00 00 00 -> 0.0A
+    //   最高单体电压 0x0EA8=3752 -> 3.752V
+    const uint8_t d5[8] = {0x07,0xD0,0x00,0x00,0x0E,0xA8,0x00,0x00};
+    CHECK(decodeCanBmsFrame(0x10010005, d5, 8, v));
+    CHECK(v.maxCurrentLimit == 200.0);
+    CHECK(v.totalCurrent == 0.0);
+    CHECK(v.maxCellVoltage == 3.752);
+
+    // 总电流负数：s16 补码 FF 06 = -250 -> -25.0A（xlsx 负数示例）
+    const uint8_t d5n[8] = {0x07,0xD0,0xFF,0x06,0x0E,0xA8,0x00,0x00};
+    CHECK(decodeCanBmsFrame(0x10010005, d5n, 8, v));
+    CHECK(v.totalCurrent == -25.0);
+
+    // 0x10010006：07 d0 07 d0 14 da 00 00 -> 总电压校验 0x14DA=533.8V
+    const uint8_t d6[8] = {0x07,0xD0,0x07,0xD0,0x14,0xDA,0x00,0x00};
+    CHECK(decodeCanBmsFrame(0x10010006, d6, 8, v));
+    CHECK(v.totalVoltageChk == 533.8);
+
+    // 非 BMS 报文 ID 不命中
+    const uint8_t dx[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
+    CHECK(!decodeCanBmsFrame(0x10010035, dx, 8, v));
+    CHECK(!decodeCanBmsFrame(0x10010000, nullptr, 0, v));
+    CHECK(isCanBmsId(0x10010000) && isCanBmsId(0x10010005) && isCanBmsId(0x10010006));
+    CHECK(!isCanBmsId(0x10010001));
+}
+
 //--------------------------------------------------------------------------
 int main() {
    testFrameLengths();
@@ -297,6 +345,7 @@ int main() {
    testChecksum();
    testLinkDispatch();
    testDbStore();
+    testCanBmsDecode();

    std::printf("\n==== pccuTest: %d passed, %d failed ====\n", g_pass, g_fail);
    return g_fail == 0 ? 0 : 1;
@@ -7,6 +7,10 @@
   pCCU --16001--> 测试脚本                        [FC控制 0x0001 转发]
   pCCU --16003--> 测试脚本                        [PM状态 0x0004, PM参数反馈 0x0003]

+锂电池已切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传 CAN_0x* 消息），
+不在本脚本 UDP 拓扑内：BMS 解码由 pccuTest 单元测试覆盖
+（testCanBmsDecode，向量取自实车抓包）。
+
 校验：
   1. FC 状态收到并整合，pCCU 周期发送 PM 状态(0x0004, 248B)到 16003
   2. PM 操控(0x0001)转发为 FC 控制(0x0001, 24B)到 16001
@@ -204,7 +208,7 @@ def main():
        else:
            ok = False

-        # 校验 4：数据库有记录
+        # 校验 4：数据库有记录（FC/PM 链路收发）
        time.sleep(1.0)
        db_count = -1
        if os.path.exists(DB_PATH):
@@ -212,10 +216,8 @@ def main():
            conn = sqlite3.connect(DB_PATH)
            db_count = conn.execute("SELECT COUNT(*) FROM comm_log").fetchone()[0]
            conn.close()
-        print(f"[数据库] comm_log 记录数 = {db_count}")
+        print(f"[数据库] comm_log 记录数 = {db_count} (期望>=6)")
        ok = ok and (db_count >= 6)  # 3条FC状态 + 1条PM操控 + 1条PM参数 + 周期PM状态(至少1)
-
-        # 校验 5：Web 页面
        web_ok = False
        try:
            resp = urllib.request.urlopen(f"http://127.0.0.1:{WEB_PORT}/", timeout=3)
@@ -16,6 +16,9 @@ ProcessConfig = pCCU
   pm_remote_ip   = 127.0.0.1
   pm_remote_port = 16003   // 控制主机（测试监听此端口收状态报文）

+   // 锂电池：CAN 总线 BMS 协议，经 pCanBridge 的 CAN_0x* 消息透传
+   // （集成测试不覆盖 CAN 链路，BMS 解码由 pccuTest 单元测试覆盖）
+
   dbpath  = /tmp/pccu_it_test.db
   logpath = /tmp/pccu_it_test.log

@@ -82,11 +82,15 @@ def main():
        print("FAIL: 快照非合法JSON:", text[:200])
        return 1
    ok = True
-    for key in ("fc", "pmCmd", "links", "fcStatusCount", "pmControlCount", "logs"):
+    for key in ("fc", "pmCmd", "links", "fcStatusCount", "pmControlCount", "logs",
+                "batDyn", "batIns", "batDynAlarm", "batInsAlarm",
+                "batDynStatusCount", "batInsStatusCount"):
        ok = ok and key in data
+    ok = ok and ("batDyn" in data.get("links", {})) and ("batIns" in data.get("links", {}))
    print(f"PASS: 快照 JSON 有效, 分组keys={sorted(data.keys())}")
    print(f"  fc.fc_status={data['fc']['fc_status']}, fc.fc_mode={data['fc']['fc_mode']}, "
          f"heartbeat={data['fc']['heartbeat']}")
+    print(f"  batDyn.soc={data['batDyn'].get('soc')}, batIns.soc={data['batIns'].get('soc')}")
    print(f"  links={json.dumps(data['links'], ensure_ascii=False)}")
    print(f"  logs条数={len(data['logs'])}, fcStatusCount={data['fcStatusCount']}")
    ws.s.close()
Author	SHA1	Message	Date
zjk	88bed850ee	pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传） build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s Details 协议层： - 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码 0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/ 总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现（xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。 - 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、 comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。 pCCU 主体： - CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文； SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数； PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。 - 修复两个本地联调发现的阻断性 bug： 1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x","",0)，单参数形式不做通配匹配； 2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。 - PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的 UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为通用的 CoordBusyState）。网页： - 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/ SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。配置与测试： - pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置； - pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过； - 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。	2026-08-31 21:42:26 +08:00
zjk	ee8819c610	docs：新增 BMS 协议字段定义 CAN 总线 BMS（USBCAN-8E-U 接入）报文字段定义表，供 pCanBridge 透传数据（CAN_0x* / can_frame 表）的下游解析与联调参考。	2026-08-31 20:09:50 +08:00
zjk	e9a85c21fc	脚本清理：移除交叉编译，统一板卡原生编译流程 + 数据脚本支持 pCanBridge - 移除交叉编译脚本 build-arm64.sh / build-arm64-image.sh 及本地 bin/arm64、build-arm64 产物目录（QEMU 模拟编译过慢）。板卡产物统一由 ./scripts/build-board.sh 原生编译产出。 - deploy.sh 简化为 mission + 5 个 systemd 服务安装（不再推送二进制），头注明确二进制来源为 build-board.sh。 - fetch-data.sh：新增 pCanBridge_data.db(+wal/shm) 下载，补齐遗漏的 pccu_data.db-wal/-shm，--journal 导出列表加入 pCanBridge。 - clean-data.sh：同步清理 pCanBridge 数据库三件套；修复停服命令漏掉 pCCU 的老问题（边写边清会产生脏数据），现按 pCanBridge→apps→moosdb 顺序全停；--start 启动列表补齐。 - .gitignore：新增全局规则 .db / .db-shm / .db-wal / .db-journal / *.log，所有数据库与日志一律不入库；清理散落的重复条目与失效的 bin/arm64 条目。验证：各脚本 bash -n 通过，help 输出正常，git check-ignore 命中新规则且不影响 .moos 等配置文件。	2026-08-31 19:42:20 +08:00
zjk	b547772709	新增 pCanBridge：USBCAN-8E-U CAN->MOOSDB 透传桥 + SQLite 落库新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）： - CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口（目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0），接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)，断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。 - 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/ bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。 - MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制 data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)， m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。 - CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/ frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath 配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。 - AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。配套： - missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向 data 目录）。 - build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 + pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。 - .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常， ~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。	2026-08-31 19:14:59 +08:00
zjk	7e4d08808a	pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)： - 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/ 电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端 - 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口均由.moos配置(dyn_bat_/ins_bat_/bat_work_condition) - SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页操作->指令下发(PowerCoordinator)： - 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/ 电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序) - 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧 - PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)： - 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位 - 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南测试与部署： - pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check - h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档	2026-08-30 14:40:27 +08:00