zjk/H100PowerManger
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zjk f7d2b98dc1 脚本/mission 移除已废弃的 deploy.sh：clean-data/fetch-data/sync-board-time 帮助与报错文案改用 ssh-copy-id 指引，mission 注释同步改为 build-board.sh 部署，避免引用已删除脚本 2026-09-09 20:52:14 +08:00
zjk 91be306a92 pELoad 多处完善：测量改为 FETCh 读缓存（不触发测量、修复真实设备 MEAS 查询超时失败）+ 异步查询不阻塞 100ms 控制循环；CV 优先控制路径与 FUNC:MODE FIX 防护；sqlite 增加 volt_set/cmd_volt 列并支持旧库自动迁移；页面重构为静态骨架（输入框永不重建、聚焦不被打断）+ 指令确认/步骤引导/测量诊断；deploy.sh 服务列表补 pMotor/pELoad，missions/h100.moos 补 pELoad 新配置 2026-09-03 16:40:27 +08:00
zjk 2a34b79461 新增 pELoad 电子负载（IT6000C）控制程序：以太网 Raw Socket SCPI 直连设备，100ms 周期功率控制（订阅 MOOS 功率消息按 P/U 折算电流，CC/CV 双环路优先 + FUNC:MODE FIX 防护），网页人机交互（步骤引导/防误触确认），sqlite3 存储（100ms 高采样 V/I/P 测量表 meas_log + CSV 导出分析），并接入 scripts/build-board.sh 板卡部署与 systemd 服务、missions/h100.moos 配置 2026-09-03 12:26:02 +08:00
zjk 873a1a9b09 新增 pMotor 推进电机操作程序：经 pCanBridge(CAN1) 与电机控制器交互
build-test-deploy / ci (push) Failing after 32m37s
Details 
- 协议模块(protocol/MotorCan)：12 条 CAN ID、指令帧 0x18EF2010 编码、
  状态帧(转速/母线电压/温度)与支路一/二故障报警帧解码，故障位按协议
  逐位映射中文描述（docs/推进电机通信协议20260321.docx）
- 主程序(MOOS 应用)：订阅 pCanBridge 透传 CAN_0x* 解码电机状态；
  500ms 周期下发指令帧（CAN_TX_0x18EF2010，m_sSrcAux=CAN1），
  可选 red_channel 冗余下发 0x18EF2011；复位位保持 reset_hold_sec
- 网页(18081)：按协议指令帧字段独立下发（使能命令 Byte0 bit0 /
  复位命令 Byte0 bit1 / 期望转速 Byte2/3，无联动按钮）；
  WebSocket 1Hz 推送转速/电压/温度/故障告警/链路统计
- 配置接入：missions/h100.moos 增加 pMotor 配置块（can_channel=CAN1）
- 测试：pmotorTest 92 项（指令帧字节级对照协议示例、解码/故障表）
- 部署：scripts/build-board.sh 增加 pMotor 产物拷贝 + pMotor.service；
  .gitignore 补 bin/pMotor、bin/pmotorTest
- 联调验证：MOOSDB+pCanBridge+假CANET 全链路，下行帧 01 00 E8 03
  与协议文档示例一致，复位位 3s 保持行为正确
 2026-09-02 10:50:28 +08:00
zjk 67e732045a pCanBridge 扩展多通道支持：每通道独立TCP链路 + 上下行对称通道标注(m_sSrcAux) 
pCanBridge：
- 配置改为 channel = <通道名>,<IP>,<工作端口> 重复行（兼容旧 can_host/can_port 单通道回退），
  每通道一条独立 CanEndpoint(TCP Client) + 接收线程，对应 CANET 的 CAN0=4001..CAN7=4008
- 上行 CAN_0x%08X 不变，m_sSrcAux=通道名区分来源通道
- 下行按 m_sSrcAux 路由到对应通道；回退规则：default_channel > 单通道 > 多通道告警丢弃
- buildReport 逐通道统计（连接/收发帧数/错误/重连）

pCCU：
- 新增 bcu_can_channel 配置（默认 CAN0），BCU 断路器下行 Post 前 SetSourceAux 指定目标通道，
  key 保持 CAN_TX_0x%08X（与上行通道标注对称，key 格式不变）

配置/文档：pCanBridge.moos、CanBridge_Info、pCCU.moos、missions/h100.moos、
test/pccu/pccu_it.moos 同步新格式。

验证：伪造 CANET Server 冒烟通过（多通道建链/上行解析发布/SQLite channel 列/
下行通道路由与回退丢弃/srcAux 经 MOOSDB 往返）；
pccu 集成测试 PASSED（BCU 断路器下行 3 帧经新路由全部正确）；
pccuTest 183/183、PowerMangerTests 64/64 通过。
 2026-09-01 21:23:52 +08:00
zjk 0639b5904d pCCU 新增真实CCU配电桥接（rcu链路原帧透传+网页显示）并适配板卡端口拓扑 
- protocol/DisProtocol: 配电协议8条消息(指令0x0001~4/反馈0x0005~8, Sum8)，复用pmSysvariable结构体+static_assert核对
- ChecksumPolicy 新增 Sum8；Frame 支持 1 字节校验和
- MessageRegistry 支持 (id+帧总长) 二维查找：配电指令与PM操控指令共用id按帧长区分（帧头length字段不可信）
- LinkManager: 按实际帧长分发 + sendRaw原帧透传 + 非本协议帧头落库节流告警；UdpEndpoint sendTo 加锁
- comm/RcuLinkManager: 真实CCU链路；core/DisBridge: 配电桥接器（反馈转pPowerManger+解码显示，指令转真实CCU，0x0004仅显示不转发）
- 网页新增"真实CCU"页签全字段展示；SnapshotBuilder realCcu 节 + rcu 链路描述
- h100.moos: 端口腾挪(真实CCU固定上报5001归pCCU，pPowerManger iport=5002)，rcu_remote=192.168.0.140:7000
- 测试: pccuTest 新增配电/Sum8/长度分发/RCU注册表用例(176项)；集成测试新增桥接字节一致+不误转发用例
 2026-09-01 15:06:11 +08:00
zjk 5b8f0b1421 锂电池改用 BCU-MBMS CAN 协议按节点解析 + bcu_node 解析数据落库 + 板卡对时脚本 
- pCCU/CanBms：按《04KT38电池BCU-MBMS通信(CAN)定义》重写解码，
  BmsStatus 单状态模型改为 BcuNodeStatus 多节点模型（0x10XX00YY，
  节点地址 01~36h），支持 0x0000 电压/电流/SOC/告警码、0x0001 单体
  电压、0x0002 单体温度、0x0003 继电器、0x0006 绝缘/端口电压、
  0x0010 告警位（附录1 中文码表）六类报文
- 平均单体温度偏移修正：协议文档 BYTE5 写"偏移0"有误，实测固件与
  最高/最低一致均带 -40℃ 偏移（实车 0x10020002 原始 68/69 减 40 后
  为 28/29℃，落在最低28~最高30区间内，按文档直读则超出物理范围）
- pCCU/DbStore：新增 bcu_node 解析数据表，锂电池 BMS 报文每帧落一行
  节点合成状态（原 comm_log 仅原始帧，BMS/CAN 帧此前不落 pCCU 库），
  buildReport 增加 BMS 记录数
- 快照/网页：BCU 按节点分组展示（告警位解析中文含义、数据 age），
  PM 状态报文锂电池/应急电池卡片
- pPowerManger：新增 iport 本地输入端口配置（UDP bind 延迟到
  OnStartUp 读取配置后执行，保证 iport/ccuhost/ccuport 生效），
  各 mission 文件补充注释
- test：CAN BCU 解码用例按新协议/新偏移更新（实车抓包 + 文档示例值），
  133 项全部通过
- docs：删除旧 BMS 协议（xlsx/20230324docx），归档 04KT38 BCU-MBMS
  CAN 定义、配电控制器通信协议 20260824、配电系统 CAN 通讯协议
- scripts：新增 sync-board-time.sh，223 板卡(RK3588)时间校正
  （本机为基准 + RTT 折半补偿对时，尽力写 RTC，支持 status/--time）
 2026-09-01 12:58:33 +08:00
zjk 88bed850ee pCCU 锂电池通信切换为 CAN 总线（BMS 协议，经 pCanBridge 透传）
build-test-deploy / ci (push) Failing after 1h9m57s
Details 
协议层：
- 新增 protocol/CanBms.{h,cpp}：按 docs/BMS_协议字段定义.xlsx 解码
  0x10010000（总电压/SOC/故障码/状态位）、0x10010005（最大电流限制/
  总电流/最高单体电压）、0x10010006（总电压校验）。
  缩放用除法保证与十进制字面量严格一致；总电流按 2 字节 s16 实现
  （xlsx 标注 3 字节与其自身示例/实车帧矛盾，已在代码注释说明）。
- 删除 UDP 锂电池协议：protocol/BatProtocol.{h,cpp}、
  comm/BatLinkManager.h（动力/仪表双链路、自检/接触器/功率指令）。

pCCU 主体：
- CCU 订阅 pCanBridge 发布的 CAN_0x* 二进制消息并解码 BMS 报文；
  SystemData 双电池槽位改为单一 BmsStatusValue + CAN 帧计数；
  PM 电池启停/功率指令改为告警忽略（BMS CAN 协议未定义控制报文）。
- 修复两个本地联调发现的阻断性 bug：
  1) MOOS 通配订阅必须用三参数 Register("CAN_0x*","*",0)，
     单参数形式不做通配匹配；
  2) 变量名前缀匹配偏移（compare 少比 1 字符 / sscanf +5 指向 'x'），
     改为 rfind 前缀判断 + +6 偏移。
- PowerCoordinator/CoordFsm 剥离电池接触器/切换时序（依赖已删除的
  UDP 指令），保留 FC 联动与协调策略占位（CoordSwitchingState 改为
  通用的 CoordBusyState）。

网页：
- 动力/仪表锂电池两个标签页合并为"锂电池BMS(CAN)"：总电压/总电流/
  SOC/最大电流限制/最高单体电压/校验帧/故障码高亮/在线状态，
  附报文来源说明；链路状态页改为 CAN 链路行（pCanBridge）。

配置与测试：
- pCCU.moos / missions/h100.moos 移除电池 UDP 配置；
- pccuTest：删除旧电池编解码用例，新增 testCanBmsDecode
  （向量取自实车抓包：533.8V/20.1%/49/3.752V/-25.0A）103/103 通过；
- 集成测试改为纯 FC/PM 流程，本地实测 PASSED（含 Web 页面校验）。
 2026-08-31 21:42:26 +08:00
zjk b547772709 新增 pCanBridge：USBCAN-8E-U CAN->MOOSDB 透传桥 + SQLite 落库 
新应用 src/pCanBridge（独立 MOOS App，单通道）：
- CanEndpoint：TCP Client 连接 CANET/USBCAN-8E-U 工作端口
  （目标 IP/端口可配置，默认 192.168.0.222:4001=CAN0），
  接收线程流式缓冲按 13 字节切帧，过滤无效 DLC(>8)，
  断线自动重连（非阻塞 connect+超时 / SO_RCVTIMEO 读超时）。
- 帧协议（CANET-8E-U 手册 8.1）：byte0=帧信息(bit7 FF/bit6 RTR/
  bit3~0 DLC)，byte1~4=ID 大端，byte5~12=数据。
- MOOS 映射：变量名 CAN_0x%08X=CAN ID（不缩减），m_sVal=二进制
  data（逐帧透传不限流），m_sSrcAux=通道名(can_channel_name)，
  m_dfVal2=原始帧信息字节（用于区分标准/扩展、数据/远程帧）。
- CanDbStore：每帧落库 SQLite（can_frame 表：time/channel/
  frame_info/can_id/dlc/hex，含 time、can_id 索引），参考 pCCU
  DbStore：预处理语句 + WAL + synchronous=NORMAL，路径由 dbpath
  配置；复用 pPowerManger 的 sqlite3 amalgamation。
- AppCast 输出连接状态/收帧/发布/落库统计。

配套：
- missions/h100.moos 新增 pCanBridge 配置块（板卡 dbpath 指向
  data 目录）。
- build-board.sh / deploy.sh 支持 pCanBridge：产物部署 +
  pCanBridge.service 安装，服务列表加入第 5 个服务。
- .gitignore 忽略 bin/pCanBridge 与本机默认数据库。

已验证（板卡 192.168.0.223 实测）：服务 active，连接设备正常，
~60 帧/s 透传，落库 9000+ 行 integrity ok、无丢帧。
 2026-08-31 19:14:59 +08:00
zjk 7e4d08808a pCCU新增锂电池通信/协调操作 + 电源协调状态机骨架(惰性) 
锂电池通信(docs/锂电池协议20230324.docx)：
- 协议层 BatProtocol：自检0x0000(2B)/设备控制0x0001(17B)/电池组状态0x0003(80B)/
  电池包报警0x0004(68B)，uint32字节和校验、小端
- 链路层 BatLinkManager：动力/仪表锂电池独立UDP链路，本机监听与远端IP端口
  均由.moos配置(dyn_bat_*/ins_bat_*/bat_work_condition)
- SystemData/SnapshotBuilder/网页：电池数据按动力/仪表归类展示(运行状态/接触器
  电气量/电池包电压温度/报警)，收发帧落库SQLite，网页新增电池标签页

操作->指令下发(PowerCoordinator)：
- 操作接口：自检/上下电(母线接触器55H接通77H断开,含预充)/功率设定(0~500kW)/
  电池切换(低压->高压6步、高压->低压5步,按协议时序)
- 步骤引擎：每电池独立步骤队列，下发->状态反馈确认->超时兜底；周期1s心跳控制帧
- PM操控指令insBatCmd/dynBatCmd/dynBatPower自动映射为电池操作

电源协调状态机骨架(CoordFsm, TinyFSM)：
- 事件Tick/PmControl/StepDone + 状态Normal/Switching/Fault，react均为TODO占位
- 当前未接线(无start/dispatch调用,运行行为与接入前一致)，CoordFsm.hpp头部附接线指南

测试与部署：
- pccuTest新增电池协议编解码/帧长/链路分发用例(175项通过)；集成测试覆盖电池
  心跳、启停映射(0x10->0x55/0x20->0x77)、状态落库；同步pccu_it.moos与ws_check
- h100.moos与pCCU.moos增加锂电池链路配置；归档锂电池协议文档
 2026-08-30 14:40:27 +08:00
zjk 2590282aed 0827协议修订：姿态数据2改预留 + 状态帧新增剩余发电量 + CCU地址可配置
build-test-deploy / ci (push) Successful in 1h13m13s
Details 
FC协议(0827 docx)：
- 控制指令域：字节12,13/16,17由纵倾/横倾姿态数据2改为预留（编码恒0、解码忽略）
- 状态反馈域：字节147,148由预留12改为剩余发电量(MWh)，贯通JSON/网页显示
- PM→CCU链路：姿态字段4xuchar改为2xshort(数据1)，结构体大小与线上布局不变
- 同步更新：CCU转发映射、SnapshotBuilder、pCCU网页、fuelcell网页、SQLite列描述、单测/模拟器
- 修正集成测试遗留断言(20B→24B、心跳d[19]→d[23])并增强预留字节校验

CCU地址可配置：
- pPowerManger 支持 moos 配置项 ccuhost/ccuport（默认127.0.0.1:7000）
- build-board.sh 增加 --ccu-host/--ccu-port 参数

文档：FC协议文档更新为0827版，清理过期协议docx
 2026-08-28 00:09:17 +08:00
zjk 54c32a180a 新增复合管控器(pCCU) + 惯导数据解析 + 设备控制页增强 + 0824协议文档归档 
- 新增 pCCU 复合管控器程序（src/pCCU）：FC/PM 双链路(UDP)、协议编解码器
  (FcProtocol/PmProtocol/Frame/Message/MessageRegistry)、快照与落库(DbStore)、
  内置 WebServer；挂入 src/CMakeLists.txt 与板卡 mission（h100.moos）
- 惯导/深度数据：新增 uDevice_insData 消息解析，接入 UpperCommManager，
  pPowerMangerHost 注册监视，UpmsgTest 覆盖
- pPowerMangerHost 设备控制页增强（web/index.html）
- 部署/运维脚本改为 4 个 systemd 服务（moosdb/pPowerManger/pPowerMangerHost/pCCU）：
  deploy/clean-data/fetch-data 同步适配
- 协议文档：归档 0824 控制主机与复合管控器通信协议 xlsx 及关联 docx，移除旧 md
- 测试：新增 pccu 单元/集成测试与 disSysTest Python 配电仿真
- 清理：移除未使用的 CCU 状态调试打印 coutMsg；.gitignore 补充编译产物/临时文件忽略
 2026-08-26 22:43:10 +08:00
zjk f219b13a47 日志：日志文件路径支持 mission 配置 logpath 
- 移除 main.cpp 中硬编码的 pPowerManger.log
- OnStartUp 读取 logpath 配置后调用 loguru::add_file
- 不配置则默认当前目录 pPowerManger.log，板上配置为 h100/data 目录
 2026-08-19 16:54:31 +08:00
zjk f50c7bd612 数据库：下位机交互数据全量落库，SQLite 封装重构 
- 新增 msg_log 原始帧表，RX/TX 双向记录原始字节与校验结果
- SQLite 封装改为描述符驱动的泛化 insert，删除 10 个手写 SQL
- 新增 ccuSetParmCmd/ccuSetParmFb 表，补齐 CCU 参数设定反馈落库
- 错误防崩溃：统一加锁、fail-open 降级、损坏自动重建、析构顺序修复
- WAL/迁移/预编译语句路径，数据库路径支持 mission 配置 dbpath
- 清理未使用的 shell.c/sqlite3ext.h/SQLite.zip
 2026-08-19 16:28:41 +08:00
zjk 48be5115c9 构建/部署：切换 Ubuntu 22.04 交叉编译环境，新增板卡部署工具 
- ci/Dockerfile：基础镜像 20.04 → 22.04（板卡实测为 Orange Pi Jammy，
  旧 focal 镜像保留为 h100-power-manager-ci:arm64-focal）
- scripts/build-arm64-image.sh：arm64 镜像构建（支持 --force 重建）
- scripts/build-arm64.sh：日常交叉编译（产物输出 bin/arm64/，与本地隔离）
- scripts/deploy.sh：板卡部署（推送二进制+mission，安装 3 个 systemd 服务）
- missions/h100.moos：板卡专用 mission 配置
- .gitignore：忽略 build-arm64/、webassets_gen.h 等构建产物
 2026-08-19 14:32:46 +08:00